pokok bahasandigilib.its.ac.id/public/its-paper-36609-presentation.pdfjika nilai koordinat aktual =...
Post on 08-Feb-2020
23 Views
Preview:
TRANSCRIPT
Pokok Bahasan
• PENDAHULUAN• PERANCANGAN SISTEM• HASIL PENGUJIAN • PENUTUP
PENDAHULUAN1. Sistem navigasi robot banyak dipakai dimanfaatkan untuk berbagai
kebutuhan misalnya untuk membantu departemen pemadam kebakaranuntuk mendeteksi daerah mana yang telah atau belum terbakar.
2. Dengan teeknologi sistem navigasi robot yang baik dapat membantupekerjaan manusi menjadi lebih efektiv dan efisien.
PERMASALAHAN
• Bagaimana cara membuat sistem navigasiyang akurat.
• Bagaimana cara mendeteksi garis-garis lantai.• Bagaimana cara mendeteksi perpotongan dari
garis-garis lantai.• Bagaimana cara mengestimasi jarak
berdasarkan titik-titik perpotongan dari lantai.
TUJUAN
• Dapat membuat sistem navigasi yang akurat.• Dapat mendeteksi garis-garis lantai.• Dapat mendeteksi titik-titik perpotongan garis
lantai.• Dapat mengestimasi jarak berdasarkan titik-
titik perpotongan lantai.
ARAH PERGERAKAN BASEKALIBRASI
AA BB C
D
E
F
F
G
G
HH I
I
60 60
cmcm
60 60 cmcm
TARGET(X cm , Y cm)
LANTAI
KAMERA
PC
BASE
CITRA LANTAI
Y
X
TARGET
1 BUAH UBIN = (30 X 30) CM
BASETARGET TERCAPAI
JIKA NILAI KOORDINAT AKTUAL =
KOORDINAT TARGET
ARAH PERGERAKAN UBIN
PERANCANGAN SISTEM
PERANCANGAN SISTEM
LANTAI
KAMERA
200 cm
PC
BASE
GRAYSCALLING
AMBIL GAMBAR
KAMERA
ADAPTIVE THRESHOLD
HOUGH TRANSFORM
DETEKSI PERPOTONGAN
HITUNG POSISI X,Y DARI BASE PADA
BIDANG KARTESIAN
CARI KOORDINAT TERGET
PERANCANGAN SISTEM
A B C
D
EFG
HI
60 c
m
60 cm
X
YKoordinat Kartesian
(0,0) (10,0)
(0,-10)
Koordinat Frame
(50,50) (60,50)
(50,60)
Frame
r < 50
r < 50
t = 0
t = 1
t = 2
r > 50
Dibalik Titik Merah Terdapat Titik Hijau
START
AMBIL GAMBAR
GRAYSCALING
THRESHOLDING
HOUGH TRANSFORM
ADA GARIS SUDAH
TERDETEKSI SEMUA ?
BACA KOORDINAT PIXEL GARIS
BACA NILAI PIXEL DI FRAME A SESUAI KOORDINATE PIXEL
GARIS
NIAI PIXEL DI INCREMENT (++) DAN DIISIKAN KE FRAME A
DENGAN KOORDINAT YANG SAMA
NILAI PIXEL DI FRAME A > T
C = KOORDINAT PIXEL FRAME A
FOR X C + 5 ==B?
FOR X C - 5 ==B?
FOR Y C + 5 ==B?
FOR Y C - 5 ==B?
KOORDINAT C = PERPOTONGAN
C BUKAN KOORDINAT
PERPOTONGAN
YA
TIDAK
YA
TIDAK
TIDAK
TIDAK
TIDAK
TIDAK
YA
YA
YA
YA
PERANCANGAN SISTEM
Ilustrasi Pengecekan Pixel Kiri, Kanan, Atas, danBawah.
