beroda dan berkaki - maulana.lecture.ub.ac.id · panitia akan menggunakan berbagai cara untuk...
TRANSCRIPT
10/20/2012
1
Beroda dan Berkaki
Rule utama : rule Trinity 2013 (TCFFRC 2013)
Rule KRPAI dikti : penegasan dan tambahan.
Jika ada perbedaan dengan rule Trinity, maka yang dipakai Rule Dikti.
Jika perbedaan besar, akan didiskusikan lebih lanjut.
10/20/2012
2
Dimensi Dimensi robot (Panjang x Lebar x Tinggi) maksimum adalah: Divisi Beroda: 31 cm x 31 cm x 27 cm Divisi Berkaki: 46 cm x 31 cm x 27 cm
Bagian apapun dari robot dilarang melebihi dimensi tersebut pada kondisi apapun, baik waktu berhenti, berjalan, bermanuver, maupun pada saat meniup lilin. Panitia akan menggunakan berbagai cara untuk mengukur robot peserta . Ukuran itu adalah MAKSIMUM. Peserta diminta membuat robotnya jangan terlalu mepet ke ukuran maksimum tsb.
Gambar 1: Contoh bentuk robot divisi Beroda (kiri) dan Berkaki (kanan)
10/20/2012
3
Yang dimaksud dengan kaki adalah suatu bagian robot yang bila
bergerak dengan pola dan urutan tertentu bersama-sama
dengan kaki-kaki lainnya, dapat menggerakan dan
memindahkan badan robot.
Hanya bagian dari kaki yang diperkenankan menempel di lantai
ketika robot telah aktif dan ketika robot bergerak atau berjalan.
Tidak ada bagian dari badan yang tidak masuk kedalam definisi
kaki diperkenankan menempel di lantai misalnya penopang
badan, caster dan sejenisnya.
Setiap kaki memiliki minimal dua derajat kebebasan dengan kata
lain memiliki minimal dua sendi atau tegasnya setiap kaki
memiliki minimal dua motor/aktuator.
Jumlah kaki minimal dua.
Satu kaki adalah independen satu sama lainnya, artinya,
tidak ada 2 kaki atau lebih yang digerakan oleh satu
motor/aktuator.
Kaki tidak diperkenankan melakukan putaran 360 derajat
(seperti prinsip roda berputar) untuk memindahkan badan.
Akan diberikan bonus khusus bagi yang membuat robot
berkaki berjenis Humanoid (gerakan kaki mirip prinsip
manusia berjalan). Besarnya bonus dapat dilihat pada
bagian Bonus dua kaki = 0,6
10/20/2012
4
Sound Activation : yaitu start nya robot karena ‘mendengar’ kode suara dari alat start.
Wasit hanya akan menggunakan alat start standard. Peserta tidak diperbolehkan membawa alat startnya sendiri ke lapangan.
Alat starts ini mengeluarkan bunyi dengan frekuensi 3.8 kHz.
Alat start ini mempunyai intensitas suara sekitar 90 dB SPL pada jarak 1 ft. SPL akan lebih tinggi pada saat didekatkan ke microphone robot.
Pada saat ditekan, alat akan berbunyi selama 5 detik.
Alat start akan didekatkan ke robot pada jarak 25 mm. Akan ada batang pengukur jarak sepanjang 25 mm yang tidak menyentuh robot.
Catatan :
Robot harus bisa mendeteksi frekuensi yang benar, bukan amplitudo suara.
Gunakan semacam analog bandpass filter untuk mendeteksi frekuensi.
Robot yang hanya mendeteksi amplitudo akan start sebelum tombol start ditekan, karena di lapangan akan sangat ramai.
10/20/2012
5
Wasit akan memulai perhitungan waktu tepat saat tombol alat sound activation ditekan, bukan pada saat robot mulai bergerak. Suara hanya berbunyi selama 5 detik dan tidak akan diulang. Robot tidak boleh mulai bergerak sebelum sinyal suara dibunyikan. Jika robot bergerak karena suara suara lingkungan, maka sesi itu dianggap dimulai, tetapi sound activation dianggap gagal. Jika robot tidak bergerak setelah sound activation berbunyi selama 5 detik, maka tidak akan diulang, juri akan menekan tombol start manual, sedangkan waktu tetap berjalan.
Microphone yang dipakai untuk mendengarkan suara sound activation, harus dipasang pada permukaan atas robot, menghadap ke atas, dan berlatar belakang BIRU.
Tombol START (untuk memulai program jika sound activation gagal) hanya boleh satu, dan berada di permukaan atas robot, berlatar belakang HIJAU. Tombol STOP juga satu pada posisi yang sama, berlatar belakang MERAH.
Tombol START bukan tombol power.
Tombol START Tombol STOP Microphone
Berlatar belakang hijau Berlatar belakang merah Berlatar belakang biru
Gambar 2. Tombol dan microphone
Catatan :
Robot yang memasang tombol tidak sesuai dengan ketentuan ini tidak
diijinkan mengikuti kontes
STOP
10/20/2012
6
Tombol power dan tombol lainnya boleh di letakkan tidak di permukaan, tetapi harus mudah dijangkau
Pada saat robot akan diletakkan ke lapangan semua tombol, kecuali start dan stop harus pada posisi ON
Alat pemadaman api lilin yang diperbolehkan adalah Kipas dan/atau Extinguisher.
