perancangan robot pendeteksi gerak

8/14/2019 Perancangan Robot Pendeteksi Gerak

1/6

3. PERANCANGAN ROBOT PENDETEKSI GERAK

Perancangan robot pendeteksi gerak ini terdiri dari dua bagian, yaitu

perancangan pada perangkat keras dan perancangan pada perangkat lunak.

3.1. Perancangan perangkat keras.

Perancangan perangkat keras ini terdiri dari beberapa bagian yang dapat

dipisahkan menjadi beberapa blok. Untuk lebih jelasnya dapat dilihat padagambar.

Gambar 3.1. Diagram blok perangkat keras

3.1.1. Sumber Tegangan.

Sumber tegangan yang digunakan adalah arus DC 12 volt karena output

yang digunakan adalah motor DC 12 volt. Selain itu digunakan juga sebagai

sumber energi yang mengaktifkan rangkaian pada masing-masing blok.

17


2/6

3.1.2. Penurun Tegangan.

Penurun tegangan berfungsi untuk menurunkan tegangan 12 volt menjadi

5 volt. Tegangan 5 volt yang dihasilkan pada blok ini berfungsi untuk

mengaktifkan sensor PIR, pengendali utama dan pengendali motor yang masing

masing membutuhkan tegangan 5 volt.

3.1.3. Detektor Gerakan Manusia.

Detektor gerakan manusia yang digunakan pada robot ini adalah sensor

PIR. Sesuai dengan namanya yaitu Passive Infrared Receiver, sensor ini tidak

menghasilkan sinar inframerah seperti sensor inframerah kebanyakan, tetapi

hanya menerima pancaran sinar inframerah pasif yang dihasilkan oleh manusia

yang melakukan gerakan.

Gambar 3.2. Blok diagram sensor PIR [7]

Pancaran sinar inframerah pasif yang dipancarkam oleh tubuh manusia

yang melakukan gerakan akan difokuskan oleh lensaFresnelyang kemudian akan

diterima oleh sensorPyroelectric. SensorPyroelectric ini akan bereaksi dan

menghasilkan arus dan tegangan yang sangat kecil. Arus dan tegangan ini

18


3/6

kemudian dikuatkan oleh amplifier yang kemudian akan dibandingkan oleh

comparatorsehingga menghasilkan output berupa tegangan 5 volt.

3.1.4. Pengendali Motor

Pengendali motor disini berfungsi seperti saklar otomatis karena motor

akan bergerak tergantung dari keluaran yang dihasilkan oleh pengendali motor.

Yang digunakan sebagai pengendali motor adalah IC L293D.

Gambar 3.3. Diagram blok Pengendali motor

Dengan melihat diagram blok dari pengendali motor, dapat dijelaskan

ketika enable mendapatkan tegangan (kondisi logika 1) menyebabkan saklar 1

dan 2 aktif. Pada saat input 1 mendapatkan tegangan (kondisi logika 1) dan input

2 tidak mendapatkan tegangan (kondisi logika 0) maka saklar 1 akan aktif dan

saklar 2 tidak aktif sehingga output 1 bernilai logika 1 dan output 2 bernilai logika

0. Hal ini menyebabkan motor DC berputar secara searah jarum jam(counterwise). Begitupula sebaliknya.

3.1.5. Output

Output pada robot ini adalah gerakan putar dari motor DC 12 Volt. Seperti

pada subbab 3.1.4, ketika pengendali motor mendapatkan kondisi inputan, maka

motor akan berputar sesuai dengan kondisi inputan yang diterima oleh pengendali

19


4/6

motor. Gerak dari motor ini adalah searah jarum jam (clockwise) dan berlawanan

arah jarum jam (counter clockwise).

3.2. Perancangan Perangkat Lunak.

Perancangan perangkat lunak terdiri dari 2 bagian, yaitu perancangan pada

flowchart dan perancangan pada sistem program.

3.2.1. Perancangan Flowchart.

Untuk memudahkan kita dalam membuat program robot sebagai

pengendali robot, maka kita harus membuat flowchartnya terlebih dahulu.

Flowchart yang digunakan untuk membuat program robot tidak memiliki akhir,

sehingga program akan berjalan terus selama kita tidak memutus aliran sumber

energi robot. Pada saat program pertama kali diaktifkan, maka program akan

mengindikasikan bahwa setiap sensor berlogika 0 sehingga robot standby atau

dalam kondisi diam. Kemudian program akan mulai mendeteksi apakah sensor

depan berlogika 1 atau 0. Jika berlogika 1 maka robot akan bergerak maju

kemudian program akan melakukan pendeteksian sensor kembali. Jika tidak maka

program akan mendeteksi sensor kanan. Jika sensor kanan berlogika 1 maka robot

akan berbelok ke kanan yang kemudian akan dilanjutkan pendeteksian ulang

terhadap sensor. Jika berlogika nol, maka program akan melakukan pendeteksian

pada sensor kiri. Jika sensor kiri berlogika 1 maka robot akan berbelok ke kiri

yang kemudian akan dilanjutkan pendeteksian ulang pada sensor. Jika tidak maka

robot akan dalam kondisi standby atau diam dan kemudian akan melakukan

pendeteksian ulang pada sensor. Untuk lebih jelasnya flowchart dapat diliha pada

gambar 3.4.

20


5/6

Gambar 3.4. Flowchart Program

3.2.2. Perancangan Sistem Program.

Sistem program ini berfungsi sebagai pedoman robot untuk melakukan

keputusan dari hasil pendeteksian sensor. Program yang digunakan adalah bahasa

asembler dengan perangkat lunakReads51. Bahasa asembler merupakan bahasa

penerjemah dari bahasa mesin, sehingga lebih mudah digunakan karena

perintahnya menggunakan bahasa manusia. Reads51 merupakan program yang

akan mengubah bahasa asembler menjadi bahasa mesin. Sistem program untuk

membuat robot ini terdiri dari beberapa blok, yaitu :

a. blok Inisialisasi

Inisialisasi adalah proses pemberian nilai awal terhadap suatu register,

port, atau alamat memori serta pengambilan file pada library program Reads51

yang berguna untuk referensi alamat memory untuk port, register, akumulator, dan

lainnya.

21


6/6

perancangan robot pendeteksi gerak

Documents