tugas 2 pengantar robotika.pdf

PENGANTAR ROBOTIKA

TUGAS 2

DisusunUntuk Memenuhi Salah Satu Tugas

Mata Kuliah Pengantar Robotika

Dosen:

Erik Haritman, S.Pd., M.T

Oleh :

Fhatarani Hasya Adila (1002370)

PROGRAM STUDI PENDIDIKAN TEKNIK ELEKTRO

JURUSAN PENDIDIKAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS PENDIDIKAN TEKNOLOGI DAN KEJURUAN

UNIVERSITAS PENDIDIKAN INDONESIA

2013

1. Diketahui dua buah titik auvw = (4,3,2)T dan buvw = (6,2,4)

T terhadap KK OUVW

hitunglah nilai titik tersebut terhadap KK OXYZ (axyz dan bxyz) jika KK OUVW diputar

terhadap sumbu OZ sebesar 60o .

Jawab :

= dan =

= [

] [ ]

= [

( ) ( ) ( )

( ) ( ) ( )

( ) ( ) ( )

] = [

]

= [

] [ ]

= [

( ) ( ) ( )

( ) ( ) ( )

( ) ( ) ( )

] = [ ]

2. Diketahui dua buah titik axyz = (4,3,2)T dan bxyz = (6,2,4)

T terhadap KK OXYZ hitunglah

nilai titik tersebut terhadap KK OUVW (auvw dan bovw) jika KK OUVW diputar terhadap

sumbu OZ sebesar 60o

Jawab :

= ( ) dan = ( )

= [

] [ ]

= [

( ) ( ) ( )

( ) ( ) ( )

( ) ( ) ( )

] = [

]

= [

] [ ]

= [

( ) ( ) ( )

( ) ( ) ( )

( ) ( ) ( )

] = [

]

3. Misal, Pada saat awal KK OXYZ dan KK OUVW berimpit. Hitunglah nilai matrik rotasi,

apabila KK OUVW berturut-turut :

- diputar terhadap sumbu OY sebesar sudut , kemudian

- diputar terhadap sumbu OW sebesar sudut , kemudian

- diputar terhadap sumbu OU sebesar sudut

Jawab :

=

R = [

] [

] [

]

R = [

]

4. Tunjukkan bahwa :

100

0cossin

0sincos

zR

cos0sin

010

sin0cos

yR

cossin0

sincos0

001

xR

Jawab :