servo motor bab 2&3

BAB II

DASAR TEORI

2.1 SERVO MOTOR

Servo berasal dari bahasa latin untuk sesuatu yang bisa diperintah. Sebuah alat yang

bekerja dengan mengikuti perintah-perintah yang diberikan.

AC Servo adalah pengaturan servo yang menggunakan sebuah AC motor. Yang

diklasifikasikan menjadi tipe synchronous dan tipe induction tergantung dari jenis

motor.

Tipe synchronous ( menggunakan motor synchronous, tipe magnet permanen,

kapasitas kecil, kenaikan panas yang rendah dan akurasi torque yang bagus).

Tipe induction ( menggunakan motor induksi, kuat dan kapasitas yang besar).

DC Servo adalah pengaturan servo yang mengunakan sebuah DC motor.

2.1.1 Keistimewaan dan Karakteristik Servo Motor

Baik tipe AC maupun DC Servo Motor harus dapat merespon secara akurat sinyal

perintah yang berpariasi untuk posisi dan kecepatan. (Baik AC maupun DC)

Untuk tanggung jawabnya, servo motor harus mempunyai kesanggupan untuk start up dengan

akselerasi (penambahan) yang besar atau berhenti dengan deklerasi (penurunan) yang besar.

Untuk mendapat akselerasi dan deklerasi yang besar:

Torsi yang dibangkitkan harus besar (kekuatan medan dinaikkan)

Kelembaman rotor (momen yang berpusat pada titik tengah ) harus kecil.

( kelembaman diturunkan dan dinaikkan responnya dalam tipe moving coil ).

4

2.1.2 Penjelasan Terminology

Penguatan medan : flux medan dubutuhkan untuk membangkitkan torsi.

DC motor ( sistem medan stator yang tetap ).

Motor sinkron ( medan rotor magnet tetap )

Armature : dimana arus mengalir dibutuhkan untuk membangkitkan torsi.

DC motor ( Armatur adalah rotor )

Synchronous motor ( Armatur adalah stator )

Rotor : Bagian yang berputar dari motor.

Stator : Bagian motor yang diam dan disatukan dengan frame.

Point-point dimana DC motor adalah lebih unggul sebagai servo motor.

Torsi dapat diaplikasikan dalm rumus yang sederhana. Desainnya sederhana

dan simple.

Konstruksi motor kokoh.

Gambar 2.1 Kontruksi DC Servo Motor

5

Gambar 2.2 Type DC Servo Motor

Gambar 2.3 Kontruksi dan konfigurasi dasar dari AC Servo Motor

6

2.2 Special Unit AD71 (Positioning Modul)

Spesifikasi AD71 :

Item Spesifikasi

Jumlah I/O 32Jumlah Axis 2Interpolasi Interpolasi Linear (untuk 2 Axis)

Data Positioning

Kapasitas 400 poin tiap AxisMetode Input Input dari A6GPP atau Program

BackUp Memori RAM15 menit tanpa baterai (25°C)

Baterai Lithium dapat mem-BackUp kegagalan sumber tenaga selama 300 hari

Posi

tioni

ng

Metode Absolut atau Incremental (penambahan)

Unit Positioning

Pulsa = 1 – 16.252.928mm = maksimal 162

inchi = maksimal 16200sudut = maksimal 16200 derajat

Kecepatan Positioning

10 – 200.000 (Pulsa/detik)10 – 120.000 (mm/menit)1 – 12.000 (inchi/menit)

1 – 12.000 (derajat/menit)Akselerasi dan

DekelarasiAkselerasi dan dekelarasi trapesium otomatis

Waktu Akselerasi dan

Dekelarasi 64 sampai 4999 (mdetik)

Kompensasi Backlash 0 – 65535 x perintah positioning

(0 – 255 pulsa jika dalam unit pulsa)

Kompensasi Error Dikalibrasi jika ada error pada bagian mekanik

Zeroing Arah dan kecepatan Zeroing tergantung dari settingan

Fungsi Jog Dilakukan dengan sinyal start input

Fungsi Inching Pengoperasian menggunakan generator pulsa

Fungsi M Keluaran M Code

Konsumsi Arus 5 VDC, 1,5 Ampere

Sumber daya eksternal 4,75 – 26,4 V maksimal 150 mA

Dimensi 350 x 37,5 x 121

Berat 0,63 Kg

Tabel 2.1 Spesifikasi Spesial Unit AD71

7

Gambar 2.4 Special Unit Type AD71

Positioning Module AD71 adalah controller modul positioning yang digunakan dengan PLC

