otomasi pengawas rumah dengan menggunakan robot
Post on 20-Jun-2015
427 Views
Preview:
TRANSCRIPT
OTOMASI PENGAWAS RUMAH DENGAN MENGGUNAKAN ROBOT
Dwiant Ramady Priantono,
Raden Bambang Ergiansyah,
Aryasa Tamara,
Indra Wahyudi.
Jurusan Teknik Informatika - Universitas Widyatama, Bandung.
www.widyatama.ac.id
Abstraksi
Sistem Otomasi Pengawas Rumah Dengan Meggunakan Robot berkaki empat merupakan contoh
gambaran umum terhadap perkembangan teknologi home security system. Robot ini dibangun untuk dapat
berkeliling ruangan serta memberi informasi visual melalui video streaming handphone kepada pengguna
secara otomatis dan realtime. Bagian utama dari konstruksi robot adalah mekanika kaki dan kepala robot,
motor servo serta dua mikrokontroler sebagai pengendali, DTMF, Sensor jarak, dan handphone berakseskan
3G. Menurut hasil penelitian robot ini dapat mengelilingi ruangan dengan cara kembali ke titik awal terlebih
dahulu sedangkan dalam penggunaan handphone yang berbeda merek sangat mempengaruhi sinyal DTMF yang
dihasilkan.
Kata kunci : Robot, mikrokontroler, Sensor jarak, DTMF, 3G.
1. Pendahuluan
Seiring dengan banyaknya permintaan home
security dari para pemilik rumah yang jarang ada
dirumah maka dibutuhkan suatu home security
system yang dapat bekerja secara otomatis dan
realtime. Home security system ini diharapkan dapat digunakan dalam kondisi rumah apapun.
Seperti rumah yang memilki banyak ruangan,
tekstur lantai yang berbeda-beda pada masing-
masing ruangannya dan rumah yang bertingkat.
Berdasarkan dari berbagai kebutuhan untuk
membangun sistem diatas maka dibutuhkan suatu
sistem otomasi yang dapat bekerja dalam kondisi
rumah apapun dan secara realtime. Oleh karena itu
dibangunlah sistem otomasi pengawas rumah
dengan menggunakan robot berkaki empat yang
berkoneksi 3G. Dalam kenyataannya home security
system yang terdapat dipasaran banyak
menggunakan kamera CCTV. Hal ini akan kurang
efektif dalam mengawasi rumah yang memiliki
banyak ruangan. Karena keterbatasan sudut kamera
CCTV, maka diperlukan banyak kamera untuk
meng-cover seluruh denah rumah tersebut.
Sehubungan dengan sistem yang diinginkan di
atas. Dalam membangun sistem tersebut akan selalu
menyesuaikan dengan pasar dalam pemilihan
komponen hardware yang akan mendukungnya. Hal
ini akan menjadi masalah dalam pelaksanaan
penelitian. Adapun beberapa pilihan yang harus
diperhatikan yaitu apabila tidak terdapatnya
komponen dalam pasar, maka perombakan
perancangan akan berdampak pada nilai
ekonomisnya dan hal tersebut yang akan menjadi
kendala waktu dalam merealisasikan prototipe
tersebut.
Metode penelitian untuk merancang robot
menggunakan metode prototipe (Prototyping
Model) untuk perancangan perangkat lunak,
perangkat keras dan mekanika, namun dalam
implementasi perangkat keras dan mekanika robot
harus direalisasikan berdasarkan spesifikasi
hardware yang dibutuhkan dengan ketersediaan
hardware tersebut dipasaran Indonesia. Metode
prototype adalah metode yang menyajikan gambaran
lengkap tentang sistemnya sehingga dalam
perancangan perangkat lunak, perangkat keras dan
mekanika sesuai dengan yang diharapkan. Metode
ini cukup efektif dalam mendapatkan kebutuhan dan
aturan jelas yang telah disetujui oleh customer.
Dalam perancangan gambaran sistem yang akan
disajikan, tim harus mengidentifikasikan kebutuhan
sistem yang meliputi teknik prosedural dan
melakukan studi kelayakan terhadap customer [1].
Jika perangkat lunak yang dirancang tidak
memenuhi fungsi-fungsi dari Otomasi Pengawas
Rumah Menggunakan Robot, maka tim dapat
memperbaiki rancangan dari bagian identifikasi
kebutuhan sistem.