Kipas ◦ Kipas adalah alat pemadaman api menggunakan
tiupan angin. Bentuk, ukuran dan bahannya bebas.
Extinguisher ◦ Extinguisher adalah alat pemadaman api
menggunakan cairan. Untuk KRPAI hanya boleh memakai air.
◦ Bentuknya adalah kabut (mist) atau percikan (spray), bukan pancaran (jet).
◦ Volume tangki air maksimum 50 ml.
10/20/2012
7
Lapangan/arena mensimulasikan interior dari sebuah rumah dengan 4 ruangan. Lapangan terbuat dari papan multipleks dengan ketebalan 1,8 s.d. 2 cm (rata-rata 1,9 cm) dan berukuran 244 cm x 244 cm x 30 cm. Di dalam lapangan terdapat 4 ruangan dengan posisi tetap namun dua diantaranya (ruang 1 dan 4, lihat gambar) memiliki pintu yang dapat digeser posisinya.
Lapangan memiliki roda agar dapat dipindah atau diputar dengan mudah.
30 cm
248 cm
10 cm
Penomoran ruangan adalah sebagai berikut: ruang 1 (Room
1) adalah ruang dengan ukuran terbesar, berturut-turut ruang
2 (Room 2), ruang 3 (Room 3) dan ruang 4 (Room 4) adalah
ruangan yang berada searah jarum jam dengan ruang 1 (lihat
gambar berikut).
(b)
10/20/2012
8
Lantai
Lantai terbuat dari kayu multipleks. Lantai pada divisi Beroda dan Berkaki adalah datar bila diatasnya tidak terdapat Uneven floor atau Karpet. Lantai berwarna hitam dop (R:0, G:0, B:0), kecuali yang tertutup oleh karpet. Koefisien gesek lantai tidak ditentukan tapi lantai diupayakan tidak licin.
Dinding
Dinding lapangan adalah berwarna putih (R:255, G:255, B:255). Namun akan terdapat “hanging objects” (sound damper dan cermin) yang akan membuat warna dinding menjadi tidak seluruhnya homogen.
Pintu Pintu merupakan suatu celah masuk ke suatu
ruangan yang berukuran 46 cm yang ditandai dengan adanya garis putih di lantai selebar 2,5 cm.
Posisi pintu dapat berubah-ubah pada setiap sesi pertandingan berlangsung tergantung hasil undian. Mode ini disebut Variable Door Location. Empat kemungkinan model konfigurasi pintu pada mode Variable Door Location dapat dilihat pada gambar berikut.
10/20/2012
9
4 kemungkin an variable door location
Karpet
Fungsi karpet adalah untuk memberikan perbedaan koefisien gesek pada bagian-bagian tertentu di lantai. Hal ini bertujuan untuk menguji kestabilan robot saat berputar atau berbelok di lantai.
Tebal karpet maksimum 5 mm berwarna abu-abu gelap (karpet yang berada di titik tengah lapangan) dan terang (karpet yang berada di pinggir lapangan). Karpet terpasang tetap di lantai, membentuk pola dan ukuran tertentu (lihat gambar berikut). Pada saat pemasangan/perekatan karpet yang terpenting adalah bahwa sisi-sisi karpet paling pinggir tidak terbuka/terkelupas.
10/20/2012
10
• Boneka menghalangi 50-75% lorong • Jika menyentuh boneka tidak ada
penalty
• Menggeser boneka >1cm penalty 50 ditambahkan pada TS
• Melewati boneka : fail (diskualifikasi) • Berat boneka : 500 gr • Jumlah boneka : satu
10/20/2012
11
Home Home adalah suatu lingkaran (diam 30 cm) terletak di lantai
berfungsi sebagai acuan titik awal dan akhir robot saat mulai menjalankan dan mengakhiri misinya.
Home terbuat dari kertas karton berwarna putih. Agar karton tidak bergelombang dan dapat mudah dipindah-pindah maka karton tersebut ditempelkan pada sebuah plat aluminium 1,5 s.d. 2 mm berdiameter sama dengan karton. Agar plat tidak mudah bergeser maka di bawah plat tersebut dilapisi alas karet anti slip (lihat Alas anti slip).
Kemungkinan orientasi robot di Home ada 6, ditandai dengan
angka 1, 2, 3, 4, 5, dan 6 searah jarum jam yang merepresentasikan sudut 0O, 60O, 120O, 180O, 240O dan 300O. Home diletakan di lapangan dengan cara sebagai berikut: ambil acuan garis putus-putus yang terdapat di tengah Home (lihat gambar Home berikut ini). Letakan Home sedemikian sehingga garis putus-putus tersebut menghadap kearah “Utara” lapangan. Arah “Utara” yang dimaksud adalah arah yang sejajar dengan arah ruangan 2 ke ruangan 3. Sedangkan arah “1” adalah arah yang digeser 15° terhadap arah “Utara” lapangan tersebut (lihat gambar berikut).
