Download - Proposal TPPA Fix Revisi Final
Proyek Akhir Tahun Ajaran 2014 / 2015
I. Judul
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM ELECTRONIC
DIFFERENTIAL PADA MOBIL LISTRIK DENGAN 2 PENGGERAK YANG
TERPISAH
II. Ruang Lingkup
1. Mesin Listrik
2. Kualitas Daya
3. Elektronika Daya
4. Rangkaian Listrik
5. Mikrokontroller
III. Tujuan
Tujuan dari proyek akhir ini yaitu merancang dan mengimplementasikan sistem
electronic differential pada mobil listrik untuk mendapatkan akselerasi percepatan
yang tinggi serta kestabilan pada mobil listrik ketika berbelok di jalan yang menikung.
IV. Latar Belakang
Pada kendaraan transportasi sehari-hari, khususnya pada kendaraan roda 4, yaitu
pada mobil, kenyamanan dalam berkendara adalah hal yang paling diutamakan oleh
para pengendara mobil. Dalam hal ini, kenyamanan yang dimaksud adalah
kenyamanan pengendara mobil ketika berbelok di jalan yang menikung, yang
dibutuhkan accelerasi percepatan yang tinggi dan stabilitas pada mobil. Sehingga
mobil mampu berbelok dengan kecepatan tertentu tanpa menimbulkan selip pada
roda.
Pada kebanyakan mobil, dan terutama mobil berbahahan bakar minyak, masih
menggunakan sistem differential secara mekanik yaitu dengan pemasangan gardan
pada roda belakang dengan menggunakan prinsip rasio gear yang masih menggunakan
1 motor sebagai penggerak. Sistem tersebut masih memiliki banyak kekurangan, yaitu
dalam hal perawatan yang perlu memberikan oli gear secara rutin dengan harga yang
relatif mahal, memberikan tambahan beban yang cukup berat pada mobil, dan juga
memiliki efisiensi yang kurang optimal dikarenakan masih terdapat banyak losses
1Program Studi D4 Teknik Elektro IndustriDepartemen Teknik ElektroPoliteknik Elektronika Negeri Surabaya
Proyek Akhir Tahun Ajaran 2014 / 2015
mekanik pada gear, ditambah lagi mobil masih menggunakan bahan bakar minyak
sebagai sumber energi utama, yang jika dilihat dari kesediaan bbm di Indonesia sudah
semakin menipis dan harga bbm juga semakin naik.
Sedangkan pada mobil listrik, sistem differential secara elektronik atau biasa
disebut electronic differential adalah salah satu solusi yang diharapkan mampu
mengatasi permasalahan diatas. Electronic differential ini, menggunakan 2 motor
sebagai penggerak, sehingga dapat berguna untuk memberi masukan kecepatan yang
sesuai pada masing-masing penggerak agar mobil listrik dapat berjalan sesuai dengan
keinginan. Sistem electronic differential memungkinkan roda penggerak pada mobil
listrik mampu bergerak dengan kecepatan yang berbeda. Hal ini sangat diperlukan
ketika mobil berbelok, maka roda penggerak yang berada pada sisi dalam akan
berputar dengan kecepatan yang lebih rendah daripada roda penggerak pada sisi luar
karena roda penggerak sisi luar akan bergerak dengan radius yang lebih besar. Ketika
mobil berjalan pada lintasan lurus maka roda penggerak akan bergerak dengan
kecepatan yang sama. Perbedaan kecepatan tersebut dipengaruhi oleh sudut kemudi
pada mobil.
Oleh karena itu, dengan mempertimbangkan hal di atas, maka pada Tugas Akhir
ini akan dibuat mobil listrik, dengan 2 buah Brushless DC Motor (BLDCM) sebagai
penggerak utama mobil listrik, dan mengimplementasikan sistem electronic
differential dalam mobil tersebut, diharapkan mampu mengatasi permasalahan di atas.
V. Rumusan Masalah
Multi drive sistem pada mobil listrik terdiri dari 2 buah penggerak BLDCM yang
terletak dibelakang yang akan menentukan kemudi dari mobil listrik. Dua buah motor
penggerak nantinya akan dikontrol secara independent, sehingga masing-masing
motor mampu menentukan kecepatan acuan yang berbeda. Pada mobil listrik dengan
multy drive sistem, slip menjadi salah satu masalah yang serius, oleh sebab itu perlu
adanya keterkaitan pada masing-masing kontroler motor untuk mengatur kinerja dari
dua roda penggerak agar kendaraan dapat berjalan sesuai keinginan. Selain itu pada
multy drive sistem, kontroler motor harus dikonfigurasi untuk memberikan efek
electronic differential. Jadi, electronic differential akan memperhatikan kecepatan
roda, baik saat keadaan lurus atau berbelok.