Mendengarkan
keinginan klien
MembangunMock-Up
Menguji Mock-Up
dengan klien
Gambar 1. Model Metode Prototipe
Untuk mendukung perancangan perangkat
keras dan mekanika dengan metoda prototipe
dibutuhkan realisasi untuk mengimplementasikan
hardware. Adapun tahapan implementasi dalam
realisasi hardware adalah mempelajari materi dan
datasheet komponen yang mempunyai hubungan
dengan prinsip kerja dengan sistem yang akan dibuat
melalui buku-buku dan referensi-referensi lainnya,
melakukan studi lapangan atau studi pasar untuk
mengetahui ketersediaan komponen hardware yang
diperlukan. Berikut gambar implementasi realisasi
pada metode prototipe :
Gambar 2. Implementasi Realisasi
2. Pembahasan Penelitian
Otomasi pengawas rumah merupakan sistem
robot yang dapat melakukan pengawasan didalam
rumah dengan berkeliling ruangan, serta memberi
informasi visual kepada user melalui handphone 3G.
user dapat melihat setiap ruangan dalam rumah
dengan cara memilih menu ruang pengawasan
melalui handphone. Setelah terkoneksi maka secara
otomatis robot menerima masukan sinyal dari
handphone lalu menunggu perintah menu ruang
mana yang akan dipilih oleh user selama 20 menit.
Pada tahapan ini jika user memilih salah satu
ruangan, robot akan bergerak menuju ruangan
tersebut. Seusai robot menjalankan perintah dari
user, robot akan menyalakan lampu indikator yang
difungsikan sebagai pernyataan bahwa robot telah
sampai diruang pengawasan tersebut. Selain itu
robot dikondisikan untuk berkeliling ruangan hingga
user memilih kembali menu ruangan. Jika pada
tahapan ini user mengakhiri panggilan atau selama
20 menit tidak memilih ruangan, maka robot akan
kembali pada posisi awal.
Sistem otomasi pengawas rumah ini berbasis
streaming video, oleh karena itu diperlukan
handphone berkoneksi 3G. Handphone yang
terdapat pada robot ini harus dapat menerima
panggilan masuk secara otomatis maka dibutuhkan
handsfree yang dapat selalu mengaktifkan semua
panggilan masuk. Setelah itu user dapat memberikan
instruksi menu melalui handphone-nya. Sebagai
pendeteksi frequensi data tone yaitu menggunakan
DTMF (Dual Tone Multiple Frequency) yang
berfungsi sebagai ADC (Analog to Digital
Converter) yang melakukan pengkodean tone
kontrol dari handphone yang terdapat pada robot ke
mikrokontroler sebagai masukan instruksi [9,11].
Karena di dalam suatu rumah terdapat tekstur
ruangan yang berbeda-beda dan lantai yang
bertingkat, maka mekanika robot dibangun
berdasarkan anatomi binatang (makhluk hidup)
berkaki empat untuk dapat mengatasi kondisi seperti
itu. untuk menjaga agar robot tidak jatuh atau
terbalik pada saat berjalan di lintasan yang memilki
tekstur lantai tidak rata, maka robot harus menjaga
kesimbangannya dengan cara mengatur konfigurasi
gerak leher, kepala dan ekornya. Agar robot dapat
bergerak ke ruangan pengawasan tanpa menabrak
dinding atau benda yang ada di dalam rumah, maka
robot dilengkapi dengan sensor ultrasonik sebagai
pendeteksi jarak penghalang dengan robot. robot
memiliki dua mikrokontroler sebagai prosessor
robot.
Secara garis besar skema sistem Otomasi
Pengawas Rumah Menggunakan Robot diberikan
dalam blok diagram sebagai berikut :
Gambar 3 Blok Diagram Sistem Pengawas Rumah
Nomor Keterangan Proses
1 User memilih menu, menerima video
streaming
2 Hubungan bidireksional antara
handphone user dengan handphone
pada robot
3 Jalur instruksi menggunakan
handsfree
4
Instruksi dari user dan kontrol
penahan alamat (Latch) dari
mikrokontroler depan
5 intruksi dari user ke mikrokontroler
belakang
6 Bit pengalamatan antara dua
mikrokontroler
7 4 bit kontrol mekanik kaki belakang
8 Info tentang keadaan didepan robot
yang dikirimkan ke mikro belakang
9 Info tentang keadaan didepan robot
yang dikirimkan ke mikro depan
10 Masukan dari pantulan sinyal audio
sensor ultrasonik
11 2 bit kontrol mekanik kepala
12 4 bit kontrol mekanik kaki depan
13 Mikrokontroler depan hanya selalu
membaca program dari EEPROM
Tabel 1. Keterangan Blok Diagram Sistem
Pengawas Rumah
Pada rancangan mekanika kaki robot
menggunakan besi alumunium dan delapan motor
servo sebagai penggerak mekanika kaki sedangkan
untuk penggerak mekanika kepala menggunakan dua
motor servo. Dimana servo merupakan sistem
kontrol berumpan balik dengan keluaran berupa
posisi kecepatan atau percepatan mekanik [7]. Robot
memiliki pengendali-pengendali utama yaitu dua
buah mikrokontroler. Mikrokontroler adalah suatu
alat atau pengendali yang berukuran kecil(mikro).
