winandar jurnal 092

WISUDAWAN : DWI SUSILO UTOMO-5215 02 0243Dosen Pembimbing: Bpk Drs. Wisnu Djatmiko,MT dan Bpk Drs. Muhammad Yusro

Lulusan : Juli 2007

ROBOT MOBIL PENGIKUT GARIS SEBAGAI PEMINDAH BARANG DENGAN PNEUMATIK BERBASIS MIKROKONTROLER AVR ATMEGA8535

1

ROBOT MOBIL PENGIKUT GARIS SEBAGAI PEMINDAH BARANG DENGAN PNEUMATIK BERBASIS MIKROKONTROLER AVR

ATMEGA8535

WINANDARAlih Program 2007

Mahasiswa Universitas Negeri Jakarta Program Studi Pendidikan Teknik Elektronika

Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan mengaplikasikan robot mobil pemindah barang dengan aktuator pneumatik berbasis mikrokontroler AVR ATMega8535 dengan menggunakan input sensor infra red dan potensiometer sebagai input ADC internal pada mikrokontroler. Serta rangkaian penggerak motor DC dua arah dan driver valve untuk menggerakan pneumatik. Penelitian ini bisa dikembangkan lagi bagi dunia pendidikan dengan mempelajari aktuator – aktuator apa saja yang digunakan oleh industri antara lain teknologi pneumatik sebagai penggerak mesin, kemudia bahasa pemrograman asambler yang digunakan oleh mesin untuk meng eksekusi suatu tindakan kerja. Dengan mempelajari beberapa hal dari robot pemindah ini diharapkan siswa dapat terampil di dunia usaha.

Kata kunci: penelitian robot, metodologi penelitian, ruang lingkup penelitian

Teknologi sebagai hasil peradaban manusia yang semakin maju, dirasakan sangat membantu dan mempermudah manusia dalam memenuhi kebutuhan di zaman modern seperti saat ini. Walaupun terkadang teknologi yang berkembang dengan sangat cepat membawa dampak negatif bagi manusia dan menjadi masalah baru yang harus dihadapi. Berbagai macam penemuan merambah berbagai aspek kehidupan manusia dari transportasi, telekomunikasi dan informasi, komputer, kedokteran, pertanian sampai dengan dunia industri.

Saat ini telah berkembang secara cepat teknologi yang dapat membantu pekerjaan manusia menjadi sangat mudah, bahkan dapat menggantikan puluhan bahkan ratusan tenaga kerja dengan satu teknologi canggih yaitu teknologi robotika. Teknologi canggih ini memiliki tingkat kerumitan dan kesulitan dalam mendesainnya hingga menjadi sangat digemari di kalangan mahasiswa. Ditambah dengan momentum lomba desain robot yang marak di kalangan

mahasiswa maupun umum, hal ini tidak terlepas dari perkembangan sistem kontrol dan instrumentasi, baik sistem kontrol yang menggunkan komputer dengan programnnya ataupun dengan menggunakan mikrokontroler.

Mikrokontroler yang sangat berperan penting dalam perkembangan teknologi robotika dapat diibaratkan seperti bentuk minimum dari komputer namun masih memiliki fungsi yang tidak kalah canggih. Mikrokontroler terdiri dari perangkat keras, perangkat lunak, memori, CPU dan lain sebagainya yang tergabung dalam satu keping IC yang fleksibel dapat dengan mudah dibawa kemana-mana serta dapat diprogram berulang kali. Salah satu perkembangan mikrokontroler diterapkan pada sistem pengukuran jarak jauh (telemetri), pada mesin permainan (games), dan banyak lagi penerapannya.

Dalam perkembangannya mikrokontroler telah mengambil peran penting dalam dunia elektronika, terutama dalam aplikasi perangkat-perangkat elektronika tepat guna. Mikrokontroler hadir untuk memenuhi kebutuhan industri


Lulusan : Juli 2007


2

maupun konsumen secara individu untuk membangun rancangan sangat kecanggihannya terus berkembang. Dalam perkembangan robotika di beberapa industri telah menerapkan pneumatik sebagai komponen utama untuk menggerakan benda-benda kerja. Apalagi dalam industri kecil penggunaan pneumatik dalam industri kecil akan sangat mudah penggunaanya dan sangat mudah pula dalam perawatannya. Dan masih banyak keuntungan lain penerapan pneumatik dalam dunia industri besar ataupun industri kecil. Jika saat ini dihadapkan pada mahalnya biaya listrik karena dunia industri masih menggunakan motor-motor besar yang banyak menyedot daya listrik maka pneumatik akan efektif dan efisiens dalam penggunaan daya listrik. Ditambah dengan lingkungan yang bersih dari kebisingan dan dari bahan-bahan yang berbahaya.