2Program Studi D4 Teknik Elektro IndustriDepartemen Teknik ElektroPoliteknik Elektronika Negeri Surabaya
Proyek Akhir Tahun Ajaran 2014 / 2015
VI. Batasan Masalah
Pada proyek akhir ini batasan masalah dari pembahasan ini yaitu sebagai berikut :
1. Motor yang digunakan yaitu 2 buah motor BLDC 1 KW
2. Beban pada tugas akhir ini yaitu mobil listrik
3. Masukan pada kontrol ini ada 2 yaitu pedal gas dan sudut kemudi
4. Mobil mampu berbelok dengan kecepatan tertentu pada radius tertentu sesuai
sudut kemudi dengan menggunakan metode Electronic Differential
VII. Sistematika Pembahasan
a. Judul
b. Pengesahan
c. Abstrak
d. Bab I Pendahuluan
e. Bab II Teori Penunjang
f. Bab III Perancangan dan Pembuatan Sistem
g. Bab IV Pengujian dan Analisa
h. Bab V Penutup
VIII. Tinjauan Pustaka
Berikut ini adalah beberapa penilitian yang pernah dilakukan terkait dengan
proyek akhir yang akan dibuat, yang mana akan digunakan sebagai acuan
1. Electronic Differential with Direct Torque Fuzzy Control for Vehicle Propulsion
Sistem merupakan paper yang disusun oleh Kada HARTANI
2. Pemodelan dan Simulasi Brushless DC Motor Kecil untuk Aplikasi Aktuator Sirip
Roket merupakan laporan seminar yang disusun oleh Muhammad Azzumar
3. Perancangan dan Simulasi Direct Torque Control Space Vector Modulation
(DTC-SVM) dengan Kontrol PI untuk Motor Induksi 3 Fasa Sebagai Penggerak
Roda Kendaraan Listrik paper yang disusun oleh Ikhwan Widya Pratama
3Program Studi D4 Teknik Elektro IndustriDepartemen Teknik ElektroPoliteknik Elektronika Negeri Surabaya
Proyek Akhir Tahun Ajaran 2014 / 2015
IX. Teori Penunjang
1. Electronic Differential
Electronic Differential yang diajukan dalam sistem traksi untuk kendaraan
listrik digerakkan langsung oleh dua motor. Electronic differential harus
memperhatikan perbedaan kecepatan antara dua roda penggerak saat kendaraan
berjalan baik pada trayek lurus maupun berbelok. Sistem electronic differential
menggunakan sudut kemudi (δ) dan pedal gas (ωV) sebagai parameter input.
Gambar 9.1 menunjukkan bahwa kecepatan linier dari setiap roda penggerak
dinyatakan sebagai fungsi dari kecepatan kendaraan dan jari-jari kurva yang
dinyatakan dalam persamaan berikut ini:
V L=ωV (R+dw
2)
V R=ωV (R−dw
2)
Jari-jari belokan tergantung pada jarak roda dan sudut kemudi seperti
ditunjukkan dalam persamaan berikut :
R=Lw
tan δ
Dengan mensubtitusikan persamaan (2.22) ke persamaan (2.20) dan (2.21)
diperoleh kecepatan angular dari setiap roda penggerak seperti pada perasamaan
berikut :
ωrL=
Lw+12
dw . tan δ
Lw
ωV
ωrR=
Lw−12
dw . tan δ
Lw
ωV
4Program Studi D4 Teknik Elektro IndustriDepartemen Teknik ElektroPoliteknik Elektronika Negeri Surabaya
Proyek Akhir Tahun Ajaran 2014 / 2015
Gambar 9.1. Struktur dari Electronic Differential
Perbedaan kecepatan angular dari roda penggerak dinyatakan dalam
persamaan di bawah ini.