Adapun keunggulan mikrokontroler adalah
tersedianya input atau output dan memori internal.
Sedangkan pada mikroprosessor dibutuhkan
IC(integrated circuit) tambahan untuk menangani
I/O tersebut dan mikroprosessor belum memiliki
memori internal sehingga memerlukan IC memori
external. Dengan berbagai kelebihan tersebut,
ditambah lagi dengan harganya yang relatif murah
sehingga terjangkau [5,10]. Pada robot ini
dibutuhkan dua buah mikrokontroler dikarenakan
mikrokontroler AT89S51 hanya memiiki mikro
sistem 8bit. Sehingga sangat tidak efektif dalam
penggunaan 10 motor servo, selain itu timing
kontroler mikro kurang dapat membagi bus antara
akses data dan timing kontrol sehingga proses
pengolahan data pada mikro menjadi lambat [2,4].
Untuk mendeteksi jarak terhadap penghalang
maka dibutuhkan sebuah sensor ultrasonik, dimana
sensor ini dioperasikan dengan mikrokontroler
PIC16F872[12]. Sensor tersebut ditempatkan pada
kepala robot, dalam hal ini kelebihan robot dalam
memaksimalkan penggunaan sebuah sensor jarak
adalah dengan rancangan mekanika yang dapat
bergerak secara vertikal maupun horizontal. Bentuk
sistem dari perancangan mekanika kepala robot ini
dapat mengganti penggunaan sensor yang
ditempatkan pada keliling badan robot. untuk
memperluas visualisasi pengawasan ruangan maka
handphone ditempatkan pada kepala robot.
Berdasarkan sistem ini robot memerlukan
rangkaian catu daya untuk mensuplai rangkaian
pengendali, sensor dan motor servo. Dari
keseluruhan rangkaian tersebut memiliki spesifikasi
daya yang berbeda-beda, pada pengoperasian
masing-masing motor servo akan membutuhkan
daya ±500 mA maka penggunaan sumber energi
(baterai) harus disesuaikan. sebagai sumber energi
untuk 10 motor servo diperlukan 16 baterai AA 1,2V
2700 mAh dan 8 baterai AAA 1,2V 1000 mAh
untuk rangkaian pengendali dan sensor.
Berikut skema rangkaian catu daya dari robot
pengawas rumah :
Gambar 4 skema rangkaian catu daya
Rangkaian catu daya menggunakan IC
LM7805untuk menstabilkan tegangan dari 12Volt
tegangan input menjadi 5Volt tegangan output [6]
yang akan dipakai untuk mensuply rangkaian dan
motor servo. Pada rangkaian, tegangan output
dipisah menjadi dua keluaran dikarenakan rangkaian
pada motor servo membutuhkan daya yang besar
sekitar 5400mAh oleh karena itu sesuai dengan pada
rangkaian catu daya diatas untuk 16 baterai dibagi
dua (8 baterai disusun secara seri), lalu dua bagian
tersebut disusun secara pararel untuk mendapatkan
daya sebesar 5400mAh.
Sebagai pendukung implementasi perangkat
lunak robot, sebagai referensi adalah 8051 uC yang
merupakan sebuah board dengan kontroler 8051
yang menggunakan IC mikrokontroler AT89S51.
Board ini kompatibel penuh dengan semua IC
mikrokontroler AT89Sxx. Dari penggunaan
mikrokontroler AT89S tersebut dapat dilakukan
pemrograman mikrokontroler dengan cara In System
Programming (ISP)[3]. Sebelum dilakukannya
pemrogramman mikrokontroler, program dapat di
implementasikan dengan bahasa pemrograman basic
menggunakan BASCOM-8051 (Basic Computer-
8051). BASCOM tersebut berfungsi untuk meng-
compile dan mengkonversi program menjadi file
hex.