Misal kita mengambil contoh dalam proses produksi dalam industri akan melibatkan banyak bidang-bidang yang lain diantaranya adalah pemindah barang. Dimana produk masal dapat menghasilkan berbagai macam produk yang berbeda-beda yang diletakan dalam sebuah gudang penyimpan barang hasil produksi. Jika pada bidang tersebut menggunakan sistem robotika dengan pneumatik akan sangat menguntungkan dari segi efisiensi daya listrik, kebersihan dan kesehatan pekerja.

Dalam disain robot mobil pengikut garis dengan aktuator pneumatik ini merupakan simulsi sederhana penerapan teknologi pneumatik dengan pengontrolan mikrokontroler AVR ATMega8535, yang nantinya diharapkan mampu dikembangkan lebih lanjut robot tersebut untuk penerapan teknologi sederhana namun memiliki kemanfaatan bagi kerja manusia.

IDENTIFIKASI MASALAHDari uraian latar belakang masalah

di atas, maka dapat diidentifikasikan masalah-masalah yang akan diteliti lebih dalam sebagai berikut:1. Bagaimana merancang miniatur

robotika sebagai pemindah barang yang mobil ?

2. Bagaimana memindahkan barang sesuai dengan jalur yang telah ditentukan ?

3. Bagaimana penerapan mikrokontroler sebagai perangkat kontrol pemindah barang ?

4. Bagaimana penerapan pneumatik sebagai aktuator robot pemindah barang ?

PEMBATASAN MASALAH

Dari masalah yang telah teridentifikasi maka penulis lebih memfokuskan kepada pengembangan cara membuat robot mobil dengan pneumatik sebagai pemindah barang sesuai dengan jalur dengan menggunakan mikrokontroler AVR Atmega 8535. Berdasarkan pengamatan yang peneliti lakukan pokok bahasan yang dipilih adalah mencari kekurangan yang selama ini dihadapi oleh perusahaan dalam jasa pengangkutan barang, agar robot simulasi ini dapat dibuat guna mempermudah kerja manusia .

PERUMUSAN MASALAHBerdasarkan pada pembatasan

masalah diatas maka dapat dibuat rumusan masalah sebagai berikut: Bagaimanakah merancang Simulasi Robot mobil pengikut garis dengan pneumatik sebagai pemindah barang berbasis mikrokontroler AVR ATMega8535 ?

TUJUAN PENELITIANPenilitian Hasil pembuatan alat ini

diharapkan dapat berguna antara lain : 1. Dengan adanya otomatisasi pemindah

barang nantinya akan mempermudah


Lulusan : Juli 2007


3

pekerjaan manusia untuk ruang lingkup yang besar atau yang kecil.

2. Dapat digunakan sebagai media belajar mata diklat pneumatik dan system kontrol pada siswa SMK.

3. Memberikan sumbangan pemikiran yang dapat digunakan oleh mahasiswa khususnya mahasiswa teknik elektro sebagai salah satu bahan kajian pengembangan mikrokontroler

RUANG LINGKUP PENELITIANTerbatasnya kemampuan peneliti

akan waktu, tenaga, sumber dan biaya, maka jenis masalah yang diteliti yaitupada kawasan pengembangan yang terdapat pada rumusan masalah yaitu Bagaimanakah merancang Simulasi Robot mobil pengikut garis dengan pneumatik sebagai pemindah barang berbasis mikrokontroler AVR ATMega8535 ?

Mikrokontroler AVR Atmega 8535 sangat mudah di dapat dengan harga yang murah sehingga bisa digunakan oleh siswa SMK jurusan Teknik Elektro/ Elektronika

MANFAAT PENELITIAN

Secara umum manfaat dari penelitian pengembangan ini, antara lain:

1. Dapat menjadi media yang dapat digunakan untuk kegiatan belajar mandiri

2. Dengan adanya otomatisasi pemindah barang nantinya akan mempermudah pekerjaan manusia untuk ruang lingkup yang besar atau yang kecil.

