corriolis - noerpamoengkas.files.wordpress.com · kinematika mekanisme u. wasiwitono percepatan...
TRANSCRIPT
1
Kinematika MekanismeU. Wasiwitono
Percepatan Corriolis
Kinematika Mekanisme Jurusan Teknik Mesin – FTI – ITS
Percepatan Corriolis• Apabila pasangan sliding terjadi antara slider dan link lain yang bergerak, maka
analisa kinematik berdasarkan ketentuan bahwa hubungan yang memindahkangerakan dari pasangan ini berhimpit pada satu titik.
• Kedua titik yang berhimpit dari pasangan link ini mempunyai kecepatan maupunpercepatan relative satu dengan yang lain.
• Sehingga perlu dicari besarnya percepatan normal relative antara kedua titiktersebut.
Pada gambar diatas link S bergerak dengan kecepatan sudut ωS, sedangkantitik Q bergerak diatas link S dengan jari-jari lintasan ρ dan pusat lintasan M.
2
Kinematika Mekanisme Jurusan Teknik Mesin – FTI – ITS
Percepatan Corriolis
Kita misalkan terdapat link Z (=MQ) sepanjang ρ berputar diatas link S dengan M sebagai pusatnya dan dengan kecepatan sudut ωZS, seperti ditunjukan gambardibawah
Dimana
ρω QS
ZS
V±=
Kecepatan sudut absolute dari link Z adalah ZSSZ ωωω +=
Kinematika Mekanisme Jurusan Teknik Mesin – FTI – ITS
Percepatan Corriolis
Dengan mengingat persamaan gerak relative
n
SMn
QMn
QS
nSM
nQS
nQM
aaa
aaa
−=
+=
Kita tinjau titik Q dan M pada link Z
( )ZSSZSS
ZSS
Zn
QMa
ωρωρωρω
ωωρ
ρω
222
2
2
±+=
±=
=
Dengan memasukan persamaan ke persamaan diatas
ρω QS
ZS
V±=
Kita peroleh
3
Kinematika Mekanisme Jurusan Teknik Mesin – FTI – ITS
Percepatan Corriolis
QSSQS
Sn
QM
QSS
QSS
nQM
VV
a
VVa
ωρ
ρω
ρρω
ρρρω
2
2
22
22
±+=
⎟⎟⎠
⎞⎜⎜⎝
⎛±⎟⎟
⎠
⎞⎜⎜⎝
⎛+=
Kita tinjau titik S dan M pada link S
2S
nSMa ρω=
Masukan persamaan dan diatas ke persamaan gerak relative n
QMa nSMa
nSM
nQM
nQS aaa −=
Kinematika Mekanisme Jurusan Teknik Mesin – FTI – ITS
Percepatan Corriolis
Komponen Corriolis dari percepatan normal
Penentuan arah komponen percepatan corriolis• arah dari percepatan 2ωSVQS sama dengan arah VQS yang diputar 900 searah ωS
• arah dari percepatan 2ωSVSQ sama dengan arah VSQ yang diputar 900 searah ωS
QSSQSn
QS
SQSSQS
Sn
QS
VV
a
VV
a
ωρ
ρωωρ
ρω
2
2
2
22
2
±=
−±+=