PERANCANGAN SISTEM
Cara mendeteksi garis pada lantai1. Grayscaling
2. Adaptive Thresholding
Ketetanggaan
3. Hough Transformy = mx + b .........................1y1 = mx1 + b .........................2
y - y1 = m(x-x1) .........................3
A(6,1) dengan gradien 2, maka persamaan garisnya adalah :
y-y1 = m(x-x1)y-1 = 2(x-6)y = 2x -12 + 1y = 2x -11
Koordinat Katesian
Koordinat Hough
Persamaan Hough
Titik Garis
PENGUJIANCitra asli Citra Grayscale
240
320
Citra Adaptive Threshold Deteksi Garis Lantai
PENGUJIAN
X
Y
(0,0) cm
(60,180) cm
TARGET
HOME POSITIONARAH PERGERAKAN KAMERA
1 BUAH UBIN = (30 X 30) CM
PENGUJIAN
Nilai Pixel X : 0.15 cm
Nilai Pixel Y : 0.15 cm
Target (X,Y) : 60 cm , 180 cm
Aktual (X,Y) : 52.74 cm , 173.83 cm
Ubin (X,Y) : 1.5
Jarak Base Terhadap Target : 10.09 cm
Error (X,Y) : 7.86 cm , 6.32 cm
Arah Base Menuju Posisi +X : 7.86 cm
Arah Base Menuju Posisi +Y : 6.32 cm
Status : Target Tercapai
Y
X
(120,90) cm
(0,0) cm
TARGET
HOME POSITIONARAH PERGERAKAN KAMERA
1 BUAH UBIN = (30 X 30) CM
Nilai Pixel X : 0.15 cm
Nilai Pixel Y : 0.15 cm
Target (X,Y) : 120 cm , 90 cm
Aktual (X,Y) : 115.16 cm , 81.38 cm
Ubin (X,Y) : 3.2
Jarak Base Terhadap Target : 10.86 cm
Error (X,Y) : 3.94 cm , 10.12 cm
Arah Base Menuju Posisi +X : 3.94 cm
Arah Base Menuju Posisi +Y : 10.12 cm
Status : Target Tercapai
Y
(120,120) cm
(0,0) cm
TARGET
HOME POSITIONARAH PERGERAKAN KAMERA
1 BUAH UBIN = (30 X 30) CM
Nilai Pixel X : 0.15 cm
Nilai Pixel Y : 0.15 cm
Target (X,Y) : 120 cm , 120 cm
Aktual (X,Y) : 110.44 cm , 117.55 cm
Ubin (X,Y) : 3.3
Jarak Base Terhadap Target : 10.23 cm
Error (X,Y) : 9.86 cm , 2.75 cm
Arah Base Menuju Posisi +X : 9.86 cm
Arah Base Menuju Posisi +Y : 2.75 cm
Status : Target Tercapai
X
TARGET
HOME POSITIONARAH PERGERAKAN KAMERA
1 BUAH UBIN = (30 X 30) CM
Y(-90,150) cm
(0,0) cm
Nilai Pixel X : 0.15 cm
Nilai Pixel Y : 0.15 cm
Target (X,Y) : -90 cm , 150 cm
Aktual (X,Y) : -85.14 cm , 142.14 cm
Ubin (X,Y) : 2.4
Jarak Base Terhadap Target : 10.32 cm
Error (X,Y) : -5.46 cm , 8.75 cm
Arah Base Menuju Posisi -X : -5.46 cm
Arah Base Menuju Posisi +Y : 8.75 cm
Status : Target Tercapai
X
TARGET
HOME POSITIONARAH PERGERAKAN KAMERA
1 BUAH UBIN = (30 X 30) CM
Y
(-150,60) cm
(0,0) cm
Nilai Pixel X : 0.15 cm
Nilai Pixel Y : 0.15 cm
Target (X,Y) : -150 cm , 60 cm
Aktual (X,Y) : -144.33 cm , 51.79 cm
Ubin (X,Y) : 4.1
Jarak Base Terhadap Target : 10.09 cm
Error (X,Y) : -6.27 cm , 7.91 cm
Arah Base Menuju Posisi -X : -6.27 cm