Mitsubishi Type Melsec A-series. AD71 memberikan outputan pulsa berantai. Nomor

daripada pulsa akan menentukan sistem posisi dan frekuensi pulsa menentukan kecepatan

lintasan perjalanan. Positioning dapat dispesifikasikan dalam beberapa nomor unit, yaitu: mm,

inchi, sudut dan pulsa yang berupa satuan feedrate per pulsa, dimana feedrate sebanding

dengan frekuensi pulsa. Skema sistem dapat dilihat pada gambar dibawah :

Deviation Counter pada Drive Unit berfungsi untuk menyatukan masukan pulsa rantai dari

AD71 dan mengkonversikan (merubah) nilai hasilnya kedalam tegangan analog untuk

digunakan sebagai sinyal speed (kecepatan). Hal ini menyebabkan motor berputar dan

generator pulsa membangkitkan pulsa umpan balik dan memberikannya kepada Deviation

Counter. Umpan balik pulsa rantai ini dibangkitkan dengan pulsa rantai dari AD71. Jika pulsa

8

Tulis, baca, dll

Pulsa RantaiForward

Pulsa RantaiReverse

AD 71

SettingData

CPU A-Series

Program

DeviationCounter

ServoAmplifier

Feedback Pulsa Rantai

Drive Unit

D/AConverter

Interface

Speed Command

Servo Motor

PG

M

output AD71 dimatikan, nilai Deviation Counter akan berkurang dan kecepatannya pun

berkurang menyesuaikan dengan pulsa, sampai akhirnya nilai Deviation Counter adalah nol

dan motor akan berhenti.

Sebelum proses positioning dimulai, sistem harus dinolkan (Zeroing) terlebih dahulu. Hal ini

perlu dilakukan untuk mengenali arah putaran motor dari titik awal sampai ke tujuan dan juga

untuk mengenali posisi awal (Home Position) atau alamat nol (alamat nol tidak multlak

tergantung setingan pada parameter Zeroing Addressnya) dari counter posisi AD71. Semua

proses posisi (Positioning) berikutnya menggunakan alamat memori mulai dari alamat nol

(Zero), dan penambahan alamat selanjutnya dapat dilakukan dengan menggunakan alamat

mutlak/absolut (masing – masing titik memiliki alamat tersendiri), atau alamat

penambahan/incremental (diberikan jarak dari alamat sebelumnya).

Sistem dapat dinolkan dengan salah satu dari tiga cara, semuanya menggunakan “zeroing

dog”. Zeroing dog adalah switch atau penggerak yang memberikan setengah kondisi dari

penentuan home posisi. Kondisi kedua tergantung pada cara zeroing yang digunakan,

misalnya adalah sebagai berikut :

1. Sinyal zeroing phasa dari rotary encoder

2. penghenti mekanik dikutkan dengan timer penghenti

3. penghenti mekanik diikutkan dengan feedback sinyal torsi dari sinyal penggerak.

Data operasi untuk AD71 disimpan dalam buffer memory dan berisi paramater (yang

menentukan tetapan seperti feedrate maksimum), atau zeroing (menentukan proses zeroing),

data positioning (memuat alamat masing – masing titik, kecepatan), dan data start

(menentukan posisi untuk start). Data positioning ditunjukan dengan nomor data positioning,

yang mana ini ditentukan oleh lokasinya dalam buffer memory. Ada dua cara untuk

mengontrol secara manual output pulsa rantai AD71, yaitu operasi jog dan inching. Selama

operasi jog, output pulsa rantai dibangun untuk sepanjang sinyal jog dari PC, sedangkan

untuk operasi inching ditentukan oleh nomor pulsa yang dikeluarkan setiap waktu selama

sinyal input generator pulsa diberikan (generator pulsa manual juga ditentukan oleh “manual

pulser”). Fungsi inching jika menggunakan manual extrernal generator pulsa harus sesuai

dengan ketentuan dalam pengawatan dan koneksi AD71 agar dapat dioperasikan dengan

benar.