HTampak atas
Tampak samping
Kertas karton putih (0.5 mm)
Plat aluminium (1,5-2 mm)
Alas karet anti slip (1 mm)
1
2
34
5
6
30 cm
4 mm (maks)
U
15 deg
60 deg
10/20/2012
12
Berdasarkan warnanya, Home ada 2 jenis yaitu Home dengan tulisan H berwarna
Merah dan Home dengan tulisan H berwarna biru.
H60 deg1
2
34
5
6
15 deg
H60 deg1
2
34
5
6
15 deg
Gambar 7: Dua jenis Home, dengan tulisan H berwarna Merah (kiri) dan Biru (kanan)
Berdasarkan peletakannya, maka ada 2 jenis Home: Home yang diletakan di lorong
dengan posisi tetap disebut mode Non-Arbitrary Start dan Home yang diletakan di
dalam salah satu ruangan dengan posisi acak disebut mode Arbitrary Start (lihat
gambar berikut). Bonus Non-arbitrary start = 0,8.
10/20/2012
13
Lilin mensimulasikan titik-titik api.
Tinggi lilin (belum termasuk sumbu apinya) berkisar antara 15 s.d. 20 cm dengan diameter 2 s.d 3 cm. Bila lilin telah diletakan di dudukannya maka yang dimaksud tinggi lilin adalah antara 15 s.d. 20 cm terhitung dari lantai sampai dengan bagian bahan lilin yang tertinggi (bukan sumbu apinya).
Lilin diletakan acak pada titik-titik tertentu di grid ruangan yang berjarak 10 s.d. 15 cm antar titik. Posisi ini ditentukan melalui undian Komputer dimana kandidat posisi-posisi Lilin ini dapat dilihat pada bahasan Grid. Kemungkinan posisi lilin untuk Divisi Beroda maupun Divisi Berkaki adalah sama
15
-20
cm
2-3 cm
Dudukan Lilin
Lilin ditempatkan pada suatu dudukan terbuat dari kayu dicat
putih (R:255, G:255, B:255), berbentuk silinder dan
berdiameter 5 cm dengan ketinggian 5 cm dan kedalaman
lubang 4 cm. Ditengah-tengah dudukan ini terdapat lubang
yang memungkinkan lilin berdiri. Dudukan lilin berjumlah satu
buah.
5 c
m
5 cm
Gambar 11: Bentuk dan ukuran dudukan lilin
10/20/2012
14
Alas Lilin Robot atau sebagian badan robot harus berada pada
jarak kurang dari 30 cm untuk memadamkan lilin, untuk itu akan ada alas lilin berbentuk lingkaran atau juring lingkaran di sekeliling lilin. Lingkaran ini letaknya berpindah-pindah mengikuti posisi lilin.
Alas lilin berbentuk lingkaran atau juring lingkaran solid berjari-jari 30 cm (diameter 60 cm), terbuat dari kertas karton warna putih. Agar karton tidak bergelombang dan dapat mudah dipindah-pindah maka karton tersebut ditempelkan pada sebuah plat aluminium (ketebalan 1,5 s/d 2 mm) berukuran sama dengan karton. Agar plat tersebut tidak mudah bergeser maka di bawah plat tersebut dilapisi alas karet anti slip (lihat Alas anti slip). Detil bentuk dan ukuran alas lilin dapat dlihat pada gambar berikut ini.
60 cm
Tampak atas
Tampak samping
Kertas karton putih (0,5 mm)
Plat aluminium (1,5-2 mm)
Alas karet anti slip (1 mm)4 mm (maks)
(c) Bentuk alas lilin ¼
lingkaran
(b) Bentuk alas lilin ½
lingkaran(a) Bentuk alas lilin 1
lingkaran
10/20/2012
15
Furniture
Furniture berfungsi untuk mensimulasikan
benda-benda yang berada disuatu ruangan
dan bertujuan untuk menguji kemampuan
bermanuver robot didalam suatu ruangan
dalam rangka bergerak mendekati api.
Furniture adalah sebuah silinder berwarna
kuning terang (R:255,G:255,B:0) terbuat dari
potongan pipa PVC/paralon berdiameter 11
cm dengan tinggi 30 cm. Silinder paralon ini
kemudian dicor dengan adukan semen dan
pasir supaya menjadi berat dan agar tidak
mudah tergeser/jatuh jika tertabrak robot.
30
cm
11 cm
(R:255, G:255, B:0)
Alas Furniture
Di bawah furniture akan ada alas yang berfungsi untuk mendeteksi
pergeseran Furniture lebih dari 5 cm dari posisi awalnya apabila ditabrak oleh
robot.
Alas ini berbentuk lingkaran berdiameter 21 cm terbuat dari plat aluminium
(tebal 1,5 – 2 cm) yang bagian atasnya dilapisi karton berwarna hitam dop
sama dengan warna lantai (R:0,G:0,B:0) dan bagian bawahnya dilapisi alas
karet anti slip (lihat Alas anti slip).
Alas Furniture berjumlah 4 buah.