Arah Base Menuju Posisi +Y : 7.91 cm
Status : Target Tercapai
Nilai Pixel X : 0.15 cm
Nilai Pixel Y : 0.15 cm
Target (X,Y) : -90 cm , 120 cm
Aktual (X,Y) : -86.73 cm , 110.68 cm
Ubin (X,Y) : 2.3
Jarak Base Terhadap Target : 10.07 cm
Error (X,Y) : -3.42 cm , 9.47 cm
Arah Base Menuju Posisi -X : -3.42 cm
Arah Base Menuju Posisi +Y : 9.47 cm
Status : Target Tercapai
X
TARGET
HOME POSITIONARAH PERGERAKAN KAMERA
1 BUAH UBIN = (30 X 30) CM
Y
(-90,120) cm
(0,0) cm
X
TARGET
HOME POSITIONARAH PERGERAKAN KAMERA
1 BUAH UBIN = (30 X 30) CM
Y
(-30,-120) cm
(0,0) cm
Nilai Pixel X : 0.15 cm
Nilai Pixel Y : 0.15 cm
Target (X,Y) : -30 cm , -120 cm
Aktual (X,Y) : -22.00 cm , -114.81 cm
Ubin (X,Y) : 0.3
Jarak Base Terhadap Target : 10.05 cm
Error (X,Y) : -8.60 cm , -5.19 cm
Arah Base Menuju Posisi -X : -8.60 cm
Arah Base Menuju Posisi -Y : -5.19 cm
Status : Target Tercapai
X
TARGET
HOME POSITIONARAH PERGERAKAN KAMERA
1 BUAH UBIN = (30 X 30) CM
Y
(-60,-150) cm
(0,0) cm
Nilai Pixel X : 0.15 cm
Nilai Pixel Y : 0.15 cm
Target (X,Y) : -60 cm , -150 cm
Aktual (X,Y) : -54.27 cm , -142.47 cm
Ubin (X,Y) : 1.4
Jarak Base Terhadap Target : 10.70 cm
Error (X,Y) : -6.78 cm , -8.28 cm
Arah Base Menuju Posisi -X : -6.78 cm
Arah Base Menuju Posisi -Y : -8.28 cm
Status : Target Tercapai
X
TARGET
HOME POSITIONARAH PERGERAKAN KAMERA
1 BUAH UBIN = (30 X 30) CM
Y
(0,0) cm
(-120,-120) cm
Nilai Pixel X : 0.15 cm
Nilai Pixel Y : 0.15 cm
Target (X,Y) : -120 cm , -120 cm
Aktual (X,Y) : -121.34 cm , -110.19 cm
Ubin (X,Y) : 4.3
Jarak Base Terhadap Target : 10.51 cm
Error (X,Y) : 1.49 cm , -10.49 cm
Arah Base Menuju Posisi +X : 1.49 cm
Arah Base Menuju Posisi -Y : -10.49 cm
Status : Target Tercapai
X
TARGET
HOME POSITIONARAH PERGERAKAN KAMERA
1 BUAH UBIN = (30 X 30) CM
Y
(0,0) cm
(30,-120) cm
Nilai Pixel X : 0.15 cm
Nilai Pixel Y : 0.15 cm
Target (X,Y) : 30 cm , -120 cm
Aktual (X,Y) : 29.34 cm , -110.16 cm
Ubin (X,Y) : 0.3
Jarak Base Terhadap Target : 11.21 cm
Error (X,Y) : 0.69 cm , -11.19 cm
Arah Base Menuju Posisi +X : 0.69 cm
Arah Base Menuju Posisi -Y : -11.19 cm
Status : Target Tercapai
X
TARGET
HOME POSITIONARAH PERGERAKAN KAMERA
1 BUAH UBIN = (30 X 30) CM
Y
(0,0) cm
(90,-120) cm
Nilai Pixel X : 0.15 cm
Nilai Pixel Y : 0.15 cm
Target (X,Y) : 90 cm , -120 cm
Aktual (X,Y) : 81.20 cm , -123.58 cm
Ubin (X,Y) : 2.4
Jarak Base Terhadap Target : 10.04 cm
Error (X,Y) : 10.00 cm , 0.90 cm
Arah Base Menuju Posisi +X : 10.00 cm
Arah Base Menuju Posisi +Y : 0.90 cm