Δ ω=ωr L−ωr R
=dw . tan δ
Lw
ωV
Dan penetapan sudut kemudi ditunjukkan pada persamaan berikut :
δ > 0 belok kanan
δ = 0 lurus
δ < 0 belok kiri
Pengendalian kecepatan angular roda penggerak mengikuti persamaan di
bawah ini :
ωrL
¿ =ωV + Δω2
ωrR
¿ =ωV − Δω2
Kecepatan referensi dari kedua motor mengikuti persamaan sebagai berikut:
ωmL
¿ =k gear . ωrL
¿
ωmR
¿ =k gear . ωr R
¿
5Program Studi D4 Teknik Elektro IndustriDepartemen Teknik ElektroPoliteknik Elektronika Negeri Surabaya
Proyek Akhir Tahun Ajaran 2014 / 2015
2. Motor DC Tanpa Sikat (Brushless DC Motor)
Motor DC tanpa sikat (brush) menggunakan bahan semikonduktor untuk
merubah maupun membalik arah putarannya untuk menggerakkan motor, serta
tingkat kebisingan motor jenis ini rendah karena putarannya halus.
BLDC motor atau dapat disebut juga dengan BLAC motor merupakan motor
listrik synchronous AC 3 fasa. Perbedaan pemberian nama ini terjadi karena
BLDC memiliki BEMF berbentuk trapezoid sedangkan BLAC memiliki BEMF
berbentuk sinusoidal. Walaupun demikian keduanya memiliki struktur yang sama
dan dapat dikendalikan dengan metode six-step maupun metode PWM.
Dibandingkan dengan motor DC jenis lainnya, BLDC memiliki biaya perawatan
yang lebih rendah dan kecepatan yang lebih tinggi akibat tidak digunakannya
brush. Dibandingkan dengan motor induksi, BLDC memiliki efisiensi yang lebih
tinggi karena rotor dan torsi awal yang, karena rotor terbuat dari magnet
permanen. Walaupun memiliki kelebihan dibandingkan dengan motor jenis lain,
metode pengendalian BLDCM jauh lebih rumit untuk kecepatan dan torsi yang
konsta, karena tidak adanya brush yang menunjang proses komutasi dan harga
untuk BLDCM jauh lebih mahal.
Secara umum BLDCM terdiri dari dua bagian, yakni, rotor, bagian yang
bergerak, yang terbuat dari permanen magnet dan stator, bagian yang tidak
bergerak, yang terbuat dari kumparan 3 fasa. Walaupun merupakan motor listrik
synchronous AC 3 fasa, motor ini tetap disebut dengan BLDC karena pada
implementasinya BLDC menggunakan sumber DC sebagai sumber energi utama
yang kemudian diubah menjadi tegangan AC dengan menggunakan inverter 3
fasa. Tujuan dari pemberian tegangan AC 3 fasa pada stator BLDC adalah
menciptakan medan magnet putar stator untuk menarik magnet rotor.
Oleh karena tidak adanya brush pada BLDCM, untuk menentukan timing
komutasi yang tepat pada motor ini sehingga didapatkan torsi dan kecepatan yang
konstan, diperlukan 3 buah sensor Hall dan atau encoder. Pada sensor Hall, timing
komutasi ditentukan dengan cara mendeteksi medan magnet rotor dengan
menggunakan 3 buah sensor hall untuk mendapatkan 6 kombinasi timing yang
berbeda, sedangkan pada encoder, timing ditentukan dengan cara menghitung
jumlah pole(kutub) yang ada pada encoder.
6Program Studi D4 Teknik Elektro IndustriDepartemen Teknik ElektroPoliteknik Elektronika Negeri Surabaya
Proyek Akhir Tahun Ajaran 2014 / 2015
Pada umumnya encoder lebih banyak digunakan pada BLDCM komersial
karena encoder cenderung mampu menentukan timing komutasi lebih presisi
dibandingkan dengan menggunakan sensor hall. Hal ini terjadi karena pada
encoder, kode komutasi telah ditetapkan secara fixed berdasarkan banyak pole
dari motor dan kode inilah yang digunakan untuk menentukan timing komutasi.
Namun karena kode komutasi encoder ditetapkan secara fixed berdasarkan banyak
pole motor, suatu encoder untuk suatu motor tidak dapat digunakan untuk motor
dengan jumlah pole yang berbeda. Hal ini berbeda dengan sensor hall. Apabila
terjadi perubahan pole rotor pada motor, posisi sensor hall dapat diubah dengan
mudah. Hanya saja kelemahan dari sensor hall adalah posisi sensor hall tidak tepat
akan terjadi kesalahan dalam penentuan timing komutasi atau bahkan tidak
didapatkan 6 kombinasi timing yang berbeda.