Tampak atas
Tampak samping
Kertas karton hitam (0,5 mm)
Plat aluminium (1,5-2 mm)
Alas karet anti slip (1 mm)4 mm (maks)
21 cm
10/20/2012
16
Sound Damper Sound damper adalah bagian dari Hanging Objects (objects yang tergantung di dinding) yang berfungsi untuk mengganggu dan menguji sistem navigasi berbasis Ultrasonik. Sound damper berukuran tinggi 25 cm dan panjang 45 cm terbuat dari kertas karton berwarna merah (R:255,G:0,B:0). Sisi panjang Sound damper berbentuk lipatan-lipatan 1 cm dengan sudut 60 derajat sehingga berbentuk seperti gelombang. Agar tidak melengkung maka kertas karton yang sudah dibentuk ini ditempelkan pada sepotong papan tripleks dengan ketebalan 3 mm berukuran 45 cm x 25 cm. Detil bentuk dan ukuran Sound damper lihat gambar berikut.
45 cm
25
cm
2 cm maks
1 cm1 cm
1 cm
(R:255, G:0, B:0)
pengaittripleks
Kertas karton
kertas karton
dilipat-lipat
tripleks 3 mm
pengait
(a) tampak depan (b) tampak samping
Cermin Cermin adalah bagian dari Hanging Objects (objects yang tergantung di dinding) yang berfungsi untuk menguji sistem navigasi berbasis cahaya (Infra-merah misalnya). Cermin berukuran tebal 5 mm, panjang 45 cm dan tinggi 30 cm. Cermin diberi dudukan tripleks 3 mm dengan ukuran panjang dan tinggi yang sama dengan cermin. Ketebalan maksimum cermin dan tripleks adalah 1.5 cm.
(a) tampak depan (b) tampak samping
1.5 cm maks
cermin 5 mm
tripleks 3 mm
pengait
pengaittripleks
45 cm
25
cm
10/20/2012
17
Uneven Floor
Uneven floor merupakan suatu bentuk halangan dilantai lorong dimana
fungsinya seperti sebuah “polisi tidur”. Uneven floor bertujuan untuk
menghalangi laju robot dan menguji kestabilan sistem gerak robot.
Uneven floor berbentuk segitiga piramida. Uneven floor terbuat dari kayu
dan dicat sama seperti warna lantai yaitu hitam dop (R:0,G:0,B:0). Detil
bentuk dan ukuran Uneven floor dapat dilihat pada gambar berikut.
20
cm
45 cm
5 cm
5 c
m
Tampak samping depan
Tampak
samping
belakang
Tampak atas
Alas karet anti slip
Tampak perspektif
Uneven floor diberi alas karet anti slip (lihat Alas anti slip) agar tidak mudah
bergeser ketika dilewati robot.
Kandidat Peletakan Home, Lilin dan Furniture
Home, Lilin dan Furniture diletakan di suatu titik di lantai lapangan/arena
berbentuk Grid. Grid berdiameter kurang lebih 3 mm berwarna merah atau
biru. Titik-titik grid ini dapat dibuat dengan spidol tebal.
Gambar 19: Bentuk dan ukuran Grid
10/20/2012
18
30 cm
248 cm
10 cm
244
Penerangan dan Kamera
Intensitas Penerangan : Sebagian lapangan minimum 500 Lux
Persiapan pertandingan meliputi:
Pengecekan robot dan kelengkapannya.
Pengundian konfigurasi lapangan dan kelengkapannya.
Persiapan dan penyusunan lapangan dan kelengkapannya.
Pengecekan robot dan kelengkapannya
Pengecekan dimensi robot.
Pengecekan Sound Activation (spesifikasi bunyi, tombol, dan lain-lain).
Pengecekan ada tidaknya sistem transceiver RF/Bluetooth/Wi-Fi yang dilarang di badan robot.
Pengecekan metoda pemadam api (penggunaan bahan yang berbahaya, dan lain-lain).
Dan lain-lain.
Robot yang tidak lolos pengecekan ini tidak diijinkan bertanding
Pengundian konfigurasi lapangan dan kelengkapannya
Undian ini dilaksanakan dengan menggunakan bantuan komputer. Program undian komputer dibuat sedemikian sehingga konfigurasi yang didapat adalah acak sesuai dengan kriteria-kriteria yang telah ditetapkan.
10/20/2012
19
Pengundian konfigurasi lapangan dan kelengkapannya
Undian ini dilaksanakan dengan menggunakan bantuan komputer. Program undian komputer dibuat sedemikian sehingga konfigurasi yang didapat adalah acak sesuai dengan kriteria-kriteria yang telah ditetapkan.
Untuk KRPAI2013, baik divisi Beroda maupun Berkaki seluruh mode/bonus akan diundi, peserta tidak diijinkan memilih mode/bonus yang diinginkan. Peserta hanya tinggal menunggu hasil undian konfigurasi dari komputer.
Mulai sejak proses undian pengacakan dilakukan sampai selesai Sesi pertandingan, peserta tidak diperkenankan lagi untuk menyentuh robotnya kecuali seijin Juri/Panitia. Oleh sebab itu sebelum undian, robot dan Sound Activationnya dimasukan kedalam kontainer plastik dan ditutup. Panitia juga akan mengawasi peserta dari tindakan mencoba-coba mengirimkan data hasil undian ini ke robot melalui sarana Handphone/Bluetooth atau sejenisnya.