9

Desain umum untuk sistem operasi positioning :

Gambar 2.5 Desain Umum Positioning

Keterangan :

A : Deteksi posisi Increment (mm/p)Vs : Frekuensi Command Pulse (p/s)n : Nomor celah (Slits) generator pulsa (slits/rev)L : Lebar ulir baut beban (mm/rev)R : Perbandingan penurunan (Reduction Ratio)V : Kecepatan bagian yang bergerak (mm/s)P0 : Titik zero (pulsa)P : Alamat (pulsa)

2.3. MODE PENGOPERASIAN SERVO MOTOR

2.3.1. Speed Servo

Pada mode Speed terdapat dua inputan yaitu dari digital input dan analog input, kedunya diset

pada setingan parameter servo Amplifier. Untuk mode speed tidak memerlukan special modul

akan tetapi hanya berupa sequnce program.10

Untuk lebih jelasnya dapat dilihat di buku MELSERVO-J20A Intruction Manual.

2.3.2. Positioning Servo

Hubungan dari AD71 ke Servo Ampli

Dari AD71 ke servo Ampli pada trainer ini menggunakan junction terminal relay block

A6TBXY36, bentuk terminal ini untuk tiap mode sama hanya nama – nama tiap pin berbeda

pada masing – masing mode.

11

Junction Terminal Block

pada trainer ini pin-pin pada terminal relay untuk mode positioning. Akan tetapi bukan berarti

terminal ini hanya bisa dipakai untuk positioning saja, untuk mode speed pun bisa dipakai.

Lihat buku MELSERVO-J Specification and Intruction Manual hal. 6.13

AD71 Nomenclature

12

2.4. PARAMETER DATA pada AD71

No.Item

mm Inchi Sudut Pulsa Nilai default

Setting

rangeunit

Setting

rangeunit

Setting

rangeunit

Setting

rangeunit

Setting

rangeunit

1 Unit 0 - 1 - 2 - 3 - 3 -

2 Travel per pulsa 1-100x10-1

µm/pls1-100

x10-5

In/pls1-100

x10-5

o /pls- - - -

3 Speed limit value 1-12000x10-1

µm/pls1-12000

x1

In/min1-12000

x1o /min

1-20000x101

pls/dtk20000

x101

pls/dtk

4Jog speed limit

value1-12000

x10-1

µm/pls1-12000

x1

In/min1-12000

x1o /min

1-20000x101

pls/dtk2000

x101

pls/dtk

5 Starting bias speed 1-12000x10-1

µm/pls1-12000

x1

In/min1-12000

x1o /min

1-20000x101

pls/dtk0

x101

pls/dtk

6Backlash

compensation0-65535 x10-1 µm 0-65535

x10-5

Inchi0-65535

x10-5

derajat0-255 pls 0 pls

7Upper stroke

limit0-162000 mm 0-162000 inchi 0-162000 derajat

0-

16252928pls pls

8Lower stoke

limit0-162000 mm 0-162000 inchi 0-162000 derajat

0-

16252928pls pls

9 Error compensation

± 0-

100000

(per 1m)

x10-1 µm± 0-100000

(per 100”)

x10-5

Inchi

± 0-100000

(per 100o)

x10-5

derajat- - 0 -

10Travel per manual

pulse during inching1-100000 x10-1 µm 1-100000

x10-5

Inchi1-100000

x10-5

derajat1-100 pls 1 pls

11Acceleration and

deceleration time64 – 4999 mdtk 1000 mdtk

12

Positioning

complete signal

output time

0 – 20000 mdtk 300 mdtk

13Pulse output

mode

0 : Pls + Signal (B type)

1 : Forward Pls atau Reverse Pls (A type) 1 -

14 Direction setting0 : nilai bertambah saat keluaran pulsa Forward

1 : nilai bertambah saat keluaran pulsa Reverse0 -

15Positioning

method

0 : Absolute

1 : Incremental

2 : Incremental/Absolute

0 -

16M code On/Off

Timing

0 : M code tdk dipakai

1 : M code dipakai

0 : WITH Mode

1 : AFTER Mode0 -

Tabel Parameter Data pada AD71

13

Keterangan :

1. Unit

Pilihan unit (mm, degree, atau pulsa) untuk positioning kontrol,

dapat kita atur secara bebas pada X dan Y axis (X axis = mm, Y

axis = degree).

