document12

KENDALI PID DAN LOGIKA FUZZY UNTUK OPTIMALISASI PERGERAKAN MOBILE ROBOT

Oleh :

1.M.Nasrul Hafidz (08.41020.0065)2.M.Fahmi Ibnu Mas’ud (08.41020.0074)

Di Indonesia perkembangan teknologi robotika sangat berkembang pesat. Salah satu faktor yang menjadi parameter suatu negara dikategorikan sebagai negara maju adalah teknologinya.

KRI (Kontes Robot Indonesia) adalah salah satu perlombaan tingkat nasional untuk level perguruan tinggi. Perlombaan ini diadakan setiap tahun dengan tema yang berbeda-beda.

Latar belakang masalah

Bagaimana merancang sistem fuzzy yang digunakan untuk optimalisasi kecepatan sesuai dengan jarak dan waktu tempuh robot.

Bagaimana merancang pengendali PID yang digunakan untuk mengendalikan putaran motor pada mobile robot.

Rumusan masalah

Perancangan dan pembuatan mobile robot ini menggunakan minimum system AVR (Alf and Vegard’s Risc processor) yang diproduksi oleh ATMEL.

Proses kecepatan robot menggunakan fuzzy logic.

Proses pengendalian putaran motor pada mobile robot menggunakan metode kontrol PID.

Sistem yang dikontrol adalah motor DC 12V.

Batasan masalah

Untuk merancang sistem fuzzy yang digunakan untuk optimalisasi kecepatan sesuai dengan jarak dan waktu tempuh robot.

Untuk merancang pengendali PID yang digunakan untuk mengendalikan putaran motor pada mobile robot.

Tujuan

Definisi

Komunikasi ATmega 16 dan Atmega 8

Komunikasi SPI(serial pheripheral interface)

Diagram blok sistem

Input : jarak dan waktu

Motor kanan

Motor kiri

Minimum sistem slave

Proses PID

Minimum sistem slave

Proses PID

Minimum sistem master

Proses Fuzzy

Feedback kecepatan

Feedback kecepatan

spi

spi

Feedback jarak

Sensor jarak

Definisi

Macam – macam metode fuzzy

Metode mamdani

Metode Sugeno

Metode Tsukamoto

Sistem Fuzzy

Sistem fuzzy

• Flowchart

Sistem fuzzy

• Fuzzyfication

Rule set

Sistem fuzzy

Jarak

Waktu

Selesai Dekat Sedang Jauh

Selesai Berhenti Berhenti Berhenti Berhenti

Habis Berhenti Lambat Sedang Cepat

Sedang Berhenti Lambat Sedang Cepat

Lama Berhenti Lambat Lambat Lambat

Tabel 3.1 Basis aturan kendali fuzzy

Deffuzzyfication

Sistem fuzzy

Pengujian

Sistem fuzzy

PengujianKe-

Input Jarak (meter)

Input Waktu (Second) Output (Rpm)

1 10 10 850

2 12 12 850

3 14 15 450

4 16 15 700

5 18 20 480

Tabel 4.5 Hasil pengujian fuzzy

Definisi

Macam-metode metode tuning PID

Kontrol PID

Flowchart

Proses PID

Kontrol PID

Start

Error = sp - pv

P = kp*error

sn = sn + error

Over flow Sn = 0x3ffhYN

I = ki*sn

D_error = error – error_lm

Over flow D_error = 0x3ffhYN

D = kd*D_error

PID = P + I + D

error_lm = error

pwm = pwm + PID

Input : sp=output

fuzzy

Inisialisasi : kp,ki,kd

sn < 0sn = 0

sn = sn

Y

N

D_error < 0D_error = 0

D_error = D_error

N

Y

Pengujian

Kontrol PID

PengujianKe-

Set point (Rpm) Kecepatan Aktual Motor Kanan (Rpm)

Kecepatan Aktual Motor Kiri (Rpm)

1 1100 1020-1080 1020-1080

2 900 850-950 850-950

3 800 780-840 780-840

4 600 550-660 550-660

5 300 240-360 240-360