Definisi dalam Sistem Kontrol

Plant = adalah seperangkat peralatan, mungkin hanya terdiri dari beberapa bagian mesin yang bekerja bersama-sama, yang digunakan untuk melakukan suatu operasi tertentu.Proses = operasi atau perkembangan alamiah / sengaja dibuat, yang berlangsung secara kontinyu yang ditandai oleh suatu deretan perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang relatif tetap dan menuju ke suatu hasil atau keadaan akhir tertentuSistem = kombinasi dari beberapa komponen yang bekerja bersama-sama dan melakukan suatu sasaran tertentusama dan melakukan suatu sasaran tertentuGangguan (disturbances) = suatu sinyal yang cenderung mempunyai pengaruh yang merugikan pada harga keluaran systemSistem kontrol berumpan-balik (feedback control system) = system kontrol yang cenderung menjaga hubungan yang telah ditentukan antara keluaran dan masukan acuan dengan membandingkannya dan menggunakan selisihnya sebagai alat pengontrolanServomekanisme (servomechanisms) = system kontrol berumpan-balik dengan keluaran berupa posisi, kecepatan, atau percepatan mekanikPenggambaran yang tepat untuk menjelaskan sepngendaliaan loop tertutup dan terbuka adalah dengan mengambil contoh pada kejadian sehari-hari . Kita mengambil benda pada sebuah meja, dan kemudian kita menggerakkan tangan untuk mengambilnya.Gerakan gerakan yang kita lakukan menuntut ebuah kesinambungan terhadap posisi dari obyek tersebut dan posisi dari tangan kita, dimana perbedaan jarak dalam hal ini kita sebut sebagai kesalahan. Prosedur dari penggerakan tangan adalah reaksi dari otak setelah mengukur kesalahan yang terjadi dan berusaha untuk mengurangi kesalahan tersebut hingga nol.Memang proses tersebut tidak kita sadari, dalam kejadia yang telah kita lakukan diatas adalah sebuah contoh dari pengendallian loop tertutup. Loop Ini terbentuk dari rangkaian informasi dari tangan mata dan ke otak dan kembali lagi ke tangan. Andaikan serupa seperti di atas, akan tetapi mata kita tertutup dengan kain maka hal itu kita kategorikan pengendalian terbuka, dimana hubungan informasi dari tangan ke mata tidak ada/terputus.Didalam mengendalikan sebuah robot, baik sistem pengendalian loop terbuka maupun tertutup, keduanya sangat diperlukan. Untuk sistem sistem seperti ini yang bertindak sebagai otak adalah komputer, yang menerima informasi dari sejumlah sensor yang ditempatkan di dalam dan di sekeliling robot.

1.2. DRFINISI-DEFINISIPada bagian ini diberikan istilah-istilah yang diperlukan dalam menjelaskan sistemkontrol.Plant adalah seperangkat peralatan, mungkin hanya terdiri dari beberapa bagianmesin yang bekerja bersama-sama, yang digunakan untuk melakukan suatuoperasi tertentu. Dalam buku ini setiap obyek fisik yang dikontrol disebut plant.Proses adalah operasi atau perkembangan alamiah yang berlangsung secaracontinue yang ditandai oleh sederetan perubahan kecil yang berurutan dengan carayang relative tetap dan menuju ke suatu hasil atau keadaan tertentu; atau suatuoperasi yang sengaja dibuat, berlangsung secara kontinyu, yang terdiri daribeberapa aksi atau perubahan yang dikontrol, yang diarahkan secara sistematismenuju ke suatu hasil atau keadaan tertentu. Dalam buku ini setiap operasi yangdikontrol disebut proses.Sistem adalah kombinasi dari beberapa komponen yang bekerja bersama-samadan melakukan suatu sasaran tertentu. Sistem tidak dibatasi hanya untuk sistemfisik saja. Konsep sistem dapat digunakan pada gejala yang abstrak dan dinamisseperti yang dijumpai dalam ekonomi. Oleh karena itu istilah sistem harusdiinterpretasikan untuk menyatakan suatu sistem fisik, biologi, ekonomi dan lainsebagainya.Gangguan (disturbance) adalah suatu sinyal yang cenderung mempunyai pengaruhyang merugikan pada harga keluaran sistem. Jika suatu gangguan dibangkitkandalam sistem, disebut gangguan internal; sedangkan gangguan eksternaldibangkitkan