2. Travel per pulsa

Menentukan jarak tiap pulsa dengan mekanik pada sistem.

Mengontrol nomor pada pulsa yang berisi deretan pulsa dari

AD71.

3. Speed limit value

Menentukan kecepatan maksimum pada positioning (atau zeroing).

Ketika positioning speed dieksekusi, nilai batas maksimal speed

tergantung pada settingan parameter.

Ketika kecepatan baru dipanggil selama positioning oleh program

sequence dan kecepatan ini lebih besar dari pada speed limit value.

Maka kecepatan dibatasi pada value di parameter.

4. Jog speed limit value

Menentukan kecepatan maksimum untuk operasi jog.

Jog limit value berada dalam range yang ditampilkan dalam tabel

diatas dan tidak harus melebihi speed limit value.

Ketika kecepatan pelan (jog) diatur menggunakan A6GPP atau

program sequence lebih besar dari pada jog speed limit value.

Kecepatan pelan (jog) ditunjukan pada limit value.

5. Kecepatan starting bias

Kecepatan awal minimal diperlukan untuk gerakan yang lambat

pada beberapa motor (stepping motor). Ini mungkin diatur seperti

kecepatan starting bias.

Kecepatan starting bias digunakan untuk positioning, joging dan

zeroing. Lihat gambar di Melsec A, Positioning Module AD71

hal 3-11 gambar 3.3.

14

6. Penggantian backslash

Penggantian backslash dibolehkan untuk diprogram untuk ketelitian

positioning .

Catatan bahwa disitu juga ada penggantian kesalahan fasilitas

diperbolehkan dengan toleransi dalam mekanikal drive, dapat

dilihat pada poin (9).

Pengertian fasilitas backslash membolehkan penambahan pulsa

untuk setiap saat menghasilkan arah perubahan pergerakan selama

positioning. Selama pulsa inching output memulai nomor pada

input pulsa yang melebihi jumlah penggantian backslash saat arah

diganti. (jika jarak langkah kurang daripada penggantian blackslash

tidak akan menghasilkan pulsa tapi perhitungan AD71 sesudah itu

sesuai positioning untuk penambahan data). Selama gerakan joging

penggantian backslash dibuat untuk memindahkan yang pertama

setelah merubah arah.

Penggantian backslash tersedia setelah zeroing, setelah penggantian

blackslash sistem selalu zero.

Lihat gambar di Melsec A, Positioning Module AD71 hal 3-12

gambar 3.4

7. Upper stroke limit

Menentukan batas atas value pada menjalankan mesin.

Puncak batasan diperiksa sebelum gerakan positioning dan jika

setingan diluar range, positioning berhenti. Selama gerakan joging

pulsa inching, pembatas puncak diabaikan.

8. Lower stroke limit

Batas bawah dari limit value pada mesin.

Puncak batasan diperiksa sebelum gerakan positioning dan jika

diluar range yang diperbolehkan, positioning berhenti. Selama

gerakan joging pulsa inching, pembatasa diabaikan.

9. Error compensation

AD71 mungkin menyesuaikan untuk kesalahan mekanik dalam sistem.

Fasilitas ini menyediakan penggantian error parameter dan terdapat

(contoh)

15

1) Atur compensation error ke 0

2) Program AD71 untuk menyediakan 1000 mm jalan (travel).

3) Mengukur jarak jalan (travel) secara nyata.

4) Hitung error, E, seperti E = 1m – hasil pengukuran (dalam mm).

5) Atur E sebagai ganti parameter error (dalam unit 10-1 m).

6) Jika menggunakan inchi sesuaikan jarak yaitu 100 inchi, dan untuk

derajat.

Hasil perhitungan error compensation AD71 seperti dibawah ini:

Dimana, S = jarak jalan (travel) sesuai AD71

m = jarak pengukuran pada S

E = perbedan perhitungan

n = 104ketika satuan unit mm

= 105ketika satuan inchi -5 atau derajat -5

Penggantian error tersedia pada panduan pulsa inching, joging dan

pelaksanaan positioning.