Status : Target Tercapai
X
TARGET
HOME POSITIONARAH PERGERAKAN KAMERA
1 BUAH UBIN = (30 X 30) CM
Y
(0,0) cm
(120,-90) cm
Nilai Pixel X : 0.15 cm
Nilai Pixel Y : 0.15 cm
Target (X,Y) : 120 cm , -90 cm
Aktual (X,Y) : 114.64 cm , -96.73 cm
Ubin (X,Y) : 3.3
Jarak Base Terhadap Target : 10.04 cm
Error (X,Y) : 10.00 cm , 0.90 cm
Arah Base Menuju Posisi +X : 10.00 cm
Arah Base Menuju Posisi +Y : 0.90 cm
Status : Target Tercapai
TARGET
HOME POSITIONARAH PERGERAKAN KAMERA
1 BUAH UBIN = (30 X 30) CM
Y
(160,-60) cm
(0,0) cm
Nilai Pixel X : 0.15 cm
Nilai Pixel Y : 0.15 cm
Target (X,Y) : 160 cm , -60 cm
Aktual (X,Y) : 151.80 cm , -57.80 cm
Ubin (X,Y) : 5.1
Jarak Base Terhadap Target : 11.44 cm
Error (X,Y) : 11.20 cm , -2.35 cm
Arah Base Menuju Posisi +X : 11.20 cm
Arah Base Menuju Posisi -Y : -2.35 cm
Status : Target Tercapai
TARGET TERBACA %ERROR
X (cm) Y (cm) X (cm) Y (cm) X Y
60.00 180.00 52.74 173.83 13.77 3.55
120.00 90.00 115.16 81.38 4.20 10.59
120.00 120.00 110.44 117.55 8.66 2.08
-90.00 150.00 -85.14 142.14 5.71 5.53
-150.00 60.00 -144.33 51.79 3.93 15.85
-90.00 120.00 -86.73 110.68 3.77 8.42
-30.00 -120.00 -22.00 -114.81 36.36 4.52
-60.00 -150.00 -54.27 -142.47 10.56 5.29
-120.00 -120.00 -121.34 -110.19 1.10 8.90
30.00 -120.00 29.34 -110.16 2.25 8.93
90.00 -120.00 81.20 -123.58 10.84 2.90
120.00 -90.00 114.64 -96.73 4.68 6.96
160.00 -60.00 151.80 -57.80 5.40 3.81
%ERROR MEAN % KEBERHASILAN
X Y X Y
8.56 6.72 91.44 93.28
PENUTUP
Kesimpulan yang diperoleh dalam Tugas Akhir ini adalah:a. Kamera dapat menggantikan rotary encoder pada sebuah sistem navigasi. Secara
prinsip kamera bisa difungsikan sebagai penentu gerakan, arah, dan posisi sepertiyang bisa dilakukan oleh rotary encoder pada umunya.
b. Saat menggerakkan base secara manual untuk menuju target bisa dilakukan dengan3 cara yaitu langsung menuju titik koordinat target secara diagonal, menyusuriarah sumbu X kemudian ke arah sumbu Y, dan sebaliknya.
c. Nilai error rata-rata untuk masing koordinat X dan Y adalah 8.55557% dan6.717739% berarti tingkat keberhasilan navigasi untuk masing-masing koordinat X dan Y adalah 91.44443% dan 93.28226%.
d.Prosedur yang harus dipenuhi ketika menjalankan sistem ini adalah operator harusmenentukan terkebih dahulu koordinat target baru kemudian melakukan kalibrasidengan garis ubin agar didapatkan data yang presisi dan pergerakan robot harussmooth (tidak terlalu cepat) agar didapatkan data valid.
top related