user manual - ahmadrizal elektronika · bertindak sebagai transmitter,dengan merubah sinyal listrik...
TRANSCRIPT
USER MANUAL
LEGO LINE FOLLOWING
MATA DIKLAT : SISTEM KENDALI ELEKTRONIKA
SISWA KELAS XII JURUSAN TEKNIK ELEKTRONIKA INDUSTRI
SMKN 3 BOYOLANGU
Elkom 2005
2 CREW
CREW
MUHAMMAD NIZAR ROZAKI 11488/038. 065 EI
Elkom 2005
3 DAFTAR ISI
DAFTAR ISI
1. Lego line following ............................................................................... 4
2. Spesifikasi ............................................................................................ 6
3. Dasar Teori .......................................................................................... 7
Pendahuluan........................................................................................ 7
Prinsip Kerja ......................................................................................... 8
4. Tampilan (Layout) ................................................................................ 11
Tampak atas ........................................................................................ 11
Tampak bawah .................................................................................... 12
5. Trouble shooting ................................................................................. 13
6. Skema Rangkaian Lego line following ................................................. 14
7. Layout PCB ........................................................................................... 15
8. Daftar Komponen ................................................................................ 16
Elkom 2005
4 1 LEGO LINE FOLLOWING
1 LEGO LINE FOLLOWING
2 sensor photo diode yang digunakansebagaipembacagaris.
4 buah konektor header1 x 4 (male/pria) untuk menghubungkan antara komparator dengan driver motor
Menggunakan Op-Amp dengan IC LM324
Terdapat 2 buah trimpot untuk mengatur kepekaan sensor
Robot akan berjalan sesuai dengan Media berupa garis putih pada sebidang papan hitam.atau pada garis hitam pada sebidang papan putih.Sensor akan mendeteksi garis putih atau garis hitam. Ini akan menuntun jalannya robot untuk bergerak maju.
Waspada! Tegangan DC 9V. Jika kelebihan tegangan Cukup untuk menyebabkan suatu resiko IC terbakar
Waspada! Aturan operasional dan pentingnya pemeliharaan. Baca User Manual
Elkom 2005
5 1 LEGO LINE FOLLOWING
LEGO berisi :
1. Satu unit rangkaian komparator
2. Satu unit rangkaian sensor
3. Dua unit rangkaian driver motor DC
Gambar1 :rangkaiankomparatortampakatas
Gambar2 :rangkaian driver motor DC tampakatas
Elkom 2005
6 2 SPESIFIKASI
2 SPESIFIKASI
Tegangan input: 9 v DC
Motor DC: RF-300FA-12350 D/V5.9
Connector: Input: 4 buah-pin connector type
header(male),
Output: 4buahconnector(female)
Sensor: analog photo diode
Transistor: t 9014
VR: 10k E01
OP-AMP: LM 324N 0YDTJLH inverting
Dimensi: Tinggi 8 cm, Panjang 13 cm, Lebar 9
cm. Tinggi sudah termasuk roda karet.
Berat: ±. ¼ kgKotak / lego 3 rangkaian
Elkom 2005
7 3 dasar teori
3 DASAR TEORI
2.1 Pendahuluan
Robot line following adalah robot yang dapat bergerak mengikuti garis
secara OTOMATIS!.Dengan roda yang dapat bergerak mengikutigaris / jalur
berwarna hitam/putih yang berbelok-belok...Prinsip dasarnya, menggunakan
photo diode sebagaisensor,ic LM 324 sebagai pembanding (penguat),driver
motor DC digunakan untuk menggerakkan motor,. 3 Komponen utama
tersebut yang terdapat pada robot line following ini.
Bagian lego line following terdiri dari tiga bagian, yaitu :
1. sensor, berupa rangkaian yang terdiri dari dua buah led dan dua buah
photo diode
2. komparator, berupa rangkaian COMPARE (membandingkan) Dengan
kata lain, sesuatu yang berbentuk analog harus dikonversi dulu ke
dalam bentuk digital (deretan biner)
3. driver motor, berupa rangkaian penguat motor yang berupa transistor
9014 NPN yang berfungsi sebagai saklar / switch on off
Gambar 3: Blok Diagram pengendali robot dengan sensor
Elkom 2005
8 3 dasar teori
2.2 PrinsipKerja
A.sensor
Pada bagian sensor terdapat dua buah tranduser yaitu LED dan Photo
Dioda.Kedua komponen ini mempunyai kegunaan masing-masing yaitu ,LED
bertindak sebagai transmitter,dengan merubah sinyal listrik menjadi
cahaya,dan Photo Dioda bertindak sebagai receiver,dengan merubah
cahayamenjadi sinyal listrik.Yang selanjutnya akan dikirim kebagian
comparator(pembanding).Pada bagian comparator terdapat sebuah
potensio,yang mana pada komponen ini berguna untuk mengatur kepekaan
pada bagian sensor.Setelah dari rangkaian comparator sinyal akan
dikirimkan kebagian motor driver.pada bagian ini berfungsi sebagai penguat
untuk menggerakan sebuah motor.
