BAB II

DASAR TEORI

Pada bab ini akan membahas mengenai beberapa teori dan alat-alat pendukung

yang digunakan sebagai acuan untuk merealisasikan sistem. Teori-teori yang digunakan

dalam pembuatan skripsi ini terdiri dari kajian pustaka, konsep dasat sistem,

mikrokontroler ATMega 324, sensor jarak SRF04, sensor garis, sensor kompas

CMPS03, dan aturan-aturan dalam pertandingan Kontes Robot Indonesia (KRI).

2.1. Kajian Pustaka

a. Kontrol Penjejak Pada Robot Pemadam Api Menggunakan Sistem

Pengindera Api dan Posisi Jarak Dengan Metode Fuzzy Logic. [1]

(P.E.Sasmita, T.A.Sardjono, dan H.Pirngadi 2011)

Pada jurnal ini akan dibuat robot pemadam api menggunakan robot

hexapod dengan mengambil contoh kebakaran yang disimulasikan dalam

lapangan Kontes Robot Cerdas Indonesia. Robot ini dalam bekerja

dirancang menggunakan empat jenis sensor, antara lain sensor ultrasonik

untuk deteksi jarak, sensor uv-tron untuk deteksi ada tidaknya api, sensor

TPA81 untuk deteksi posisi api di ruangan dan sensor garis untuk

membedakan antara lorong dan ruangan dalam lapangan KRCI. Sistem

navigasi robot ini didesain berbasis metode fuzzy logic untuk penerapan

algoritma wall following dalam menyelusuri lapangan untuk mencapai

ruangan dimana tempat api berada.

Hal yang ingin diperoleh dari perancangan kontroler menggunakan

metode fuzzy logic adalah mendapatkan mobilitas yang baik dari robot

pemadam api dalam hal menyelusuri ruangan dalam usaha menemukan api

dan memadamkannya serta kembali ke home. Berdasarkan pengujian

didapatkan bahwa kemampuan sistem dalam melaksanakan misi

pemadaman api yang dibuat memiliki tingkat keberhasilan sekitar 75%.

b. Perancangan Sistem Kontrol dan Algoritma yang Diterapkan untuk

Robot Berkaki Enam dalam Menyelesaikan Misi pada Kontes Robot

Pemadam Api Indonesia. [2] (T.Handoko 2014)

Secara garis besar, sistem yang dibuat terdiri dari mikrokontroler,

sensor-sensor, perangkat keras pemadam api, dan algoritma robot.

Mikrokontroler difungsikan sebagai pengendali utama dari sistem yang

berguna untuk membaca data sensor, mengolah data dan kemudian

memberikan perintah kepada servo controller dan pemadam api. Sensor-

sensor berguna untuk membantu robot dalam bernavigasi, memulai

pergerakan, mendeteksi terang dan gelap permukaan lantai, mendeteksi

adanya titik api, dan mendeteksi boneka anjing. Terdapat dua macam

perangkat keras pemadam api yaitu menggunakan air yang dipompa dengan

sebuah motor (extinguisher) dan menggunakan kipas yang diputar oleh

sebuah motor. Algoritma robot yang digunakan ada dua jenis, yaitu

algoritma pertama yang merupakan algoritma yang dirancang dalam skripsi

dan algoritma yang kedua merupakan penyempurnaan algoritma yang

pernah dipakai tim R2C-LYNX.