Beberapa keuntungan brushless DC motor dengan motor DC dibandingkan
dengan motor DC biasa, adalah:
1. Lebih tahan lama, karena tidak memerlukan perawatan terhadap sikatnya.
2. Memiliki tingkat efisiensi yang tinggi.
3. Torsi awal yang tinggi.
4. Kecepatan yang tinggi, tergantung pada kekuatan medan magnet yang
dihasilkan oleh arus yang dibangkitkan dari kendali penggeraknya.
Walaupun brushless DC motor memiliki banyak kelebihan dibandingkan
dengan motor DC biasa, pengendalian brushless DC motor lebih rumit untuk
mengatur kecepatan dan torsi motor. Harga brushless DC motor juga cukup mahal
jika dibandingkan dengan motor DC biasa.
Gambar 9.2. Konstruksi Motor Brushless dengan Sensor Hall
7Program Studi D4 Teknik Elektro IndustriDepartemen Teknik ElektroPoliteknik Elektronika Negeri Surabaya
Proyek Akhir Tahun Ajaran 2014 / 2015
3. Inverter Tiga Fasa
Konverter DC ke AC dinamakan inverter. Fungsi sebuah inverter adalah
mengubah tegangan masukan DC menjadi tegangan luaran AC simetris dengan
besar dan frekwensi yang diinginkan. Tegangan luarannya bisa tertentu dan bisa
juga diubah-ubah dengan frekwensi tertentu atau frekwensi yang diubah-ubah.
Tegangan luaran variabel didapat dengan mengubah-ubah tegangan masukan DC
agar gain inverter konstan. Disisi lain, apabila tegangan masukan DC adalah
tertentu dan tidak bisa diubah-ubah, bisa didapatkan tegangan luaran yang
variabel dengan mengubah-ubah gain dari inverter. Gain inverter didefinisikan
sebagai rasio tegangan luaran AC terhadap tegangan masukan DC.
Bentuk respon tegangan luaran inverter ideal adalah sinus. Teta SMC
kenyataanya bentuk respon tegangan luaran inverter tidaklah sinus dan
mengandung harmonisa tertentu. Dengan kemampuan SMC anti semikonduktor
daya kecepatan tinggi yang tersedia, kandungan harmonisa dalam bentuk respon
luaran bisa dikurangi dengan teknik pensaklaran (switching). Jenis inverter
berdasarkan sistem fasa dibedakan menjadi satu fasa atau tiga fasa. Sedangkan
jenis inverter berdasarkan masukan yang digunakan meliputi: VSI (Voltage
Source Inverter) sumber masukan berupa tegangan dan CSI (Current Source
Inverter) sumber masukan berupa arus. SMC anti switching seperti BJT,
MOSFET, IGBT, atau THYRISTOR.
Gambar 9.3. Rangkaian Inverter Tiga Fasa
Tegangan output rms
8Program Studi D4 Teknik Elektro IndustriDepartemen Teknik ElektroPoliteknik Elektronika Negeri Surabaya
Proyek Akhir Tahun Ajaran 2014 / 2015
Tegangan sesaat dalam fourrier
Untuk n=1 adalah komponen fundamental
Persamaan arus beban sesaat untuk beban RL
Di mana
Berdasarkan Sinyal kendali yang dikenakan pada driver, terdapat dua metode
pengendalian BLDCM, yakni metode six step dan metode sinusoidal. Pada Tugas
Akhir ini menggunakan metode sinusoidal.
4. Mikrokontroller ARM
ARM adalah prosesor dengan arsitektur set instruksi 32bit RISC (Reduced
Instruction Set Computer) yang dikembangkan oleh ARM Holdings. ARM
merupakan singkatan dari Advanced RISC Machine (sebelumnya lebih dikenal
dengan kepanjangan Acorn RISC Machine). Pada awalnya ARM prosesor
dikembangkan untuk PC (Personal Computer) oleh Acorn Computers, sebelum
dominasi Intel x86 prosesor Microsoft di IBM PC kompatibel menyebabkan
Acorn Computers bangkrut.