Kandidat Peletakan Sound Damper, Cermin dan Uneven Floor
Kandidat posisi peletakan Sound Damper, Cermin dan Uneven floor
dapat dilihat pada gambar berikut. Warna kuning adalah kandidat
peletakan Sound Damper. Warna biru adalah kandidat peletakan Uneven
floor. Warna biru seperti bentuk “X” berarti posisi peletakan Uneven floor
bisa dua kemungkinan.
10/20/2012
20
a. (b)
Gambar 21: (a) Contoh hasil undian konfigurasi lapangan untuk mode Non-Arbitrary Start
(b) Contoh hasil undian konfigurasi lapangan untuk mode Arbitrary Start
Sebelum dilakukan start pertandingan maka Juri lapangan akan
memutar orientasi lapangan secara acak seperti berikut ini.
Gambar 23: Lapangan dapat di putar untuk mengacak orientasinya
10/20/2012
21
Sesi
Satu Sesi (Trial) =satu tahap pertandingan.
Satu Sesi =Maks 3 menit untuk beroda dan
=Maks 5 menit untuk divisi berkaki
Setelah memadamkan api, robot diberikan waktu : 1 menit untuk divisi beroda dan
2 menit untuk divisi berkaki
untuk kembali ke Home yang terhitung sejak api padam.
Retry adalah suatu upaya pengulangan Start didalam satu SESI. Dalam setiap Sesi hanya diijinkan satu kali Retry.
Retry hanya boleh diajukan ke Jury bila :
◦ robot gagal berfungsi misalnya: robot tertahan di dinding, robot terguling, robot “hang” (berputar terus, berjalan bolak-balik, dan lain-lain).
◦ Retry tidak boleh diajukan pada kondisi robot salah jalan atau pada kondisi tidak berhasilnya robot memadamkan api.
Ketika Retry diajukan, peserta wajib menunggu ijin/keputusan Jury.
Bila Retry diijinkan maka robot akan dibawa kembali ke Home (oleh LO Lap/Wasit) tetapi stopwatch tidak dihentikan.
Saat Retry peserta tidak diperkenankan menyentuh robotnya kecuali seijin Wasit.
Aktivasi robot saat Retry dilakukan oleh LO.
Jika Retry dilakukan, maka semua penalty dan perolehan nilai hilang, dan lapangan dikembalikan ke awal.
10/20/2012
22
Pass adalah upaya pemberhentian Sesi oleh peserta. Pass dapat diajukan kapan saja. Pass bertujuan: ◦ Menyelamatkan robot dari kerusakan.
◦ Menghemat waktu pertandingan.
◦ Menjadi strategi peserta.
Sesi dihentikan bila : Robot telah menyelesaikan misi dan kembali ke Home
(AT = waktu aktual) Tim pass (AT = 600 sebelum mematikan lilin, dan
AT=waktu aktual, setelah mematikan lilin) Robot tidak bergerak selama 30 detik, dan hak retry
telah digunakan (AT = 600) Robot gagal padamkan api dalam waktu yang
ditentukan (AT = 600) Robot berputar dengan putaran yang sama (atau
mirip) lebih dari 5 kali (AT = 600, sebelum lilin, dan AT=waktu aktual setelah lilin)
Juri lapangan menghendakinya dikarenakan adanya situasi penting dan mendesak.
10/20/2012
23
Secara sederhana penilaian adalah sebagai berikut : ◦ Nilai Waktu, Nilai Bonus dan Nilai Penalti dihitung
begitu sesi pertandingan berakhir.
◦ Waktu yang didapat akan dikurangi dengan Penalti
◦ Kemudian dikalikan dengan Bonus yang diperoleh untuk memperoleh Nilai Waktu.
Nilai Bonus (NB) ◦ Nilai Waktu Aktual (NA) yang didapat akan dikalikan
dengan Nilai Bonus yang lebih kecil daripada satu (0<NB<1).
◦ Bonus hanya akan didapatkan bila robot berhasil menjalani mode operasi tersebut.
10/20/2012
24
No Mode Bonus Keterangan
1 Sound Activated 0.8 (sebelumnya 0.95)
2 Non Air Extinguisher 0.75 Pilihan
3 Two Legged (khusus
berkaki) 0.60
Pilihan
4 Room Factor 1 (RF1) 1.00
5 Room Factor 2 (RF2) 0.85
6 Room Factor 3 (RF3) 0.50
7 Room Factor 4 (RF4) 0.35
8 Hanging Objects 0.80 Diundi
9 Uneven Floor 0.80 Diundi
10 Furniture 0.75 Diundi
11 Arbitrary Start 0.80 Diundi
12 Variable Door Location 0.45 Diundi
13 Return Trip 0.80
Tabel 1: Rekapitulasi Nilai Bonus
Juri akan mulai mengaktifkan Stopwatch ketika suara dari Sound Activation terdengar ataupun ketika Sound Activation ditekan dan bukan ketika robot mulai “aktif” atau bergerak.
Keberhasilan Bonus:
Bonus Sound Activation berhasil bila Robot ”aktif” ketika Sound Activation ditekan maksimal selama 5 detik. Yang dimaksud dengan ”aktif” adalah adanya reaksi robot baik berupa gerakan ataupun indikator yang menyala.
