Arsitektur untuk Kendali Robot

Pert 9 Interfacing 3

Mengapa Pengendalian Robot Sukar?

Coste-Maniere dan Simmons (ICRA 2000) High-level, tujuan yang kompleks Lingkungan yang berubah / dinamis Robot memiliki keterbatasan sendiri Ketidakpastian dan ganguan/noise sensor Kejadian tak terduga ( benturan/tabrakan, obyek

jatuh, dll)

Berbagai Pendekatan pada Kendali Robot1. Hirarkial : klasik sense-plan-act

Pendekatan “Top-down” Mulai dengan tujuan ‘high level’, lalu dekomposisi menjadi

subtask2 Tidak terlalu fleksibel

2. Behavioral Pendekatan “Bottom- up” Mulai dengan banyak modul2 independen yang dieksekusi

konkuren, memonitor nilai sensor, memicu aksi Sulit untuk diorganisasikan menjadi behavior kompleks

3. Hybrid Terencana pada level tinggi, reaktif pada level rendah

Tingkatan pada Kendali Robot Kendali tingkat rendah – Low level control

Contoh : dimana kaki robot harus berada saat melangkah lagi Problem yg ada : umum, bernilai kontinu Waktu pendek , loop banyak

Kendali tingkat pertengahan – Intermediate level control Navigasi ke sbh destinasi, atau mengambil sebuah obyek Problem bernilai kontinu atau diskrit Skala waktu beberapa detik

Kendali tingkat tinggi – High level control Merencanakan memindahkan box keluar ruangan Problem diskrit, skala waktu panjang (menit)

Kendali Tingkat Rendah Memerlukan performansi Real-Time

Kode untuk mengirim perintah pada motor atau memproses pembacaan sensor harus berjalan tiap beberapa milisecond

Safety : menghindari status dengan konsekuensi ‘bencana

Semua permintaan harus selalu dipenuhi Bebas Deadlock

Arsitektur Reaktif Sensor langsung mendeteksi aksi “Let the world be its own model” Contoh : robot pencari cahaya

Overriding a behaviour Bila robot kehilangan penglihatannya thd

cahaya, putar berlawanan jarum jam sampai cahaya terlihat kembali.

Pencari Cahaya (dalam bentuk state machine) State/fungsi diperlakukan sebagai alternatif yang setaraf State diskrit, tetapi sinyal kontrol kontinu “Find Light” harus tahu ke state mana dia mereturn kontrol

ketika cahay ditemukan Biasanya tidak paralel (walaupun bisa)