Fitur ARM
32 bit RISC Processor
Register R0 – R16
Load and Store architecture
Uniform and fixed length instructions
Good speed and power consumption ratio
High code density
9Program Studi D4 Teknik Elektro IndustriDepartemen Teknik ElektroPoliteknik Elektronika Negeri Surabaya
Proyek Akhir Tahun Ajaran 2014 / 2015
Single cycle execution
Speed 1 MHz – 1.25 GHz
Support Java jezelle DBX (direct byte code execution)
DSP enhanced instructions
In build circuit for debugging
Againts RISC
32 bit barrel shifter
Conditional execution of all instructions
Gambar 9.5. Diagram Core ARM
Register
ARM mempunyai 37 register yang panjangnya 32 bit
1 program counter register
1 program status register
5 saved program status register
30 general purpose register
10Program Studi D4 Teknik Elektro IndustriDepartemen Teknik ElektroPoliteknik Elektronika Negeri Surabaya
Proyek Akhir Tahun Ajaran 2014 / 2015
Gambar 9.5.2. Register ARM
11Program Studi D4 Teknik Elektro IndustriDepartemen Teknik ElektroPoliteknik Elektronika Negeri Surabaya
Proyek Akhir Tahun Ajaran 2014 / 2015
X. Metodologi
Metodologi yang digunakan pada penelitian Tugas Akhir ini adalah sebagai berikut :
1. Studi Literatur
Dilakukan dengan mempelajari dasar teori melalui informasi dan data
mengenai sebagian atau keseluruhan sistem dari buku teks, jurnal, internet dan
lain-lain.
2. Perancangan Sistem
Setelah mempelajari materi-materi yang ada, dimulailah perencanaan
sistem, penyediaan komponen dan pembuatan hardware dan software.
3. Pembuatan hardware sistem
Setelah perancangan sistem selesai, pembuatan hardware sistem, yaitu seperti
pada blok diagram maka terlebih dulu dibuat inverter tiga fasa dan mikrokontroller
ARM Cortex-M sebagai sistem kontrol pada sistem keseluruhan. Sistem ini
membutuhkan sumber aki lalu masuk ke inverter untuk menjalankan motor induksi
tiga fasa yang diatur menggunakan metode DTC melalui kontrol SMC.
4. Pembuatan software sistem
Selanjutnya dimulai pembuatan software sistem yaitu membuat
permodelan motor dengan metode DTC melalui kontrol SMC.
5. Pengujian sistem, integrasi dan pengambilan data
Pada tahap ini dilakukan pengujian Poyek Akhir untuk mengetahui
kelebihan dan kekurangan dari sistem. Lalu keseluruhan sistem akan diuji
kembali agar sistem bekerja dengan baik. Berdasarkan tahapan ini juga dapat
dilakukan pengambilan data-data yang dibutuhkan untuk penyusunan laporan
Proyek Akhir.
6. Pembuatan laporan proyek akhir
Pada tahap ini dilakukan pembuatan atau penulisan laporan Proyek Akhir.
Pada laporan tersebut dijelaskan mengenai semua hal yang berkaitan tentang
pengerjaan Proyek Akhir, seperti penjelasan tentang komponen yang dipakai,
proses pembuatan alat, sistem kerja alat, data-data hasil pengujian alat, dan
lain sebagainya. Diharapkan penulisan laporan tersebut dapat bermanfaat
sebagai bahan acuan didalam pembuatan alat serupa pada waktu yang akan
datang.
12Program Studi D4 Teknik Elektro IndustriDepartemen Teknik ElektroPoliteknik Elektronika Negeri Surabaya
Proyek Akhir Tahun Ajaran 2014 / 2015
Pengumpulan dan analisa data
END
Evaluasi hasil pengujian sistem
Hasil Baik??
Penyusunan buku laporan
Perancangan perangkat keras
Pembuatan perangkat lunak
Pengujian sistem
START
Studi literature dan perumusan permasalahan
Perencanaan dan pengujian simulasi
XI. Diagram Alir
13Program Studi D4 Teknik Elektro IndustriDepartemen Teknik ElektroPoliteknik Elektronika Negeri Surabaya
Hasil Baik??
Proyek Akhir Tahun Ajaran 2014 / 2015
XII. Blok Diagram
Gambar 12. Blok Diagram Sistem
Sumber energi yang digunakan pada sistem ini yaitu baterai, dari sumber aki 48 V
masuk pada kontrol motor. Di dalam kontrol motor ini terdapat system inverter tiga
fasa dimana switching dari inverter diatur oleh sinyal kontrol yang merupakan hasil
olahan dari kontroler.