10/20/2012
25
Perolehan Nilai: ◦ Bila mode Sound Activation berhasil maka robot
akan mendapat Nilai Bonus = 0,8
◦ Bila tidak, bila robot aktif dengan tombol Manual maka Nilai Bonus Sound Activation sama dengan SATU.
Keberhasilan Bonus: Bila api berhasil dipadamkan dengan cairan (lihat bahasan tentang
Extinguisher). Kegagalan Bonus:
◦ Bila lilin gagal dipadamkan dengan cairan. ◦ Bila lilin dipadamkan bukan dengan cairan (misalnya Kipas). ◦ Bila lilin dipadamkan oleh cairan dan Kipas secara bersamaan.
Perolehan Nilai:
◦ Bila mode Extinguisher berhasil maka robot akan mendapat Nilai Bonus = 0,75 ◦ Bila tidak, maka Nilai Bonus tersebut sama dengan SATU.
Diskualifikasi: Menggunakan cairan dan segala sesuatu yang dilarang sesuai
dengan panduan Internasional TCFFRC 2012.
10/20/2012
26
Catatan:
Bila robot dilengkapi dengan dua mode sekaligus Extinguisher dan Non-Extinguisher (misalnya Kipas) maka mode harus diaktifkan secara bergantian. Dengan demikian maka yang dikatakan berhasil adalah mode yang berhasil memadamkan api. Bila kedua mode diaktifkan secara bersamaan maka mode Extinguisher dinyatakan gagal.
Keberhasilan Bonus: Bila tidak satupun dari Hanging Objects (Sound
Damper dan Cermin) tersentuh oleh robot. Kegagalan Bonus: ◦ Jika salah satu dari Hanging Objects tersentuh oleh robot. ◦ Jika salah satu dari Hanging Objects dirusakan/dipecahkan
oleh robot.
Kegagalan Sesi: Jika lebih dari satu Hanging Objects
dirusakan/dipecahkan oleh robot.
10/20/2012
27
Perolehan Nilai: ◦ Bila mode Hanging Objects berhasil maka robot
akan mendapat Nilai Bonus =0,8
◦ Bila tidak maka Nilai Bonus tersebut sama dengan SATU.
Catatan:
Perhitungan nilai bonus ini hanya berlaku sebelum api dipadamkan.
Keberhasilan Bonus:
Bila tidak ada satupun Furniture yang didorong lebih dari 5 cm dari alas Furniture.
Bila tidak ada satupun Furniture yang dijatuhkan.
Kegagalan Bonus: ◦ Bila salah satu dari Furniture didorong lebih dari
5 cm dari lingkaran Furniture.
◦ Bila salah satu dari Furniture dijatuhkan.
10/20/2012
28
Perolehan Nilai: ◦ Bila mode Furniture berhasil maka robot akan
mendapat Nilai Bonus = 0,75
◦ Bila tidak maka Nilai Bonus tersebut sama dengan SATU.
Catatan:
Perhitungan nilai bonus ini hanya berlaku sebelum api dipadamkan.
Keberhasilan Bonus: Bila tidak sekalipun robot menyentuh dinding saat robot
melewati seluruh Uneven floor yang ada. Kegagalan Bonus: Bila robot menyentuh dinding saat melewati salah satu
Uneven floor. Perolehan Nilai: ◦ Bila mode Uneven floor berhasil maka robot akan mendapat Nilai
Bonus =0,8 ◦ Bila tidak maka Nilai Bonus tersebut sama dengan SATU.
Catatan: Perhitungan nilai bonus ini hanya berlaku sebelum api
dipadamkan.
10/20/2012
29
Mode Return Trip adalah mode dimana robot kembali lagi ke Home setelah sukses padamkan api.
Keberhasilan Bonus: Bila robot berhasil kembali ke titik start (Home) sebelum 2 menit
setelah padamkan api (mode Non-arbitrary Start). Bila robot kembali ke ruang yang ada Home-nya, ruang dimana dia
berangkat sebelumnya dan seluruh badan robot sudah masuk ke dalam ruangan tersebut (mode Arbitrary Start).
Kegagalan Bonus: Bila lebih dari 2 menit, robot tidak berhasil kembali ke Home. Bila badan robot tidak masuk seluruhnya ke dalam ruangan tempat
dia start (mode Arbitrary Start). Perolehan Nilai: Bila mode Return Trip berhasil maka robot akan mendapat Nilai
Bonus = 0,8 Bila tidak maka Nilai Bonus tersebut sama dengan SATU.
Room Factor adalah Bonus yang diperoleh ketika robot memasuki ruangan kosong dan berhasil mendeteksi bahwa di ruangan tersebut tidak ada titik api.
Nilai RF :
◦ RF1 = 1.00 diberikan jika lilin berhasil ditemukan dan dipadamkan di ruangan pertama yang dimasuki.