Pengujian dilakukan dalam tiga sesi di mana pada tiap sesi, robot diuji

sebanyak 42 kali. Dalam sebuah sesi setiap algoritma diuji sebanyak 21

kali. Persentase keberhasilan algoritma pertama pada sesi pertama 76,19 %,

pada sesi kedua 80,95 %, dan pada sesi ketiga 80,95 %. Persentase

keberhasilan algoritma kedua pada sesi pertama 71,43 %, pada sesi kedua

76,19 %, dan pada sesi ketiga 71,43 %.

c. Algoritma untuk Robot Berkaki Enam dalam Proses Menyelesaikan

Pemadaman Api pada Kontes Robot Pemadam Api Indonesia. [3]

(D.B.P.Saputro 2015)

Secara garis besar, sistem yang dibuat terdiri dari sensor TPA81,

sensor jarak, sensor UVTRON, mikrokontroloer, dan perangakat keras

pemadam api. Mikrokontroler digunakan sebagai pengendali utama dari

sistem yang berguna untuk membaca data sensor, mengolah data dan

kemudian menentukan serta memberikan perintah dengan algoritma yang

mana yang lebih efektif dalam penyelesaian pemadaman api dalam ruangan.

Dalam sistem ini, terdapat 2 algoritma khusus untuk proses pemadaman

api yang akan diaplikasikan pada lilin tanpa alas (candle location) maupun

lilin dengan alas serta 1 algoritma untuk liin yang tertutup dengan dinding.

Kemudian dari 2 algoritma ini dapat diketahui tingkat efektifitas

keberhasilan dalam memadamkan api.

d. Optimalisasi Algoritma Pergerakan dengan menggunakan Cut Motion

yang diterapkan untuk Robot Berkaki Enam pada Kontes Robot

Pemadam Api Indonesia. [4] (C.D.Mahardika 2016)

Secara garis besar, sistem yang dibuat terdiri dari mikrokontroler,

sensor-sensor, perangkat keras pemadam api, dan algoritma robot.

Mikrokontroler difungsikan sebagai pengendali utama dari sistem yang

berguna untuk membaca data sensor, mengolah data dan kemudian

memberikan perintah kepada servo controller dan pemadam api. Sensor-

sensor berguna untuk membantu robot dalam bernavigasi, memulai

pergerakan, mendeteksi terang dan gelap permukaan lantai, mendeteksi

adanya titik api, mendeteksi boneka.

Pengujian dilakukan dalam tiga sesi, dimana pada setiap sesi,

algoritma pergerakan robot diuji sebanyak 30 kali. Pada sesi pertama dengan

algoritma pertama diperoleh persentase keberhasilan robot dalam mengikuti

dinding sebesar 40% dan 90% untuk berhenti sebelum boneka. Dengan

menggunakan algoritma kedua diperoleh persentase keberhasilan robot

dalam mengikuti dinding sebesar 80% dan 100% untuk berhenti sebelum

boneka. Pada sesi kedua diperoleh persentase keberhasilan sebesar 36,67%

untuk algoritma pertama dan 100% untuk algoritma kedua. Pada sesi ketiga

diperoleh persentase keberhasilan sebesar 36,67% untuk algoritma pertama

dan 96,67% untuk algoritma kedua.

2.2. Konsep Dasar Sistem

Gambar 2.1. Blok Diagram Sistem Robot

Blok diagram sistem di atas dapat di bagi menjadi beberapa bagian, yaitu

mikrokontroler pengendali utama & pengolah sensor, pembaca, aktuator (penggerak

dan pemadam api), dan sumber daya listrik.

1. Mikrokontroler Pengendali Utama & Pengolah sensor

Pengendali utama dan pengolah sensor yang digunakan adalah sebuah

mikrokontroler. Mikrokontroler dalam robot ini berfungsi sebagai penerima

dan pengolah data dari pembaca, serta pengeksekusi perintah kepada

penggerak untuk menjalankan algoritma yang ada.

