presentation 1

1

Motor Servo Rc , Driver dan Kendali Motor Servo Rc

POLITEKNIK NEGERI MADIUN

1. Dendi Madisanto (144300106)2. Mia Nur Octavia

Nama Kelompok :

2

Definisi Motor Servo

1. Sebuah perangkat atau aktuator yang dirancang dengan sistem

kontrol umpan balik loop tertutup.

2. Sebuah perangkat yang terdiri dari motor DC, serangkaian gear,

rangkaian kontrol dan potensiometer.

3. Motor servo banyak digunakan pada peranti R/C (remote control)

seperti mobil, pesawat, helikopter, dan kapal, serta sebagai aktuator

robot maupun penggerak pada kamera.

TEKNIK KOMPUTER KONTROL

3

Komponen Penyusun

TEKNIK KOMPUTER KONTROL

4

Jenis Motor Servo Berdasarkan gerakan putarannya

1. Motor Servo Standar

Motor servo jenis ini hanya mampu bergerak dua arah (CW dan CCW) dengan defleksi masing-masing sudut mencapai 90° sehingga total defleksi sudut dari kanan – tengah – kiri adalah 180°.

2. Motor Servo Kontinu

Motor servo kontinu merupakan motor servo yang bagian feedback-nya dilepas sehingga motor servo jenis ini mampu bergerak dua arah (CW dan CCW) tanpa batasan defleksi sudut putar (dapat berputar secara kontinyu

TEKNIK KOMPUTER KONTROL

5

Jenis Motor Servo Berdasarkan arus/tegangan inputnya

1. Motor Servo AC 

Motor servo jenis ini mampu menahan lonjakan arus tinggi (surge) sehingga umum digunakan oleh kalangan industry

2. Motor Servo DC 

Motor servo jenis DC tidak dirancang untuk lonjakan arus yang cukup tinggi dan biasanya cocok untuk aplikasi lebih sederhana dan murah dibandingkan motor servo AC

TEKNIK KOMPUTER KONTROL

6

Prinsip Kerja

Motor Servo akan bekerja secara baik jika pada bagian pin kontrolnya diberikan sinyal PWM dengan frekuensi 50 Hz. Dimana pada saat sinyal dengan frekuensi 50 Hz tersebut dicapai pada kondisi Ton duty cycle 1.5 ms, maka rotor dari motor akan berhenti tepat di tengah-tengah (sudut 0°/ netral). Pada saat Ton duty cycle dari sinyal yang diberikan kurang dari 1.5 ms, maka rotor akan berputar ke berlawanan arah jarum jam (Counter Clock wise, CCW) dengan membentuk sudut yang besarnya linier terhadap besarnya Ton duty cycle, dan akan bertahan diposisi tersebut. Dan sebaliknya, jika Ton duty cycle dari sinyal yang diberikan lebih dari 1.5 ms, maka rotor akan berputar searah jarum jam (Clock Wise, CW)  dengan membentuk sudut yang linier pula terhadap besarnya Ton duty cycle, dan bertahan diposisi tersebut.

TEKNIK KOMPUTER KONTROL

7

Prinsip Kerja

TEKNIK KOMPUTER KONTROL

8

Pulse Width Modulation (PWM) secara umum adalah

sebuah cara memanipulasi lebar sinyal yang dinyatakan

dengan pulsa dalam suatu perioda, untuk mendapatkan

tegangan rata-rata yang berbeda.

Pengertian PWM

9

Sinyal PWM dan rumus perhitungannya

10

Kelebihan : Kelemahan :

Tidak bergetar dan tidak ber-resonansi saat beroperasi.

Daya yang dihasilkan sebanding dengan ukuran dan berat motor.

Penggunaan arus listik sebanding dengan beban yang diberikan.

Resolusi dan akurasi dapat diubah dengan hanya mengganti encoder yang dipakai.

Tidak berisik saat beroperasi dengan kecepatan tinggi.

Memerlukan pengaturan yang tepat untuk menstabilkan umpan balik.

Motor menjadi tidak terkendali jika encoder tidak memberikan umpan balik.

Beban berlebih dalam waktu yang lama dapat merusak motor.

Kelebihan & Kelemahan

TEKNIK KOMPUTER KONTROL

11

Wiring a Servo

• Servos have three wires:• Power (red)• Ground (black)• Control signal (yellow or white)

TEKNIK KOMPUTER KONTROL

12

Driver dan Kendali Motor Servo

TEKNIK KOMPUTER KONTROL

K L I K U N T U K S I M U L A S I