◦ RF2 = 0.85 diberikan jika lilin berhasil ditemukan dan dipadamkan di ruangan kedua
◦ RF3 = 0.50 diberikan jika lilin berhasil ditemukan dan dipadamkan di ruangan ketiga
◦ RF4 = 0.35 diberikan jika lilin berhasil ditemukan dan dipadamkan di ruangan keempat
Definisi ruang telah berhasil ”dijelajahi”/dimasuki adalah ruangan yang telah dimasuki minimal oleh setengah badan robot.
Jika robot telah memasuki suatu ruangan yang di dalamnya terdapat lilin yang menyala, robot harus segera memadamkan lilin tersebut. Bila robot keluar ruangan tersebut dan memasuki ruangan lain maka ruangan yang dianggap telah dijelajahi/dimasuki adalah ruangan sebelum robot memasuki ruangan yang ada apinya tersebut.
10/20/2012
30
When the robot searches the room with the candle, whether or not the robot extinguishes it, the Judge records the Room Factor for that trial. The room factor will not change regardless of how many more rooms the robot searches.
The starting room does not count as a searched room for the Room Factor calculation (Section 6.5.3 on page 38). When the robot leaves the starting room, the next room it encounters is its 1st searched room.
Nilai Waktu Actual Time (AT) Nilai waktu Actual Time (AT) adalah waktu yang
dibutuhkan robot untuk berjalan dari Home hingga memadamkan api lilin dalam satuan detik.
Nilai Penalti (PP) Penalty Points (PP) adalah nilai yang didapatkan bila robot
melakukan pelanggaran. Ada dua hal yang menyebabkan Penalti, berikut ini
diberikan nilainya: ◦ Jika robot menyentuh/menggeser dinding maka Nilai Penalti
adalah 1 point atau 1 detik per 2 cm. ◦ Jika robot menyentuh lilin yang masih menyala atau tempatnya
maka Nilai Penalti adalah 50 detik setiap kali menyentuh.
Nilai Time Score (TS) Nilai Time Score adalah nilai penjumlahan antara Actual
Time (AT) dan Penalty Points (PP): TS = AT + PP
10/20/2012
31
Nilai Mode Factor (MF) Mode Factor (MF) adalah nilai yang didapat dari hasil
perkalian seluruh Bonus Operating Mode (OM) yang didapat. OM terdiri dari Sound Activation (SA), Extinguisher (E), Two Legged (TL), Furniture (F), Hanging Objects (HO), Uneven Floor (UF), Arbitrary Start (AS), Variable Door Location (VDL) dan Return Trip (RT).
Contoh Nilai Mode Factor Divisi Beroda jika seluruh Bonus
berhasil: MF = SA x E x F x HO x UF x AS x VDL x RT MF = 0.95 x 0.75 x 0.75 x 0.80 x 0.80 x 0.80 x 0.45 x 0.80 MF = 0.098496 Contoh Nilai Mode Factor Divisi Berkaki jika seluruh Bonus
berhasil: MF = SA x E x F x HO x UF x AS x VDL x RT x TL MF = 0.95 x 0.75 x 0.75 x 0.80 x 0.80 x 0.80 x 0.45 x 0.80
x 0.60 MF = 0.059098
Nilai Waktu Sukses Padamkan Api
Jika robot sukses padamkan lilin maka Nilai Operating Score (OS) adalah:
OS = TS x RF x MF
Dimana:
TS= nilai Total Score, RF = nilai Room Factor dan MF = nilai Mode Factor
10/20/2012
32
Nilai Waktu Gagal Padamkan Api Jika robot gagal padamkan lilin maka Nilai Operating
Score (OS) adalah: OS = 600 – X
Dimana X jumlah total dari perolehan berikut: ◦ Start robot menggunakan mode Sound activation akan
mendapatkan pengurangan 30 points. ◦ Robot berhasil memasuki ruangan akan diberi pengurangan
score 30 poin untuk setiap ruangan (maksimal 4 ruangan, sehingga maksimal pengurangan 120 poin),
◦ Robot mengindikasikan telah melihat api lilin (dengan cara menyalakan LED atau membuat gerakan yang dapat dianggap berusaha mencari arah api), akan diberi pengurangan score 30 poin.
◦ Robot berhasil berhenti di lingkaran putih di sekitar lilin (dengan jari-jari 30 cm) tanpa menabrak lilin akan diberi pengurangan score 30 poin.
Dengan demikian besarnya pengurangan score maksimum adalah 210 poin.
Final Score (FS) Final Score (FS) adalah nilai akhir dari satu sesi
pertandingan: FS = OS
PENENTUAN PEMENANG Nilai FS total dari semua sesi dijumlahkan dan
dirangking mulai dari FS terkecil sampai terbesar. Tiga robot di rangking tertinggi (FS total terkecil)
yang berhasil memadamkan api dinyatakan berturut-turut sebagai juara satu, dua, dan tiga.
Robot yang tidak sekalipun berhasil memadamkan lilin dalam tiga sesi tidak dipertimbangkan untuk menjadi juara.
10/20/2012
33
1. Sinar di sekitar arena adalah campuran dari sinar IR, sinar tampak, dan UV, misalnya dari lampu ruang, blitz, lampu kamera dsb. Panitia tidak menjamin tidak adanya pengaruh sinar lingkungan ini. Robot harus mampu membedakan sinar pengganggu ini dengan sinar untuk sensor-sensor, termasuk sensor lilin.