2. Pembaca

Pada bagian ini, terdiri atas beberapa sensor dan perangkat keras, yaitu:

a. Tombol Start

Tombol yang digunakan untuk menjalankan robot selain sound

activation. Tombol Start akan ditekan apabila sound activation tidak

merespon.

b. Tombol Stop

Tombol yang digunakan untuk menghentikan robot atau mereset robot.

c. Sound Activation

Sound

Activation

Tombol start

Sensor garis

UVTRON

Driver Motor

Extinguisher

Servo

Controller

dirancang

oleh Christian

(612011005)

Tombol stop

TPA 81

Sistem pengenal

ruang oleh Jati

(612011018)

Kompas

Sistem pendeteksi

boneka anjing dan

furniture oleh Adi

(612012011)

Flame Sensor

Sensor jarak

SRF04

Mikrokontroler Utama

Infrared

Mikrokontroler

Pengolah Sensor

Indikator

Perangkat ini digunakan untuk memberikan sinyal kepada robot apabila

menerima sinyal suara diantara 3.5 KHz – 4 KHz. Sinyal tersebut

kemudian akan diproses oleh pengendali utama untuk menjalankan

robot.

d. Sensor Kompas

Sensor kompas yang digunakan adalah seri CMP S03. Sensor ini

memiliki 2 cara untuk diakses, yaitu melalui PWM atau melalui I2C.

Sensor ini digunakan untuk mengetahui posisi arah robot.

e. Sensor Jarak

Sensor jarak pada robot menggunakan SRF04, yang digunakan untuk

mengetahui jarak antara dinding dengan robot. Data yang diperoleh

oleh sensor selanjutnya diolah oleh pengendali utama sebagai bahan

untuk algoritma pengenalan ruang serta menelusuri dinding.

f. Sensor Garis

Sensor garis pada robot menggunakan LED dan photodioda. Data yang

diperoleh selanjutnya dikirim ke pengendali utama untuk mengetahui

bahwa posisi robot berada di pintu ruangan atau Home.

g. Sensor Pendeteksi Api

Sensor pendeteksi api atau pendeteksi sinar UV pada robot

menggunakan sensor UVTRON. Sensor ini akan mengirimkan sinyal

pada pengendali utama ketika menemukan sumber api saat robot berada

di pintu ruangan.

h. Sensor Suhu dan Sensor Api

Sensor suhu pada robot menggunakan TPA81, digunakan untuk

pointing terhadap titik api. Apabila posisi robot telah dekat dengan

sumber api yang ditandai dengan meningkatnya suhu, maka sensor

suhu akan mengirimkan sinyal kepada pengendali utama. Sensor api

bertujuan untuk memberikan sinyal pada pengendali utama apabila

telah menemukan api pada jarak yang telah ditentukan, sehingga

actuator pemadam api dapat diaktifkan.

3. Aktuator

Pemadam Api

Pada bagian ini, terdapat driver motor yang digunakan untuk

mengendalikan extinguisher. Driver motor digunakan untuk

memberikan arus langsung dari sumber listrik jika memperoleh sinyal

dari pengendali utama, sedangkan extinguisher untuk memadamkan api

dengan menggunakan air.

Penggerak

Pada bagian ini terdapat Servo Controller untuk mengontrol servo yang

digunakan sebagai alat penggerak utama robot, yang terdiri atas

ATMega8 dan SSC-32. Servo controller akan mendapatkan perintah

dari pengendali utama untuk melakukan suatu gerak tertentu, yang

perintah tersebut diproses oleh ATMega8 untuk proses kalkulasi, lalu

akan memberikan perintah kepada SSC-32 yang akan mengirimkan

sinyal kepada servo untuk bergerak menuju sudut tertentu.

4. Sumber Daya Listrik

Sumber daya listrik yang digunakan adalah baterai lithium polymer(LiPo)

12.5 volt yang disambungkan dengan regulator DC to DC untuk

mengalirkan tegangan yang dibutuhkan pada selurh perangkat keras.

2.3. Mikrokontroler ATMega324 [5]

Mikrokontroler adalah sebuah sistem microprosesor di mana didalamnya

sudah terdapat CPU, ROM, RAM, I/O, Clock, dan peralatan internal lainnya

yang sudah saling terhubung dan terorganisasi dengan baik oleh pabrik

pembuatnya dan dikemas dalam satu chip yang siap pakai. Sehingga kita tinggal

memprogram isi ROM sesuai aturan penggunaan oleh pabrik yang membuatnya.