Keluaran dari kontrol motor ini yaitu sumber AC yang lalu masuk ke motor
BLDC yang mana motor ini akan menggerakkan mobil listrik, keluaran dari motor
BLDC akan menghasilkan kecepatan putar (rpm) dan torsi yang akan menggerakkan
mobil. Pada mobil ini, menggunakan 2 motor BLDC dan 2 inverter 3 fasa, sehingga
bagian-bagian yang digunakan sesuai dengan plan yang dikehendaki.
Pada system tersebut menggunakan prinsip electronic differential, dimana ketika
mobil berbelok, maka kecepatan putar (rpm) roda kanan dan kiri akan diatur sesuai
masukan/referensi dari sudut kemudi (δ) pada mobil. Electronic differential akan
14Program Studi D4 Teknik Elektro IndustriDepartemen Teknik ElektroPoliteknik Elektronika Negeri Surabaya
ELECTRONIC
DIFFERENTIA
L
MOTOR BLDC 1KW
KONTROL MOTOR
AKI 48 V
MOBIL LISTRIK
PEDAL GAS
KEMUDI
δωv
ωv_R
ωv_L
MOTOR BLDC 1KW
KONTROL MOTOR
Proyek Akhir Tahun Ajaran 2014 / 2015
memberikan sinyal masukan pada masing-masing kontrol motor, dimana antara
control motor yang satu dengan yang lain saling berkaitan. Dan hal tersebut yang
menyebabkan perbedaan kecepatan putar (rpm) pada kedua motor ketika berbelok.
Pada blok diagram diatas terdapat sensor-sensor yaitu sensor hall, dan sensor
sudut. Sensor-sensor ini akan menjadi masukan dari sistem kontrol pada sistem ini.
Hasil dari keluaran dari kontroler yang mana berupa sinyal akan mengatur penyulutan
dari komponen switching inverter.
Hasil Yang Diharapkan
Hasil yang diharapkan pada tugas akhir ini yaitu bisa mengimplementasikan
sistem Electronic Differential pada mobil listrik dengan metode SPWM Inverter 3
Fasa untuk mendapatkan akselerasi percepatan yang tinggi serta kestabilan pada mobil
listrik ketika berbelok di jalan yang menikung.
XIII. Rencana Anggaran
Nama Barang Jumlah Harga Satuan Total Biaya
Komponen elektronika
(diode, IGBT, IC, dll)Rp. 1.500.000,- Rp. 3.000.000,-
ARM Cortex M3 STM32F4 1 Rp. 225.000,- Rp. 225.000,-
LCD 16x2 1 Rp. 40.000,- Rp. 40.000,-
Sensor-sensor (sensor arus,
tegangan, hall, sudut)
2Rp. 300.000,- Rp. 600.000,-
TOTAL BIAYA Rp. 3.865.000,-
XIV. Jadwal Pelaksanaan15
Program Studi D4 Teknik Elektro IndustriDepartemen Teknik ElektroPoliteknik Elektronika Negeri Surabaya
Proyek Akhir Tahun Ajaran 2014 / 2015
Tabel Jadwal kegiatan
No. JENIS KEGIATAN Bulan ke:
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
1. Survei lapangan dan literatur
2. Perancangan sistem dengan simulasi software
3. Perancangan dan pembuatan perangkat keras
4. Pengujian sistem dan integrasi
5. Pengambilan dan analisa data
6. Evaluasi hasil pengujian sistem dan penyempurnaan
7. Penyusunan dan pembuatan laporan Proyek Akhir
XV. Daftar Pustaka
1. HARTANI, Kada. Electronic Differential with Direct Torque Fuzzy Control for
Vehicle Propulsion System, University Center of Saida, Algeria, 2009.
2. Azzumar, Muhammad. Pemodelan dan Simulasi Brushless DC Motor Kecil untuk
Aplikasi Aktuator Sirip Roket, Universitas Indonesia, Depok, 2012.
3. Widya Pratama, Ikhwan. Perancangan dan Simulasi Direct Torque Control Space
Vector Modulation (DTC-SVM) dengan Kontrol PI untuk Motor Induksi 3 Fasa
Sebagai Penggerak Roda Kendaraan Listrik, ITS, Surabaya, 2011.
16Program Studi D4 Teknik Elektro IndustriDepartemen Teknik ElektroPoliteknik Elektronika Negeri Surabaya