3. Dapat digunakan sebagai media belajar mata diklat pneumatik dan system kontrol pada siswa SMK.

4. Memberikan sumbangan pemikiran yang dapat digunakan oleh mahasiswa khususnya mahasiswa teknik elektro

sebagai salah satu bahan kajian pengembangan mikrokontroler

METODOLOGI

A Tujuan Penelitian

Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan mengaplikasikan robot mobil pemindah barang dengan aktuator pneumatik berbasis mikrokontroler AVR ATMega8535 dengan menggunakan input sensor infra red dan potensiometer sebagai input ADC internal pada mikrokontroler. Serta rangkaian penggerak motor DC dua arah dan driver valve untuk menggerakan pneumatik.

B Tempat dan Waktu Pelaksanaan

Penelitian ini dilakukan di Laboratorium Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Negeri Jakarta. Waktu penelitian ini dilaksanakan pada semester ganjil tahun akademik 2006/2007.

C Metode Penelitian

Metodologi yang digunakan dalam penelitian ini adalah eksperimen laboratorium dengan melakukan penelitian dan percobaan dalam rancangan dan pembuatan alat penelitian

D. Instrumen Penelitian

1. Alat Ukur multitester type SANWA YX-360TRE digunakan untuk mengukur tegangan, arus, resistansi resistor serta memeriksa koneksi jalur pada PCB dan kabel penghubung. Tool set untuk membuat mekanik robot.


Lulusan : Juli 2007


4

2. Alat Bantu kabel ISP (In System Programing) yang digunakan untuk mendownload kode operasi (opcode)dalam bentuk heksa yang dibuat ke dalam mikrokontroler.

3. PC (Personal Computer) digunakan untuk menulis opcode dan mengcompail untuk didownload ke dalam mikrokontroler. Dengan spesifikasi Pentium III 800MHz.

3. Software AVR Studio4 yaitu software freeware dapat didownload pada internet yang digunakan untuk menuliskan program dan mencompail program selain itu AVR Studio4 digunakan untuk melakukan simulasi. IC Prog2000 software yang digunakan untuk mendownload program ke mikrokontroler dengan pilihan interface serial atau paralell.

E. Perancangan Alat Penelitian

Alat penelitian ini dirancang sesuai dengan blok diagram, yang terdiri dari :1. Blok Input, yaitu rangkaian infra red

dan potensio yang masuk kedalam fungsi ADC internal mikrokontroler ATMega8535

2. Blok proses, yaitu mikrokontroler ATMega8535 sebagai pusat pemroses

KESIMPULAN

Kesimpulan

Dari hasil penelitian yang dilakukan dapat diambil kesimpulan sebagai berikut :1. Alat yang dibuat berupa miniatur robot

mobil pengikut garis sebagai pemindah

barang dengan pneumatik dengan sensor infra red sebagai input.

2. Mikrokontroler AVR ATMega8535 sebagai pengendali lengan robot dan pengendali motor DC untuk menggerakan robot telah sesuai dengan program yang dibuat.

3. Bahasa pemrograman menggunakan bahasa assembler dengan software AVR Studio4 sebagai teks editor dan compailer program dalam penulisan program. Selain itu digunakan juga software PonyProg2000 untuk mendowload program ke dalam mikrokontroler dengan pilihan pengiriman serial atau parallel.

4. Miniatur robot mobil dapat memindahkan barang berbentuk kubus berwarna putih dengan berat kurang lebih 300mgr sesuai jalur yaitu garis berwarna putih dengan jarak 1 meter.

DAFTAR PUSTAKA

Pitowarno Endra. Robotika Desain Kontrol dan Kecerdasan Buatan,Yogyakarta : ANDI, 2006

Powel Norman. Pengantar Ilmu Pneumatika. Jakarta : Gramedia, 1985

PratomoAndi. Panduan Praktis Pemrograman AVR Mikrokontroler AT90S2313, Yogyakarta : ANDI, 2004

Thomas Krist. Dasar-Dasar Pneumatik. Jakarta : Erlangga, 1993

Wardhana Lingga. Belajar Sendiri Mikrokontroler AVR Seri ATMega8535 Simulasi Hardware dan Aplikasi, Yogyakarta : ANDI. 2006


Lulusan : Juli 2007


5

winandar jurnal 092

Documents