document12
DESCRIPTION
mygoodTRANSCRIPT
KENDALI PID DAN LOGIKA FUZZY UNTUK OPTIMALISASI PERGERAKAN MOBILE ROBOT
Oleh :
1.M.Nasrul Hafidz (08.41020.0065)2.M.Fahmi Ibnu Mas’ud (08.41020.0074)
Di Indonesia perkembangan teknologi robotika sangat berkembang pesat. Salah satu faktor yang menjadi parameter suatu negara dikategorikan sebagai negara maju adalah teknologinya.
KRI (Kontes Robot Indonesia) adalah salah satu perlombaan tingkat nasional untuk level perguruan tinggi. Perlombaan ini diadakan setiap tahun dengan tema yang berbeda-beda.
Latar belakang masalah
Bagaimana merancang sistem fuzzy yang digunakan untuk optimalisasi kecepatan sesuai dengan jarak dan waktu tempuh robot.
Bagaimana merancang pengendali PID yang digunakan untuk mengendalikan putaran motor pada mobile robot.
Rumusan masalah
Perancangan dan pembuatan mobile robot ini menggunakan minimum system AVR (Alf and Vegard’s Risc processor) yang diproduksi oleh ATMEL.
Proses kecepatan robot menggunakan fuzzy logic.
Proses pengendalian putaran motor pada mobile robot menggunakan metode kontrol PID.
Sistem yang dikontrol adalah motor DC 12V.
Batasan masalah
Untuk merancang sistem fuzzy yang digunakan untuk optimalisasi kecepatan sesuai dengan jarak dan waktu tempuh robot.
Untuk merancang pengendali PID yang digunakan untuk mengendalikan putaran motor pada mobile robot.
Tujuan
Definisi
Komunikasi ATmega 16 dan Atmega 8
Komunikasi SPI(serial pheripheral interface)
Diagram blok sistem
Input : jarak dan waktu
Motor kanan
Motor kiri
Minimum sistem slave
Proses PID
Minimum sistem slave
Proses PID
Minimum sistem master
Proses Fuzzy
Feedback kecepatan
Feedback kecepatan
spi
spi
Feedback jarak
Sensor jarak
Definisi
Macam – macam metode fuzzy
Metode mamdani
Metode Sugeno
Metode Tsukamoto
Sistem Fuzzy
Sistem fuzzy
• Flowchart
Sistem fuzzy
• Fuzzyfication
Rule set
Sistem fuzzy
Jarak
Waktu
Selesai Dekat Sedang Jauh
Selesai Berhenti Berhenti Berhenti Berhenti
Habis Berhenti Lambat Sedang Cepat
Sedang Berhenti Lambat Sedang Cepat
Lama Berhenti Lambat Lambat Lambat
Tabel 3.1 Basis aturan kendali fuzzy
Deffuzzyfication
Sistem fuzzy
Pengujian
Sistem fuzzy
PengujianKe-
Input Jarak (meter)
Input Waktu (Second) Output (Rpm)
1 10 10 850
2 12 12 850
3 14 15 450
4 16 15 700
5 18 20 480
Tabel 4.5 Hasil pengujian fuzzy
Definisi
Macam-metode metode tuning PID
Kontrol PID
Flowchart
Proses PID
Kontrol PID
Start
Error = sp - pv
P = kp*error
sn = sn + error
Over flow Sn = 0x3ffhYN
I = ki*sn
D_error = error – error_lm
Over flow D_error = 0x3ffhYN
D = kd*D_error
PID = P + I + D
error_lm = error
pwm = pwm + PID
Input : sp=output
fuzzy
Inisialisasi : kp,ki,kd
sn < 0sn = 0
sn = sn
Y
N
D_error < 0D_error = 0
D_error = D_error
N
Y
Pengujian
Kontrol PID
PengujianKe-
Set point (Rpm) Kecepatan Aktual Motor Kanan (Rpm)
Kecepatan Aktual Motor Kiri (Rpm)
1 1100 1020-1080 1020-1080
2 900 850-950 850-950
3 800 780-840 780-840
4 600 550-660 550-660
5 300 240-360 240-360