Penulis menggunakan mikrokontroler tipe ATmega 324 karena selain

dapat diprogram dengan bahasa C dan banyak dijual dipasaran, mikrokontroler

ini memiliki dua pin TX dan dua pin RX sehingga mikrokontroler ini dapat

berkomunikasi secara serial dengan servo controller. Spesifikasi yang dimiliki

Atmega 324 adalah sebagai berikut :

1. Memiliki 32Kbytes Flash Memory, 1Kbytes EEPROM, dan 2Kbytes

Internal SRAM

2. Memiliki 2 kanal Timer/Counter 8-bit

3. Memiliki 1 kanal Timer/Counter 16-bit

4. Memiliki 8 kanal ADC 10-bit

5. Tersedia 2x USART, SPI, I2C

6. Tersedia Watchdog Timer dan Analog Comparator

7. Memiliki 32 jalur I/O

Gambar 2.3.1 dan 2.3.2 memperlihatkan bentuk dan konfigurasi pin

mikrokontroler ATMega 324.

Gambar 2.2. Bentuk Mikrokontroler ATMega324

Gambar 2.3. Konfigurasi Pin Mikrokontroler ATMega324

Berikut penjelasan mengenai fungsi port pada ATMega324:

1. Port A0-A7 dapat difungsikan sebagai saluran input/output. Port A juga

memiliki sebuah fungsi khusus yaitu dapat difungsikan sebagai port Analog

to Digital Converter (ADC).

2. Port B0-B7 dapat difungsikan sebagai saluran input/output. Port B juga

memiliki sebuah fungsi khusus yaitu dapat difungsikan sebagai port SPI,

chip clock oscilator dan timer/counter.

3. Port C0-C7 dapat difungsikan sebagai saluran input/output. Port C juga

memiliki sebuah fungsi khusus yaitu dapat difungsikan sebagai protokol

I2C.

4. Port D0-D7 dapat difungsikan sebagai saluran input/output. Port D juga

memiliki sebuah fungsi khusus yaitu sebagai komparator analog,

timer/counter, dan komunikasi serial (USART).

5. Port VCC adalah port yang digunakan sebagai masukkan sumber daya

mikrokontroler sebesar 5V.

6. Port AREF adalah port masukan tegangan referensi ADC.

7. Port GND adalah port ground.

8. Port AVCC adalah port untuk masukan tegangan ADC.

2.4. Sensor Jarak SRF04 [6]

SRF04 adalah sensor yang dapat mengukur jarak benda atau objek yang

ada di depannya. Sensor ini bekerja dengan sinyal ultrasonik (40KHz) dengan

mengirimkan pulsa selama 10 mikrodetik. Sinyal akan dipantulkan ke objek

yang ada di depan sensor tersebut dan akan diterima oleh modul yang sama.

Waktu yang ditempuh untuk proses pemancaran sinyal disebut echo. Echo

berbentuk sinyal high pada keluaran modul sensor, lamanya sinyal echo ini akan

menunjukkan jarak benda terhadap sensor. Lebar pulsa echo antara 100

mikrodetik – 18 milidetik dan sebanding dengan jarak 3 sentimeter – 3 meter.

Penulis menggunakan sensor jarak SRF04 sebagai sensor untuk navigasi

robot. Sensor ini dipilih karena mempunyai spesifikasi yang sesuai dengan

kebutuhan tugas akhir ini. Spesifikasi yang dimiliki SRF04 diantaranya [] :

1. Bekerja pada level tegangan 5 volt.

2. Arus yang dibutuhkan 30 - 50 miliampere.

3. Mengukur jarak antara 3 sentimeter – 3 meter.

4. Keluaran berupa tegangan TTL.

5. Dimensi 43 mm x 20 mm x 17 mm.

Gambar 2.4. SRF 04

Data – data dari sensor SRF04 ini adalah sebagai berikut:

Tabel 2.1. Data-Data Sensor Jarak SRF04

Jarak

Benda(cm)