2. Jika tim tidak puas dengan penilaian wasit, maka aduan dilayani hanya sebelum meninggalkan lapangan. Sesudah meninggalkan lapangan dan sudah tanda tangan, aduan dianggap sebagai masukan untuk berikutnya.
3. Selama timnya bermain, anggota tim dilarang membawa HP ke lapangan.
Catatan :
Bila ada aturan yang belum tercover pada panduan ini yang menyebabkan terjadi kesalah interpretasian baik sebelum maupun selama pertandingan, maka Juri berhak menentukan aturan yang berlaku.
Beberapa hal baru dari aturan Internasional TCFFRC 2013 yang belum diadopsi pada KRPAI 2013 antara lain: a) adanya asesoris lapangan “Coat Tree” (gantungan baju dengan bahan sebagian terbuat dari besi) dan b) Bonus “Candle Location” yaitu peletakan lilin tanpa lingkaran alas lilin.
Semua ukuran yang digunakan pada aturan 2013 ini memiliki toleransi 5%.
10/20/2012
34
Nilai warna RGB yang diberikan hanya untuk menunjukan referensi nilai warna yang dipakai pada standar warna di komputer. Panitia menjanjikan warna yang dipakai nanti mendekati warna referensi tersebut secara visual (bukan secara nilainya). Dengan kata lain, panitia tidak menjamin sensor warna peserta akan mendapatkan nilai warna yang sama dengan nilai warna RGB tersebut.
Agar mempermudah panitia/penonton/peserta/media-massa dalam pengenalan robot, untuk keperluan dokumentasi ataupun peliputan maka pada robot diharuskan terpasang stiker/tanda pengenal Institusi masing-masing. Letaknya sebaiknya yang mudah terlihat/terbaca dari atas maupun dari kejauhan. Sebaiknya dipasang dibagian punggung dan depan robot. Pemasangan pada sisi-sisi robot yang lain diperkenankan. Bila ingin menyertakan logo sponsor, perbandingan ukuran yang disarankan adalah minimal 60:40 untuk logo Institusi dan logo Sponsor.
Robot harus dapat mengantisipasi seluruh kemungkinan gangguan yang ada di lapangan pertandingan tidak terkecuali flash (blitz), sistem autofokus kamera, medan magnet speaker, cahaya lampu sorot Halogen, teriakan dan tepuk tangan penonton, musik yang keras, ketidak presisian penyusunan konfigurasi lapangan dan penempatan kelengkapan-kelengkapan lapangan oleh panitia lapangan, orientasi lapangan yang dapat bergeser, ketebalan karpet dan alas lilin, dan lain-lain.
Harus diperhitungkan adanya robot yang menggunakan teknik pemadaman menggunakan cairan pemadam, yang dapat mengubah warna lantai arena. Panitia akan berusaha sedapat mungkin membersihkan lantai arena dari kotoran semacam ini, tapi tidak dapat menjanjikan kondisi ideal. Koefisian gesek lantai dalam hal ini tidak didefinisikan.
Peserta dilarang melengkapi robotnya dengan sistem pemancar-penerima Radio Frekuensi (RF)/Bluetooth/Wi-Fi atau sejenisnya. Panitia berhak untuk memeriksa robot peserta baik sebelum, selama ataupun sesudah pertandingan.
10/20/2012
35
Peserta selama menjalani sesi pertandingan di lapangan tidak diperkenankan memegang Handphone atau alat apapun untuk alasan apapun, juga tidak diperkenankan menyimpan tangannya di dalam saku jaket atau saku celana.
Panitia akan mengantisipasi kemungkinan peserta/supporter yang meremote dari jauh data tentang konfigurasi lapangan atau posisi api ke badan robot dengan fasilitas Bluetooth yang terdapat di Handphone ataupun Wi-Fi setelah undian konfigurasi lapangan dilakukan, dengan menggunakan sarana pemantau spectrum Bluetooth/Wi-Fi.
Panitia berupaya untuk mengeliminir segala bentuk gangguan yang disengaja baik oleh peserta maupun penonton dalam mendukung pertandingan yang fair.
Peserta harus dapat menunjukan “Spirit of the Game” yang baik dan sikap “Fair play”.
Peserta harus mematuhi Juri, Wasit dan Peraturan yang berlaku.
Kecurangan dalam bentuk apapun akan ditindak sesuai dengan peraturan yang berlaku atau dikenakan sanksi sesuai dengan yang diputuskan oleh dewan Juri, mulai yang paling ringan, misalnya pengurangan nilai sampai yang paling berat, misalnya black list institusi peserta dari kegiatan KRPAI.
10/20/2012
36
Ukuran Lapangan : 244x244 (sebelumnya 248)
Ruang 1 : ada dua pintu : satu fixed, satu variable location
Ada satu Dog Obstruction di lorong sekitar ruang 4
Letak karpet berbeda
Letak hanging object berbeda
Sound activation : disediakan panitia ◦ (frekuensi : 3.8 kHz)
Posisi tombol ditentukan (harus ditaati)
Logo/tanda institusi harus dipasang di bagian atas robot
10/20/2012
37
Atas perhatiannya