teori lomba robot

7/26/2019 Teori Lomba Robot

1/9

Berputar dengan 2 Roda ( Pivot 2 Wheel)Sifat :1. Perputaran Robot lebih cepat karena bergerak dengan 2

roda2. Titik pusat/ poros berputar ada di tengah tengah

diantara 2 roda3. Lebih mudah menentukan posisi Robot karena posisi

poros robot tidak berubah ( setela4. Jarak tempuh setiap Roda Robot untuk melakukan

Rotasi 1! dera"at # Jarak 2 Roda $ 3.14

ravel !i"tan#e #Jarak tempuhRotasi Robot

ra#k# Jarak 2 Roda ( dihitung dariTapak roda %ang men%entuh lantai&

Steering $ir#le # 'rah "e"akputaran Roda $ir#u%referen#e # keliling tapak

Roda %ang men%entuh permukaanlantai

Berputar dengan 1 Roda ( PivSifat :1. Perputaran Robot lebih lama ka

1 roda2. Titik pusat/Poros berputar ada

'erputar3. Lebih susah menentukan posis

poros robot berubah ( dari berg4. Jarak tempuh setiap Roda Robo

Rotasi 1! dera"at # 2 $Jarak


2/9

Ru%u" enentukan Rotauntuk %ene%puh "e'uah 'eralan *uru"Rota"i + Jarak te%puh , ontoh Jarak menempuh 1 )

dgn garis pembatas 2 cmRota"i + 1 -otak (2#% /3.14) + 13 Rota"i!egree + 13 30 derdegreeJadi untuk %enggerakan r%au 1 kotak &ang %enggdi"a%ping (dengan dia%ediperlukan 13 Rota"i

!ia%eter R6! +0 #%

!ia%eter R6! +432 #%

Jarak te%puh 1-otak

Ru%u" enentukan Rota"untuk %ene%puh "e'uah J

'eralan *uru"Rota"i + Jarak te%puh , k$ontoh Jarak %ene%puh 1% ) dgn gari" pe%'ata" 2Rota"i + 1 -otak (panang( 4.32 3.14) + 177 Rota!egree + 177 30 deraaJadi untuk %enggerakan ro%au 1 kotak &ang %enggu

di"a%ping (dengan dia%etdiperlukan 177 Rota"i

R55S B9R9R- *5R5S


3/9

Ru%u" enentukan Rota"i 1 Putaran penuh (30-eliling Rota"i 30 ( 1 Putaran ) + 2 Jarak 2;Ro

Rota"i per deraat + -eliling Rota"i 30, kelilinRota"i per deraat + 2 Jarak 2 Roda Pi + 2+ 2 Jarak 2 Roda

!ia%eter Roda Pi 0

!ia%eter R6! +0 #%

Ru%u" enentukan u%&angdiperlukan untuk %putaran

Rota"i 7< + 7 2 JRota"i 1=< + 1= 2

Rota"i 30< + 30 2

+!

Jarak2,umbu

Roda

1!

Jarak 2,umbuRoda

R55S B9RB9*6- , B9RP5R!9>> 1 R6!


4/9

+!

Ru%u" enentukan Rota"i 1 Putaran penuh (30-eliling Rota"i 30 ( 1 Putaran ) + Jarak 2;Roda

Rota"i per deraat + -eliling Rota"i 30, kelilinRota"i per deraat + Jarak 2 Roda Pi +

Jarak 2 Roda

!ia%eter Roda Pi 0

!ia%eter R6! +0 #%

Ru%u" enentukan u%&angdiperlukan untuk %putaran

Rota"i 7< + 7 JaraRota"i 1=< + 1= Ja

Rota"i 30< + 30 Ja

Jarak2,umbu

Roda

Jarak 2,umbuRoda

1!

R55S B9RB9*6- , B9RP5R!9>> 2 R6!


5/9

Progra% %engguna6W> B*6$--ntuk men%ederhanakadapat membuat programuntuk tiap gerakan 1 program oe Luru

1 Program oe )ana 1 Program oe )iri 1 Program oe un)euntungann%a kita tidanilai Rotasi / 0egree / ,e

ilai ,udut belok riil %gdiinginkan bukan nilaiRotasi/0egree/,esecond

ilai ,udut belok riil %gdiinginkan bukan nilaiRotasi/0egree/,esecon

ilai Poer eraklurus

erapa kotak %angakan dileati


6/9

Progra%

)onstanta Rotasiuntuk gerakan per0era"at

5perasi perkalian)onstanta $ ,udut %angdiinginkan

0egree %ang dihasilkan di bagike dua motor %g bergerakberlaanan

asing oe han%a connect ke 1 Portdan seting Poer anual 6!


7/9

Progra%

)onstanta Rotasiuntuk gerakan per0era"at

5perasi perkalian)onstanta $ ,udut %angdiinginkan

0egree %ang dihasilkan di bagike dua motor %g bergerakberlaanan

asing oe han%a connect ke 1 Portdan seting Poer anual 6!


8/9

Progra%

0i aal program7 8nput Programoe Lurus adalah 9 # Jumlah)otak %ang akan dileati Robot7untuk itu kita perlu memasukankonstanta %ang menentukan 1)otak itu senilai putaran berapadegree :

!ia%eterR6! +0 #%

!ia%eter R6! +432 #%

1 -otak +13 Rota"i1 -otak +177+ 2 Rota"i


9/9

Progra%

0i aal program7 8nput Programoe Lurus adalah 9 # Jumlah)otak %ang akan dileati Robot7untuk itu kita perlu memasukankonstanta %ang menentukan 1)otak itu senilai putaran berapadegree :

!ia%eterR6! +0 #%

!ia%eter R6! +432 #%

1 -otak +13 Rota"i1 -otak +177+ 2 Rota"i

teori lomba robot

Documents