Perencanaan Jalur Terpendekpada Robot NXT dengan
Obstacle Dinamis MenggunakanAlgoritma D*
Dosen Pembimbing :1. Diah Puspito Wulandari, ST, Msc2. Ahmad Zaini, ST, MT
Wahris Shobri Atmaja
1) Membuat suatu robot cerdas NXT2) Mengaplikasikan algoritma D* pada robot NXT
1) Robot yang dipakai menggunakan NXT mindstorms2) Software yang dipakai adalah NXT-G dan BrickCC3) Maze robot adalah lantai dengan ubin yang
berukuran 30x30 cm4) Sensor yang dipakai hanya 1 buah sensor ultrasonik
dengan penempatan depan5) Perpindahan dinamik obstacle dari 1 kotak ke kotak
yang lain minimal 4,5 detik
Desain Robot NXT Algoritma A* Algoritma D*
ImplementasiAlgoritma ke
Robot
Parameter A*starting point, simpul (nodes), A, open list, closed list,
nilai (cost), halangan (unwalkable), goal.
F = G + H
F = Nilai TotalG = Nilai terpendek dari startH = Heuristic (Jarak terpendek dari goal)
Heuristik Manhattan H = abs(x1-x2)+abs(y1-y2)
F(0,0)
G H
Algoritma A* dengan tambahan sensor sehingga dapat mengupdate A* ketika sensor mendeteksi halangan
dinamis saat A* pertama dijalankan..
D* (Dynamic A*)
A. Data respon NXT terhadap algoritma D*B. Data waktu robot untuk berjalan C. Prosentase keberhasilan robot
Dengan start dan stop yg sama, dengan 10 halangan berbeda didapatkan rata-rata hasil respon nxt terhadap algoritma A* sebesar … detik
Percobaan Koordinatstart
KoordinatStop
Halangan Waktu (detik)
1 2,3 6,3 0 2,3
2 2,3 6,3 1 2,4
3 2,3 6,3 2 2,8
4 2,3 6,3 3 3,5
5 2,3 6,3 4 4,4
Dengan start dan stop yg sama, dengan 10 halangan berbeda didapatkan rata-rata hasil respon nxt terhadap algoritma A* sebesar … detik
Percobaan Koordinatstart
KoordinatStop
Halangan Waktu(detik)
6 2,3 6,3 5 5,5
7 2,3 6,3 6 5,9
8 2,3 6,3 7 7,2
9 2,3 6,3 8 9,7
10 2,3 6,3 9 11,5
Rata - rata 5,52
Dengan estimasi baterai penuh, didapatkan data waktu robot berjalan dari satu kotak ke kotak lainnya:
No Gerakan Waktu (detik)
1 Maju Lurus 1,98
2 Maju Miring 2,54
Rata - rata 2,26
Dengan estimasi baterai penuh, didapatkan data waktu robot berjalan:
No Gerakan Waktu (detik)
1. Belok 45 derajat 1,35
2. Belok 90 derajat 1,66
3. Belok 135 derajat 2,29
4. Belok 180 derajat 2,79
5. Belok 225/-135 derajat 2,34
6. Belok 270/-90 derajat 1,89
7. Belok 315/-45 derajat 1,48
Rata - rata 1,97
Percobaan KoordinatStart
KoordinatStop
HalanganDinamis
Keterangan
1 1,3 2,3 0 Berhasil
2 2,1 4,3 1 Berhasil
3 2,4 7,3 2 Tidak Berhasil
4 1,5 3,3 0 Berhasil
5 3,3 6,3 1 Berhasil
Percobaan KoordinatStart
KoordinatStop
HalanganDinamis
Keterangan
6 4,3 6,3 2 Tidak Berhasil
7 1,6 3,2 0 Berhasil
8 1,1 4,5 1 Berhasil
9 3,5 4,3 2 Berhasil
10 6,1 1,3 0 Berhasil
11 7,3 1,5 1 Berhasil
12 4,4 7,5 2 Tidak Berhasil
13 5,3 1,2 0 Berhasil
14 4,3 0,4 1 Berhasil
15 6,3 3,4 2 Berhasil
Percobaan KoordinatStart
KoordinatStop
HalanganDinamis
Keterangan
16 4,7 1,1 0 Berhasil
17 1,1 5,6 1 Berhasil
18 5,3 7,7 2 Tidak Berhasil
19 2,5 5,1 0 Berhasil
. . . . .
. . . . .
50 7,3 6,3 1 Berhasil
A. Rata-rata respon NXT terhadap algoritma D* dengan start dan goal yang sama tetapi dengan halangan yang berbeda-beda baik yang mudah maupun sulit adalah 5,52 detik
B. Rata-rata waktu robot untuk berjalan adalah :Maju = 2,26 detikBelok = 1,97 detik
A. Prosentase keberhasilan robot untuk sampai ke goal dengan 50 kali percobaan dan halangan dinamis yang berbeda-beda adalah 84%
Terima Kasih ! ^_^