Ketika transmitter memancarkan cahaya kebidang berwarna putih,
cahaya akan dipantulkan hampIr semuanya oleh bidang berwarna putih
tersebut. Sebaliknya, ketika transmitter memancarkan cahaya kebidang
berwarna gelap atau hitam, maka cahaya akan banyak diserap oleh bidang
gelap tersebut, sehingga cahaya yang sampai ke receiver tinggal sedikit.
Elkom 2005
9 3 dasar teori
B. Comparator
Supaya motor dapat dapat berputar sesuai dengan arah yang diinginkan,
maka pengendali jembatan dikendalikan oleh rangkaian komparator atau
rangkaian pembanding.karena rangkaian pengendali jembatan mempunyai
dua input untuk dapat mengendalikan arah putaran motor, diiperlukan dua
rangkaian komparator yang akan membandingkan dua kondisi yang sama
persis, sehingga kedua komparator akan membandingkannya dan
memberikan dua kondisi yang saling berlawanan.pada lego line following ini
menggunakan rangkaian Operational Amplifier. Op-Amp mempunyai dua
buah input dan satu buah output. Input pada Op-Amp adalah inverting input
(masukan membalik) dan Non inverting input (masukan tidak membalik).
Gambar :Op-Amp IC LM324
Pada input inverting dan non inverting diberi input tegangan yang akan
dibandingkan oleh rangkaian operational amplifier. Jika tegangan pada input
non inverting lebih positip dari pada input inverting, maka output op-amp
akan positip. Sebaliknya jika sama atau berkebalikan dari kondisi diatas
output op-amp akan nol. Untuk mendapatkan rangkaian comparator
diperlukan dua op-amp yang masing –masing inputnya saling disilangkan
input inverting dari Op-amp pertama akan disambung langsung dengan
Elkom 2005
10 3 dasar teori
input non inverting Op-amp kedua, dan input non iverting op-amp pertama
dikoneksikan ke input inverting op-amp kedua. Bisa kita lihat digambar ini:
Gambar :Op-amp dengan konfigurasi sebagai comparator
C.Driver Motor DC
Driver adalah rangkaian yang tersusun dari transistor yang digunakan
untuk menggerakkan motor DC. Dimana komponen utamanya adalah
transistor yang dipasang sesuai karakteristiknya.Pada rangkaian driver motor
DC terdapat rangkaian transistor. Pada transistor ini berfungsi sebagai saklar
atau sebagai switching elektronis. Lidah kontak dilakukan oleh elektroda
emitor dan colector sedangkan pengendali ON atau OFF dilakukan oleh
basis. Untuk satu motor DC diperlukan 4 buah transistor agar dapat
memutar motor kearah kanan maupun kearah kiri.
Elkom 2005
11 4 TAMPILAN (LAYOUT)
4 TAMPILAN (LAYOUT)
Gambar lego tampak atas
Elkom 2005
12 4 TAMPILAN (LAYOUT)
GAMBAR LEGO TAMPAK BAWAH
Elkom 2005
13 5 TROUBLESHOOTING
5 TROUBLESHOOTING
Langkah – langkahpemasangan:
1. Hubungkanbagian sensor dengankomparator.
2. Hubungkankomparatordengankedua driver motor DC
3. PasangkonektortegangandanhubungkankesumberlistrikDC 9 Volt.
BerbagaiPermasalahan yang mungkinterjadipadasaatpengoperasian LINE
FOLLOWING dancaramenanganinyasebagaiberikut:
Jikaline followingtidakdapatmenyala:
4. Periksaapakahkabeltegangantelahtersambungdenganbenar.
5. Periksakabelpenghubungantarakomparatordan driver sudahbenar
Jikaline following tidakbisaberjalan
1. Periksaapakah input darisumbertelahterhubungkeperangkat.
2. Periksakabel input.
3. Periksaapakahtrimpotnyasudahdiaturdenganbenar
4. Periksa‘IC’yang adapadarangkaian.
PERHATIAN!
Sebelummenghidupkan,posisikankonektorsumbertegangandenganbenardanj
angansampaikelebihantegangan
Jikakelebihantaganganmenyebabkanicpanas
Elkom 2005
14 6SKEMA RANGKAIAN LEGO LINE FOLLOWING
6SKEMA RANGKAIAN LEGO LINE FOLLOWING
Gambar.skemarangkaian driver
Gambar .skemarangkaiankomparator
Gambar.skemarangkaiansenso
Elkom 2005
15 7 LAYOUT PCB
7 LAYOUT PCB
Elkom 2005
16 8 DAFTAR KOMPONEN
8 DAFTAR KOMPONEN
Komponen-komponen yang dibutuhkan dalam pembuatan lego line
following ini,adalah sebagai berikut:
Komponen Deskripsi Jumlah
Resistor 330Ω 22k 560Ω
6 2 8
IC LM 324 1 LED Bening
kecil 2 4
Dioda Ideal 2 Transistor 9014 8 Trimpot 10k 2
Elkom 2005
17 BIODATA
BIODATA
NAMA: MUHAMMAD NIZAR ROZAKI
TTL: TULUNGAGUNG,21 APRIL 1993
ALAMAT: RT/RW 04/01 Dsn.Kalianyar Ds.Ngunggahan kec.Bandung
SEKOLAH: SMK NEGERI 3 BOYOLANGU