3. Model dan Implementasi Sistem
Pemodelan visual dapat membantu kemampuan
tim dalam memanajemen kompleksitas software,
mengekspose dan menilai perubahan arsitektur dan
mengkomunikasikan perubahan arsitektur tersebut
[8]. Berikut implementasi sistem Otomasi Pengawas
Rumah Menggunakan Robot :
Gambar 5 Aktivity Diagram Sistem Otomasi Pengawas Rumah
User menelepon untuk berinteraksi dengan
handphone yang ada pada robot. Ketika handphone
pada robot mendapat panggilan video call dari
handphone user, handsfree secara otomatis akan
menjawab panggilan. Sehingga handphone pada
robot melakukan Streaming video kepada
handphone user. user dapat memilih menu yang
telah didefinisikan sebelumnya pada keypad
handphone. Data menu yang dikirimkan dari
handphone user akan dikodekan ulang melalui
DTMF sehingga data yang analog di rubah menjadi
sinyal digital untuk diteruskan ke mikrokontroler
sebagai instruksi untuk mengeksekusi program yang
telah terdapat di dalam mikrokontroler. Jika dalam
waktu lebih dari 20 menit robot tidak mendapatkan
instruksi dari user, maka robot akan Bergerak ke
posisi semula. Namun jika dalam waktu kurang dari
20 menit robot mendapat instruksi baru dari user,
maka counter waktu akan direset (kembali ke nol)
dan akan dilanjutkan ke proses selanjutnya yaitu
pilih lokasi pengawasan ruangan yang disediakan
untuk diproses. Setelah proses dijalankan maka akan
kembali ke proses pada tahap waktu counter untuk
menunggu perintah dari pengguna.
4. Hasil dan Analisis Pengujian Sistem
Sistem otomasi pengawas rumah ini
dikendalikan oleh dua mikrokontroler, yang diuji
dengan menggunakan rangkaian downloader untuk
dapat membaca dan menulis program. Rangkaian
downloader tersebut akan dipasang langsung pada
robot sehingga hasil pengujian implementasi
program robot bisa langsung diamati. Oleh karena
itu dalam penggunaan dua mikrokontroler
dibutuhkan sistem pengalamatan untuk
mensinkronisasikan dua fungsi yang berbeda.
Dimana satu mikrokontroler tersebut mengontrol
mekanika kaki depan dan satu mikrokontroler
lainnya mengontrol mekanika kaki belakang robot.
Dimana pada setiap mikrokontroler tersebut
memiliki alamat yang berfungsi untuk berdiri,
melangkah, menahan dan mendorong.
Untuk tahapan ini robot bergerak disesuaikan
dengan intruksi yang dikeluarkan oleh DTMF, dan
apabila DTMF menyatakan intruksinya maka
mikrokontroler untuk kaki depan (master) akan
menahan pulsa masuk tersebut selama 20 menit,
dimana pada selang waktu tersebut robot diharuskan
sampai pada tujuan sebelum 20 menit.
Pengujian sensor ultrasonik dilakukan
menggunakan papan setebal 5mm. Sensor
ultrasonik dapat memberikan data jarak antara
penghalang dengan robot ke mikrokontroler. Sensor
ini dikendalikan oleh mikrokontroler PIC16F872
dengan konfigurasi data tentang jarak menggunakan
intruksi register yang ditentukan oleh seberapa jauh
robot terhadap penghalang.
Perintah Aksi
Decimal Hex
80 0x50 Mode Jarak – Hasil dalam Inchi
81 0x51 Mode Jarak – Hasil dalam cm
82 0x52 Mode Jarak – Hasil dalam ms
84 0x54 Mode ANN – Hasil dalam cm
85 0x55 Mode ANN – Hasil dalam ms
160 0xA0 Sekuen pertama untuk
mengganti I2C address
165 0xA5 Sekuen kedua untuk mengganti
I2C Address
170 0xAA Sekuen ketiga untuk mengganti
I2C Address
Tabel 1. Perintah Untuk Menentukan Jarak dan
Timing Pada SRF08
Dapat dilihat dari tabel diatas bahwa setiap
perintah disesuaikan dengan register yang telah
ditentukan adapun beberapa mode yang akan
digunakan adalah 0x51H dimana pada mode ini
dapat dikendalikan oleh mikrokontroler depan
(master) disaat robot menuju suatu ruangan tertentu
dan sistem pendeteksian ini difungsikan untuk selalu
menahan kondisi tersebut hingga sensor aktif untuk
menyatakan bahwa terdapat adanya penghalang.