Data

Sensor(cm)

Perbedaan

(cm)

Jarak

Benda(cm)

Data

Sensor(cm)

Perbedaan

(cm)

3 3,1 0,1 32 32,1 0,1

4 4 0 33 33,2 0,2

5 5,1 0,1 34 34,1 0,1

6 6,1 0,1 35 35,2 0,2

7 7 0 36 36,1 0,1

8 8,1 0,1 37 37,1 0,1

9 9,1 0,1 38 38,2 0,2

10 10,4 0,4 39 39 0,0

11 11 0 40 40,1 0,1

12 12,1 0,1 41 41,2 0,2

13 13,1 0,1 42 41,9 0,1

14 14,1 0,1 43 42,8 0,2

15 15 0 44 44 0,0

16 16 0 45 45,1 0,1

17 17,2 0,2 46 46,2 0,2

18 18,1 0,1 47 47,1 0,1

19 18,9 0,1 48 48,2 0,2

20 20 0 49 49 0,0

21 21,1 0,1 50 50 0,0

22 22,2 0,2 60 60,2 0,2

23 23,1 0,1 70 69,8 0,2

24 23,9 0,1 80 79,9 0,1

25 25 0 90 90,3 0,3

26 26,2 0,2 100 99,8 0,2

27 27,1 0,1 110 109,7 0,3

28 28,1 0,1 120 120,3 0,3

29 29,1 0,1 130 130,3 0,3

30 30,2 0,2 140 140,1 0,1

31 31 0 150 150,2 0,2

Data sensor dalam cm tersebut didapat rumus perhitungan sebagai berikut :

( ) ( )

1. Contoh perhitungan pada jarak 10 cm.

( ) ( )

2. Contoh perhitungan pada jarak 30 cm.

( ) ( )

2.5. Sensor Garis [7]

Photodiode adalah jenis diode yang berfungsi mendeteksi cahaya. Berbeda

dengan diode biasa, komponen ini akan mengubah cahaya menjadi arus listrik.

Cahaya yang dapat dideteksi oleh photodiode ini berupa cahaya infra merah, cahaya

tampak, ultraviolet, hingga sinar-X.

Penulis menggunakan photodiode sebagai pendeteksi garis putih pada pintu

ruangan. Sensor ini dipilih karena memiliki respon yang baik dan mudah didapat

dipasaran.

Gambar 2.5. Rangkaian Sensor Garis

Berdasarkan rangkaian diatas, ketika LED memancarkan cahayanya pada

pemukaan dengan warna hitam, cahaya yang dipancarkan tersebut tidak sepenuhnya

dipantulkan oleh permukaan berwarna hitam tersebut. Hal ini menyebabkan

resistansi pada photodiode akan menjadi besar (diasumsikan tak terhingga) dan

mengakibatkan tidak ada arus yang diteruskan oleh photodiode ke output.

Sedangkan sebaliknya, bila cahaya dipancarkan pada bidang permukaan berwarna

putih, pancaran cahaya tersebut akan lebih banyak yang dipantulkan kembali

sehingga menyebabkan resistansi pada photodiode menjadi kecil dan

mengakibatkan ada arus yang diteruskan ke output. Sehingga, akan ada tegangan

pada output yang bermacam-macam tergantung pada resistansi yang dihasilkan oleh

photodiode ketika menerima pantulan cahaya.

Tegangan-tegangan output yang bermacam-macam ini akan diolah datanya

dengan Atmega324. Dengan memanfaatkan fasilitas ADC 10-bit pada port A,

tegangan output yang analog akan dikonversikan ke digital. Sehingga nilai-nilai

yang dipantulkan oleh warna-warna permukaan tertentu akan terbaca.

Pada robot digunakan tujuh buah sensor garis yang diletakkan sepanjang

tubuh robot, dan berada pada bagian bawah robot. Penggunaan tujuh buah sensor

garis supaya robot mudah membedakan antara garis putih pintu ruangan atau juring

Home. Peletakan tujuh buah sensor garis dapat dilihat pada gambar 2.6.

