dari hasil uji open loop yang dihasilkan membuktikan

bahwa plant yang disimulasikan dengan simulink

adalah valid berdasarkan nilai keluaran tekanan steam

separator di lapangan yaitu :

nilai keluaran tekanan di real plant = 10.234 bar

nilai keluaran tekanan simulasi = 10.23 bar

Dapat dilihat bahwa respon masih berada dibawah setpoint dengan nilai

9,403 bar, oleh karena itu dibutuhkan sebuah pengendali untuk membuat

respon dapat mencapai setpoint yang diinginkan.

hasil dari pengendalian berupa nilai maximum overshoot (Mp)

2,8% nilai time settling (ts) sebesar 77 detik, dan nilai error steasy

state (ess) sebesar 1%

Parameter yang didapat dari pengujian setpoint turun ini adalah nilai

error steady state (ess) adalah 2,1%, nilai time settling (ts) setelah

mengalami penurunan di detik ke 100 adalah sebesar 80 detik

Parameter yang didapatkan dari uji setpoint naik adalah error steady state

(ess) sebesar 2%, time settling (ts) setelah mengalami kenaikan setpoint

adalah 65 detik, dan maximum overshoot (Mp) setelah 100 detik sebesar

2,3%

Dari hasil pengujian didapatkan parameter error steady state (ess)

sebesar 0%, kenaikan terbesar 12,248, dan time settling (ts) sebesar 165

detik.

Dari hasil pengujian didapatkan parameter error steady state (ess)

sebesar 0%, kenaikan terbesar 12,309, dan time settling (ts) sebesar 167

detik.

Dari hasil pengujian didapatkan nilai respon tekanan yang melebihi nilai

11 bar dapat dijaga oleh sistem safety

Pengendali fuzzy-PID mampu mengendalikan plant sesuai dengan

setpoint yang diberikan dengan hasil ess = 1%, ts =77 detik, dan Mp = 10,435 Bar

Uji tracking setpoint naik yang berupa kenaikan sebesar 2 bar pada detik ke 100. Pengendali fuzzy-PID mampu melakukan tracking dengan hasil ts = 2% ess = 2% dan Mp = 12,44 bar dan uji tracking setpoint turun yang berupa penurunan setpoint sebesar 2 bar pada detik ke 100. Pengendali fuzzy-PID memberikan hasil ess = 2,1%, ts = 80 detik dan sistem mengalami penurunan dibawah setpoint sebesar 8,02 bar atau selisih 0,13 bar dari setpoint.

Uji pengendali fuzzy-PID dapat mengendalikan sistem dengan tambahan gangguan pada plant didapatkan hasil ess = 0% ts = 165 detik, dan Mp = 12,248 bar.

Pengendali mampu bekerja dengan baik ketika diberi

noise variance sebesar 0,043% dan pengendali mampu

bekerja dengan baik sampai mencapai nilai noise

50%.

sistem safety yang diterapkan pada tugas akhir ini

berjalan dengan baik ketika plant tangki steam

separator mengalami kenaikan tekanan diatas

operating pressure sebesar 11 bar.

TERIMA KASIH

Metode fuzzy-PID dapat mengatasi kerugian dalam hal tuning PID secara online, memiliki ketahanan yang bagus, dan menambah kecepatan respon PID yang memiliki stabilitas yang tinggi dalam mengontrol suatu variable (Wang, Lei, 2008).

Kontrol hybrid fuzzy-PID dapat menghasilkan recovery time, respon yang baik, dan serta memiliki ketahanan yang bagus terhadap adanya gangguan (disturbance) (Bachri, Syamsul. 2004)

Adaptif, tahan terhadap noise, dan dapat menolak adanya disturbance dalam semua model seperti SISO (single-input single-output) dan MIMO (multiple-input multiple-output) (Savran, Aydogan,2012).

Kp = -0,010; Ki = 0.517

Lebih tahan terhadap noise variance

(Pada TA sebelumnya maksimum noise

yang diberikan sebesar 10% diatas itu

nilai ess mencapai 5%, sedangkan

penelitian ini mampu menjaga ketika

diberikan noise mencapai 50% dengan

error steady state 5%)

Dari tabel index ITAE

Didapat 𝛏 = 0,1 ωn = 0,29

Dari perhitungan

0,56 Kp + 1 = 1,4 ωn Kp = -0,01 0,56 Ki = ωn Ki = -,517

Mp = 3,5% Ts = 27s

0 20 40 60 80 100 1209

9.5

10

10.5

11

time (sec)

pres

sure

(bar

)

respon

setpoint

0 50 100 150 2009

9.5

10

10.5

11

11.5respon uji noise variance 0.043%

time (sec)

pre

ssu

re (

bar

)

respon

step

0,043%

0 50 100 150 2008

8.5

9

9.5

10

10.5

11

11.5respon uji noise variance 10%

time (sec)

pre

ssu

re (

bar

)

respon

setpoint

10%