diluar sistem dan merupakan suatu masukan.Kontrol berumpan balik (feedback control) adalah suatu operasi yang denganadanya gangguan cenderung memperkecil selisih antara keluaran sistem danmasukan acuan ( atau suatu keadaan yang diinginkan, yang secara sembarangdiubah) dan bekerja berdasrkan selisih tersebut. Disini hanya terhadap gangguan yang tidak dapat diketahui sebelumnya yang dimaksudkan untuk pengontrolansistem, karena untuk gangguan yang dapat diketahui sebelumnya mungkin dibuatkompensator didalam sistem sehingga tidak memerlukan pengukuran.Sistem kontrol berumpan balik (feedback control system) adalah sistem kontrolyang cenderung menjaga hubungan yang telah ditentukan antara keluaran danmasukan acuan dengan membandingkan dan menggunakan selisihnya sebagai alatpengontrolan.Servomekanisme adalah sistem kontrol berumpan balik dengan keluaran berupaposisi, kecepatan, atau percepatan mekanik. Oleh karena itu istilahservomekanisme dan sistem pengontrolan posisi (atau kecepatan atau percepatan)adalah sinonim. Servomekanisme banyag digunakan dalam industrtri modern.Sistem regulator automatik adalah sistem kontrrol berumpan balik denganmasukan acuan atau keluaran yang diinginkan konstan atau berubah terhadapwaktu dengan lambat dan tugas utamanya adalah menjsga keluaran yangsebenarnya pada harga yang diinginkan, dengan adanya gangguan.Sistem pemanas ruangan dengan thermostat sebagai regulatornya adalah sebuahcontoh sistem regulator automatik. Pada sisten ini, penyetelan thermostat(temperature yang diinginkan) dibandingkan dengan temperature ruang yangsebenarnya. Perubahan temperature di luar ruangan adalah gangguan pada sistemini. Sasarannya adalah menjaga temperature ruangan yang diinginkan meskipunmerubah temperature diluar ruangan. Ada beberapa contoh lain sistem regulatorautomatik diantaranya adalah pengontrolan automatik dari tekanan dan besaranlistrik seperti arus, tegangan, dan frekuensi.Sistem pengontrolan proses (process control system). Sistem regulator automatikdengan keluaran berupa besaran seperti temperature, tekanan, aliran, tinggi mukacairan atau PH disebut sistem pengontrolan proses. Pengontrolan proses secaraluas digunakan di industri. Pengontrolan dengan program seperti pengontrolanrtemperatur tungku pemanas dimana temperature tungku dikontrol sesuai denganinstruksi yang telah deprogram terlebih dahulu sering kali digunakan pada sistemseperti ini. Sebagai contoh, program yang harus disetel terlebih dahulu berupainstruksi untuk menaikkan temperature tungku sampai harga tertentu selama selangwaktu tertentu kemudian menurunkan temperature tungku sampai harga tertentuyang lain selama selang waktu tertentu yang lain.1.3 KONTROL LUP TERTUTUP DAN KONTROL LUP TERBUKASistem kontrol lup terbuka adalah sistem kontrol yang keluarannya tidakberpengaruh pada aksi pengontrtolan. Jadi pada sistem kontrol lup terbuka keluarantidak dibandingkan dengan masukan acuan, sehingga untuk setiap acuan masukanterdapat suatu kondisi operasi yang tetap.Jadi ketelitian sistem tergantung padakalibrasi. (Sistem kontrol lup terbuka harus dikalibrasi dan hasil kalibrasi harusdipertahankan agar sistem dapat bekerja dengan baik). Dengan adanya gangguansistem kontrol lup terbuka tidak dapat bekerja seperti yang diharapkan. Sistemkontrol lup terbuka dapat diterapkan dalam praktek hanya jika hubungan antaramasukan dan keluaran diketahui dan jika tidak terdapat gangguan internal maupuneksternal.Sistem kontrol lup tertutup adalah sistem kontrol yang keluarannya mempunyaipengaruh langsung pada aksi pengontrolan. Jadi sistem kontrol lup tertutup adalahsistem kontrol berumpan balik. Sinyal kesalahan penggerak, yang merupakanselisih antara sinyal masukan dan sinyal umpan-balik diumpankan ke controlleruntuk memperkecil kesalahan dan membuat agar keluaran sistem mendekati hargayang diinginkan.