corriolis - noerpamoengkas.files.wordpress.com · kinematika mekanisme u. wasiwitono percepatan...

1

Kinematika MekanismeU. Wasiwitono

Percepatan Corriolis

Kinematika Mekanisme Jurusan Teknik Mesin – FTI – ITS

Percepatan Corriolis• Apabila pasangan sliding terjadi antara slider dan link lain yang bergerak, maka

analisa kinematik berdasarkan ketentuan bahwa hubungan yang memindahkangerakan dari pasangan ini berhimpit pada satu titik.

• Kedua titik yang berhimpit dari pasangan link ini mempunyai kecepatan maupunpercepatan relative satu dengan yang lain.

• Sehingga perlu dicari besarnya percepatan normal relative antara kedua titiktersebut.

Pada gambar diatas link S bergerak dengan kecepatan sudut ωS, sedangkantitik Q bergerak diatas link S dengan jari-jari lintasan ρ dan pusat lintasan M.

2

Kinematika Mekanisme Jurusan Teknik Mesin – FTI – ITS

Percepatan Corriolis

Kita misalkan terdapat link Z (=MQ) sepanjang ρ berputar diatas link S dengan M sebagai pusatnya dan dengan kecepatan sudut ωZS, seperti ditunjukan gambardibawah

Dimana

ρω QS

ZS

V±=

Kecepatan sudut absolute dari link Z adalah ZSSZ ωωω +=

Kinematika Mekanisme Jurusan Teknik Mesin – FTI – ITS

Percepatan Corriolis

Dengan mengingat persamaan gerak relative

n

SMn

QMn

QS

nSM

nQS

nQM

aaa

aaa

−=

+=

Kita tinjau titik Q dan M pada link Z

( )ZSSZSS

ZSS

Zn

QMa

ωρωρωρω

ωωρ

ρω

222

2

2

±+=

±=

=

Dengan memasukan persamaan ke persamaan diatas

ρω QS

ZS

V±=

Kita peroleh

3

Kinematika Mekanisme Jurusan Teknik Mesin – FTI – ITS

Percepatan Corriolis

QSSQS

Sn

QM

QSS

QSS

nQM

VV

a

VVa

ωρ

ρω

ρρω

ρρρω

2

2

22

22

±+=

⎟⎟⎠

⎞⎜⎜⎝

⎛±⎟⎟

⎠

⎞⎜⎜⎝

⎛+=

Kita tinjau titik S dan M pada link S

2S

nSMa ρω=

Masukan persamaan dan diatas ke persamaan gerak relative n

QMa nSMa

nSM

nQM

nQS aaa −=

Kinematika Mekanisme Jurusan Teknik Mesin – FTI – ITS

Percepatan Corriolis

Komponen Corriolis dari percepatan normal

Penentuan arah komponen percepatan corriolis• arah dari percepatan 2ωSVQS sama dengan arah VQS yang diputar 900 searah ωS

• arah dari percepatan 2ωSVSQ sama dengan arah VSQ yang diputar 900 searah ωS

QSSQSn

QS

SQSSQS

Sn

QS

VV

a

VV

a

ωρ

ρωωρ

ρω

2

2

2

22

2

±=

−±+=