Gambar 2.6. Peletakan Tujuh Buah Sensor Garis

Data – data yang didapat dari sensor garis adalah sebagai berikut:

Tabel 2.2. Data-Data Sensor Garis

Warna Depan

Kiri

Depan

Kanan

Depan

Tengah

Tengah

Kiri

Tengah

Kanan

Belakang

Kiri

Belakang

Kanan

Putih 677 654 588 387 426 111 469

Hitam 965 854 928 878 892 853 921

2.6. CMP S03 (kompas) [8]

Gambar 2.7 CMP S03

Kompas merupakan alat navigasi untuk penunjuk arah. Pada tugas akhir

ini, penulis akan menggunakan modul magnetic compass CMP S03 sebagai

sensor penunjuk arah ketika robot mengunjungi sebuah ruangan. Sensor ini

dipilih karena memiliki spesifikasi yang sesuai dengan kebutuhan tugas akhir

ini. Spesifikasi yang dimiliki CMP S03 diantaranya:

Bekerja pada tegangan 5V pada nominal 15mA.

Memiliki 2 jalur komunikasi (PWM dan I2C).

Dapat membaca 4 arah mata angin dengan sudut 0-359.9 derajat.

Sensitive terhadap kutub magnet bumi.

Dimensi 32mm x 32 mm x 10mm.

2.7. Aturan Pertandingan [10]

Pada KRPAI 2016 ini, panitia pelaksana memiliki peraturan yang berbeda

dari tahun sebelumnya dan mengadopsi pada Trinity College Fire Fighting

Home Robot Contest , peraturannya sebagai berikut:

1. Pada KRPAI tahun 2016 ini, sistem perlombaan dibuat 2 level :

a. Level 1

Bagian lapangan yang digunakan adalah hanya 1 sisi lapangan

dengan jumlah room adalah 4.

Mode start yang digunakan adalah non arbitrary start atau

arbitrary start (opsional).

Ada room factor.

Penggunaan aksesori lapangan bersifat opsional.

Jumlah lilin yang harus dipadamkan adalah 1 lilin.

Waktu yang disediakan adalah 3 menit.

b. Level 2

Bagian lapangan yang digunakan adalah kedua sisi lapangan

yang dihubungkan oleh lorong dengan jumlah room adalah 8.

Mode start yang digunakan adalah arbitrary start.

Tidak ada room factor.

Penggunaan aksesori lapangan bersifat wajib.

Terdapat boneka bayi dalam ruangan.

Jumlah lilin yang harus dipadamkan adalah 3 lilin

Waktu yang disediakan adalah 5 menit.

2. Lapangan merupakan gabungan dari dua lapangan pemadam api tipe Trinity

College yang berbentuk simetris (cermin). Lapangan terbuat dari papan

multipleks dengan tebal 2 cm. Bentuk dan ukuran lapangan pertandingan

dapat dilihat pada Gambar 3.1.

Gambar 2.8. Bentuk dan Ukuran Lapangan [9, h.50]

3. Assesori lapangan yang akan digunakan adalah sebagai berikut :

a. Boneka

Boneka berbentuk boneka anjing atau kucing yang akan

menghalangi 50 – 70% lebar lorong. Jika menyentuh boneka tidak ada

penalti, tetapi menggeser boneka lebih dari 1 cm akan mendapat

penalti. Jika melewati boneka diskualifikasi. Berat boneka 500 gr.

Jumlah boneka 1.

Gambar 2.9. Bentuk dan Ukuran Boneka [9, h.22]

b. Furniture

Furniture mensimulasikan peralatan yang berada dalam suatu

ruangan. Furniture berbentuk silinder berwarna kuning terang (R:255,

G:255, B:0) dengan diameter 11 cm, tinggi 30 cm, dan berat lebih dari

1 kg. Posisi furniture tidak akan menghalangi pintu masuk ruang dan

30 c

m

11 cm

(R:255, G:255, B:0)

robot berukuran maksimum akan bisa masuk ke ruang paling tidak

separuh body robot sebelum menemukan furniture. Furniture bisa

menghalangi pandangan robot ke lilin. Robot boleh menyentuh

furniture, tetapi tidak boleh menggeser letak furniture. Robot yang

menggeser furniture lebih dari 5 cm akan mendapat penalti.

