pengendali pi - share itsshare.its.ac.id/pluginfile.php/40636/mod_resource/content/5/6.4... ·...

PENGENDALI PI

Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya

Pengendali PI Elektronik

Pengendali PI Hidrolika

Model Matematik

Pengendali PI Pneumatik

RingkasanMateri Contoh Soal LatihanPengantar

•Salah satu jenis kendali berdasarkan aksi kendalinya

adalah kendali proporsional ditambah integral.

•Merupakan kendali yang aksi kendalinya mempunyai

sifat proporsional dan integral terhadap sinyal

kesalahan.

•Pada bagian ini kita akan membahas mengenai

kendali proporsional ditambah integral termasuk

realisasi rangkaiannya.

RingkasanMateri Contoh Soal LatihanPengantar

MODEL MATEMATIS

Hubungan masukan keluaran

Diagram blok

sEs

KdtteteKtui

p

t

i

p

11

1

0

Kp : penguatan proporsional, : waktu integraliτ

sK

sE

sU

ip

11

Fungsi alih

E(s) U(s)

s

Ki

pτ

11

RingkasanMateri Contoh Soal LatihanPengantar

PENGENDALI PI ELEKTRONIK

Inverting amplifier

RO

RO

Ri

Ci

R1

R1

R2

u(t)

e(t)

P

I

RingkasanMateri Contoh Soal LatihanPengantar

PENGENDALI PI ELEKTRONIK

• Tegangan keluaran :

sEsEP sEsCR

sEii

I

1

sEsCRR

RsEsE

R

RsU

iiIP

11

1

2

1

2

1

2

R

RK p iii CR

RingkasanMateri Contoh Soal LatihanPengantar

PENGENDALI PI HIDROLIKADiagram skematik

e

Luasan = A1

Massa jenis

minyak =

Resistansi = R

Minyak di

bawah tekanan

a

b

k

pegas

x

y

z

RingkasanMateri Contoh Soal LatihanPengantar

PENGENDALI PI HIDROLIKA

Diagram blok

Fungsi transfer

11

Ts

T

ba

Kas

K

ba

b

sE

sY

Y(s) E(s) + - s

K

ba

a

ba

b

X(s)

1Ts

Ts

Z(s)

RingkasanMateri Contoh Soal LatihanPengantar

Di bawah operasi normal,

Fungsi alih :

11 TsbasKaT

sTK

sE

sY

ip

11

a

bK p

k

RATTi

21

PENGENDALI PI HIDROLIKA

dengan

RingkasanMateri Contoh Soal LatihanPengantar

PENGENDALI PI PNEUMATIK

Diagram skematike

xX a

b

CC pP

Ps

R

C C

nosel

pengelepak

I II

RingkasanMateri Contoh Soal LatihanPengantar

PENGENDALI PI PNEUMATIK

Diagram blok

+ +

K E(s) ba

b

X(s)

ba

a

sK

A

+ -

1

1

RCs

ba

a

sK

A

PC(s)

RingkasanMateri Contoh Soal LatihanPengantar

PENGENDALI PI PNEUMATIK

Penyederhanaan diagram blok

K E(s) ba

b

X(s) + -

PC(s)

ba

a

sK

A

ba

a

+ -

RingkasanMateri Contoh Soal LatihanPengantar

PENGENDALI PI PNEUMATIK

Fungsi alih

Fungsi alih

Operasi normal

1

111

RCsK

A

ba

Ka

Kba

b

sE

sP

s

C

sTK

sE

sP

ip

C 11

aA

bKK s

p RCTi

RingkasanMateri Contoh Soal LatihanPengantar

PI

PI

Controller

Kp = 6.9, Ki = 1,03

RingkasanMateri Contoh Soal LatihanPengantar

• Pada kontroler integral, sinyal kontrol

merupakan integral terhadap sinyal kesalahan

• Hubungan antara masukan dan keluaran

kontroler proporsional dan integral dinyatakan

oleh persamaan :

sEs

KdtteteKtui

p

t

i

p

11

1

0

Sekian dan Terima Kasih