Slide 1

AKSI DASAR PENGONTROLAN

AKSI DASAR PENGONTROLANKONTROLER P-I-D1. Pendahuluan :Kontroler automatik:Membandingkan harga benar dari output plant dengan harga yang diinginkan (Set Point) menentukan deviasiMenghasilkan suatu sinyal kontrol utk memperkecil deviasi (sampai nol atau suatu harga yang kecil)

Diagram Blok suatu kontroler automatik dan elemen ukur sebagai berikut :

PenguatAktuator(Penggerak)PlantElemen UkurKontrolerSet PointSinyal Penggerak KesalahanDetektor KesalahanUmpan BalikGbr. 1Elemen ukur : merubah variabel output plant menjadi besaran lain yg sesuai (misal tekanan, sinyal listrik,dll) agar dpt dibandingkan dgn set point (masukan acuan)Penguat : memperbesar daya sinyal penggerakAktuator : suatu elemen pengubah masukan plant agar sinyal umpan balik set pointCara kontroler automatik menghasilkan sinyal kontrol disebut aksi pengontrolan (control action)Berdasarkan aksi pengontrolannya dibagi sebagai berikut:2. Klasifikasi Kontroler AutomatikKontroler dua sisi atau ON OFF next page Elemen penggerak hanya punya 2 posisi tetap (dalam beberapa hal benar-benar merupakan posisi ON dan OFF).m(t) = M1 utk e(t) > 0 = M2 utk e(t) < 0 m(t)= Sinyal keluaran kontroler e(t) = Sinyal kesalahan penggerak Catatan : M2 biasanya bernilai NOL atau sama dengan M1 Kontroler dua posisi biasanya berupa perangkat listrik, sebagai contoh: Sistem pengontrolan tinggi muka air seperti gambar berikut :

Penjelasan gambar 2: Ketika tinggi air berkurang dan tidak menyentuh bagian pelampung pada tangki air, maka kontroler akan ON dan membuka katup pneumatik, sehingga air akan mengalir melalui aliran masuk mengisi tangki air tersebut kembali. Setelah tangki terisi air hingga tinggi air menyentuh bagian pelampung, maka kontroler akan OFF dan katup pneumatik menutup kembali saluran air yang masuk melalui aliran masuk tersebut.Gambar 2Gambar 3(a) dan (b): diagram blok kontroler 2 posisi

(a) (b)Pada gambar 3(b) tampak celah diferensial = sinyal kesalahan penggerak antara posisi on dan off. Celah diferensial mengakibatkan m(t) tetap pada harga sekarang sampai sinyal kesalahan penggerak bergeser sedikit dari harga nol.

M1

M2me+-M1

M2me+-Pada beberapa kasus ,celah differensial di akibatkan oleh gesekan dan kelambanan gerak. -> Tetapi hal ini sering di perlukan agar mekanisme on-off tidak terlalu sering terjadi. Pengaruh Elemen Ukur Pada Reformansi SistemElemen ukur memegang peranan penting dalam penentuan karakteristik keseluruhan sistem kontrol sebab karakteristik dinamik dan statik elemen ukur mempengaruhi penunjukan harga output sebenarnya

Berikut ditunjukkan beberapa elemen ukur berdasarkan fungsi alihnya:Gambar elemen ukur orde I bila T