Dari kondisi tersebut sistem pendeteksian
penghalang akan memberikan intruksi baru terhadap
register selanjutnya pada sensor untuk
menspesifikasikan data tentang jarak dari
penghalang terhadap robot dan data tersebut
diproses sensor berupa konfigurasi sinyal maksimum
analog sistem dengan penguatnya.
Diluar sistem pada sensor, mikrokontroler akan
mencari referensi lain dari data berupa pelebaran
sudut dengan mengendalikan mekanika kepala untuk
bergerak secara horizontal. Untuk mendapatkan
keterangan pasti terhadap bentuk penghalang yang
ada didepannya, dan berkesimpulan apakah terdapat
penghalang di depan, serong kanan atau serong kiri.
Dalam memaksimalkan fungsi visualisasi maka
pengujian dimulai dengan mencoba beberapa bentuk
koneksi 3G terhadap sinyal DTMF dari berbagai
provider, berdasarkan dari percobaan maka
perancangan perangkat keras DTMF dapat
disesuaikan. Dari berbagai macam bentuk sinyal
koneksi 3G ada beberapa provider yang dalam
pengaksesan 3G nya tidak menyertakan sinyal
DTMF didalamnya. Selain itu pengujian terhadap
koneksi 3G pengujian pun dilakukan dengan bebagai
macam jenis handphone yang sudah berakseskan
3G, dan data hasil penelitian dapat disesuaikan
dengan kondisi tersebut. Untuk bentuk pensinyalan
DTMF yang didapat tidak semua hanphone
mengeluarkan sinyal DTMF dengan yang
diharapkan, berikut grafik bentuk keluaran
pensinyalan DTMF berdasarkan voltase masing-
masing handphone :
100mV
SE
K6
18
i
Keluaran Vpp Dari Beberapa Contoh HP
150mV
200mV
N9
5
N7
6
LG
K2
17
250mV
Standar
Stabil
Tidak
Terdeteksi
Voltase
Gambar 7. Perbandingan Kuat Sinyal DTMF
Berdasarkan Voltase
Dengan menggunakan handsfree yang selalu
aktif, maka handphone pada robot dapat menerima
panggilan secara instan. Sehingga DTMF dapat
menerima frekuensi suara keypad handphone user
dan mengubahnya menjadi data digital yang
kemudian diterima oleh mikrokontroler untuk
diproses.
Motor servo akan berputar ke posisi tertentu
sesuai dengan lebar pulsa yang diberikan. Jika
diumpamakan posisi netral motor servo adalah 1500
µs, maka ketika diberikan lebar pulsa yang lebih
maka motor servo akan bergerak ke posisi minimum
atau berputar berlawan arah jarum jam. Ketika
diberikan lebar pulsa yang lebih lebar maka motor
akan berputar searah jarum jam ke posisi
maksimum. Ada beberapa parameter pada pulsa
yang akan diumpankan pada motor sevo yaitu lebar
minimum adalah lebar pulsa minimum yang
diberikan agar motor dalam posisi minimum.
Biasanya pulsa minimum ini adalah 1000 µs.
Sedangkan lebar maksimum adalah lebar pulsa
maksimum yang diberikan agar motor pada posisi
maksimum. Biasanya pulsa maksimum ini adalah
2000 µs.
Robot ini memiliki struktur tulang kaki yang
mudah untuk dipelajari dimana masing-masing
kakinya dikendalikan oleh dua servo. Servo 1 yang
berfungsi sebagai pengendali pangkal kaki dengan
fungsi menggeser untuk melangkah kedepan
maupun kebelakang, kemudian untuk Servo 2
sebagai lutut atau ruas bawah dimana kaki robot
akan mengangkat dan menurun terhadap
landasannya. Berikut adalah rancangan kaki robot
dengan menggunakan dua buah servo pada masing-
masing kakinya pada beberapa posisi :
Gambar 6a. Posisi Berdiri Pada Kaki Robot
(Tampak Depan)
Gambar 6b. Posisi Mengangkat dan Melangkah Pada
Kaki Robot (Tampak Depan)
Gambar 6c. Posisi Menahan Pada Kaki Robot
(Tampak Depan)
Gambar 6d. Posisi Gerak Kaki (Tampak Atas)
Pada pengujian pencarian ruangan, robot
diharapkan dapat berjalan ke semua ruangan sesuai
dengan permintaan user. Seperti yang ditampilkan
pada gambar dibawah :
Starting PointRuang C
Ruang A
Ruang B
1
2
3
Gambar 8a. Robot Berjalan Keseluruh Ruangan
Tujuan Melalui Titik Awal (Starting Point)
Dapat dilihat dari gambar diatas robot hanya
diminta berjalan kesetiap ruangan melalui titik awal
(Starting Point) terlebih dahulu sebelum
melanjutkan ke ruangan lainnya. Hal ini merupakan
bentuk paling sederhana dari konfigurasi rute yang
diharapkan, namun sistem ini dapat meminimalkan
penggunaan memori dalam perangkat lunak.