Gambar 2.10. Bentuk dan Ukuran Furniture [9, h.53]

c. Api

Api akan disimulasikan dengan nyala lilin. Tinggi lilin adalah 15

sampai 20 cm dari lantai. Peserta tidak boleh mengukur tinggi lilin

sebelum pertandingan dimulai. Diameter lilin antara 2 – 3 cm. Tinggi

dan besarnya nyala lilin tidak ada ketentuan yang pasti. Tinggi dan

besar nyala api ini akan berubah-ubah sepanjang pertandingan. Robot

harus mampu mendeteksi api berapapun tinggi dan besar nyala lilin.

Lilin akan dipasang pada tempat lilin yang berbentuk silinder dengan

warna putih. Lilin tidak akan diletakkan tepat didepan pintu ruang.

d. Uneven floor dan hanging object

Uneven floor dan hanging object bersifat opsional pada level 1

Uneven floor dan hanging object wajib dipakai pada level 2.

4. Letak lilin dan assesori lapangan

Level 1

Pada level 1, hanya ada 1 lilin yang terletak dilapangan.

Peletakan lilin dalam ruangan bersifat acak, jadi lilin bisa terletak di

ruang 1, 2, 3 , atau 4. Di dalam ruangan akan ada masing-masing satu

furniture. Di sekitar ruang 4 akan ada satu boneka anjing. Posisi lilin

dan letak assesori lapangan ditentukan melalui undian. Kemungkinan

peletakan lilin dan aksesori lapangan dapat dilihat pada Gambar 2.12.

Gambar 2.11. Contoh Letak dan Assesori Lapangan [9, h.75].

Level 2

Pada level 2 ini lapangan yang digunakan merupakan gabungan

dari 2 sisi lapangan yang berbentuk simetris (cermin) dan

dihubungkan oleh sebuah lorong. Pada satu sisi lapangan akan ada

sebuah boneka bayi dan 1 buah lilin yang dinyalakan dalam ruangan,

posisi peletakannya bersifat random berdasarkan hasil undian.

Kemudian ada 2 lilin yang terletak di sisi lain lapangan. Di dalam

ruangan akan ada masing-masing satu furniture. Di sekitar ruang 4

akan ada satu boneka anjing yang penempatannya juga ditentukan

melalui undian.

Gambar 2.12. Kemungkinan Letak Api dan Boneka Anjing Lapangan [9, h.54]

5. Peserta diharapkan membuat sendiri mobile robot yang bisa bergerak

autonomous, bisa mengenali dan menjelajahi lorong dan ruang, bisa

mengenali semua asesori yang ada tanpa pengendalian dari luar. Pada robot

tidak boleh terdapat alat komunikasi apapun, walaupun tidak dipakai.

6. Dimensi robot (panjang × lebar × tinggi) maksimum adalah 31 cm × 31 cm

× 27 cm.

7. Alat pemadaman api lilin yang boleh menggunakan kipas atau extinguisher.

8. Masing-masing robot harus menemukan dan mematikan lilin yang ada

dalam ruangan dengan benar.

9. Untuk mematikan lilin yang tanpa juring :

Sebelum mematikan lilin, robot harus menyalakan LED secara berkedip

sebagai tanda menemukan lilin. Frekuensi kedipan 2 Hz. LED harus tetap

berkedip selama 5 detik setelah lilin mati. Robot hanya boleh mematikan

lilin sesudah seluruh badan robot masuk ke ruangan.

10. Setelah memadamkan lilin, robot harus kembali ke home tempat awal robot

start.