18000mm
47
50
mm
6500mm
80
00
mm
5000mm
80
00
mm
6500mm
47
50
mm
Starting PointRuang C
Ruang A
Ruang B
1
3
2
Gambar 8b. Urutan Tujuan Robot Dari Ruangan C ,
A, B
Pada pengujian selanjutnya dimana tujuan
pengujian diharapkan untuk robot dapat bergerak
dari ruangan semula menuju ruangan selanjutnya
tanpa harus kembali ke titik awal (Starting Point).
dan untuk memaksimalkan kinerja program harus
disediakannya memori yang cukup, dimana sistem
ini meliputi prosedur bergerak keruangan tujuan 1,
prosedur bergerak keruangan selanjutnya, dan
prosedur kembali ke titik awal (Starting Point).
untuk sistem yang diharapkan berjalan dengan lebih
baik, maka pengujian dilakukan secara bertahap dari
penggunaan metode back tracking hingga shortest
path. Berikut gambar dari persiapan pengujian
selanjutnya. 18000mm
47
50
mm
80
00
mm
5000mm
80
00
mm
6500mm
47
50
mm
Starting PointRuang C
Ruang A
Ruang B
1
23
Gambar 8c. Urutan Tujuan Robot Dari Ruangan A ,
B, C
5. Kesimpulan dan Saran
Kesimpulan
Setelah melakukan analisa terhadap sistem
robot pengawasan rumah, penulis mencoba menarik
kesimpulan sebagai berikut : Dengan menggunakan
dua buah mikokontroler akan lebih mudah dalam
menggerakkan 4 buah kaki robot. Sensor ultrasonik
dapat memberikan data jarak antara penghalang
dengan robot ke mikrokontroler. Dengan
menghubungkan handsfree dengan DTMF maka
suara keypad handphone dapat diketahui nilainya.
Penelitian ini telah teruji dan dapat direalisasikan,
sehingga layak untuk didanai sebagai pengembangan
teknologi mandiri bagi bangsa Indonesia.
Saran
Untuk mekanika kaki sebaiknya menggunakan
12 motor servo agar robot lebih optimal untuk
melangkah. Badan robot sebaiknya diberi penutup
agar kerumitan system hardware didalamnya tidak
terlihat. Untuk pengembangan lebih lanjut robot
dapat mengisi baterai sendiri jika baterai sudah
lemah, robot dapat mengenali pemilik dan seluruh
ruangan beserta isinya dengan menggunakan image
processing.
6. Daftar Pustaka
[1] Pressman, Roger S. Rekayasa Perangkat
Lunak, Penerbit Andi, Yogyakarta, 2002.
[2] Eko Putra, Agfianto, belajar
Mikrokontroler AT89C51/52/55 (Teori dan
Aplikasi), Edisi Pertama, Gava Media,
Yogyakarta, 2002
[3] Predko, Myke, programming and
Customizing the 8051 Microcontroller,
McGraw Hill, New York, 1999
[4] Hall, Douglass, Microprocessor and
Interfacing, McGraw Hill, USA, 1992
[5] M. Mano, Morris, Computer System
Architecture, Prentice-Hall, India, 1990
[6] Ibrahim, K.F, Teknik Digital, ANDI,
Yogyakarta, 1996
[7] Ogata, Kasuhiko, Teknik kontrol
Automatik, Erlangga, Jakarta, 1997
[8] Munawar, Pemodelan Visual Dengan
UML, Graha Ilmu, Yogyakarta, 2005
[9] www.innovativeelectronics.com/innovative
_electronics/download_files/datashet/MT88
88.pdf
[10]Tim lab. Mikroprosesor BLPT,
Pemrograman Mikrokontroler AT89S51
dengan C/C++ dan assembler, Penerbit
Andi, Surabaya, 2007.
[11] www.national.com/an/AN/AN-521.pdf -
[12] www.robotstorehk.com/srf08tech.pdf
top related