Penggantian blackslash akan diatur sesuai dengan penjelasan

dibawah ini:

Bc = B x E

Dimana, B = actual blackslash

E = seperti yang diatas.

10. Penambahan perjalanan Manual Pulser Inching

- Menentukan jarak perjalanan setiap saat memberikan perintah

pulsa inching.

- AD71 menghitung nomor pada masukan Manual perintah pulsa inching dan

mengirim nomor secara tepat pada keluaran pulsa (kecepatannya tetap 20000

pls/sec)

- Selama Manual pulsa inching, acceleration / decelarationnya tidak otomatis.

11. Waktu Acceleration / Decelaration

- Definisi waktu saat start pada positioning ketika mencapai hasil spesifikasi

batasan kecepatan dalam parameter.

16

- Waktu acceleration / decelaration tidak dapat diset secara bebas.

- Ketika kecepatan positioning lebih rendah daripada batasan parameter, waktu

acceleration / decelaration termasuk pendek.

- Waktu acceleration / decelaration berada pada operasi zeroing, positioning dan

gerakan joging.

- Untuk penambahan positioning, waktu acceleration / decelaration pada axis

dengan travel yang tersedia lebih panjang. (Waktu acceleration / decelaration

untuk mengabaikan axis yang lain).

Lihat keterangan gambar di AD71 Positioning Module hal 3-13 gambar 3.5

12. Durasi Positioning Complete Signal

Atur durasi pada “Positioning Complete Signal” dari AD71. Positioning

dipertimbangkan untuk menjadi lengkap setelah AD71 mengakhiri keluaran

pulsa dan sebelum Dwell Time selesai.

13. Mode Pulsa Output

Menentukan Mode output seperti type A atau Type B.

- Pulsa forward atau pulsa reverse, rentetan dua pulsa.

- PLS + SIGN

17

Forward feed pulse

Reverse feed pulse

PULSA F

PULSA R

PULSA F

PULSA R

A Type

14. Pengaturan Arah

Pilih arah untuk penembahan nilai yang muncul. (set 0 ketika menggunakan

output pulsa forward, set 1 ketika menggunakan pulsa reverse).

15. Mode Positioning

- Spesifikasi kenaikan, absolut atau kenaikan/absolut kombinasi cara untuk

positioning.

- Dalam cara Incremental positioning, positioning dicapai dengan mengacu pada

posisi sebelumnya.

-

- Dalam cara positioning Absulute, positioning dicapai dengan mengacu pada

zero point.

- Untuk menggunakan keduanya Incremental dan cara Absolute dalam axis yang

sama (x axis) diset 2. pada bagian ini adalah cara mengendalikan setiap bagian

individu pada positioning data.

18

Feed PulsePULSE

Forward and reverse feed pulse.Travel direction is controlled by direction sign (SIGN).

PULSE

SIGN

+ direction travel

- direction travel

25 ms

Direction SignSIGN

B Type

Low in forward direction.High in reverse direction.(Present Value increase in forward direction and decrease in reverse).

Zero point A B

Travel

Untuk menngerakan A ke B, perjalan

ditentukan dari A ± banyak pulsa.

Zero point A B

Address 50

Untuk bergerak ke B, perjalan

ditentukan dari zero point

Address 100

16. M Code On / Off Timing

Code M adalah code nomor (1 sampai 255) yang menentukan pengguna untuk mengontrol

fungsi auxilary untuk menetapkan titik pada cycle positioning. Ini digunakan oleh PC CPU

untuk menggerakkan koordinat pada perlengkapan luar dan proses.

- M code digunakan atau tidak digunakan harus diteliti dengan spesifikasi yang

sama dimana digunakan dalam rangkaian positioning. Ketika data M code

tidak menggunakan spesifikasi A6GPP test mode dalam bergerak data M code

dalam memory buffer diclearkan dan” kode M ON” signal tidak keluar.

- “Kode M On” signal output tersedia dalam dua macam waktu .WITH dan

AFTER.

- Cara WITH

Ketika M On signal memberikan waktu yang kira – kira

sama seperti start gerakan positioning.

- AFTER mode

M code On signal diberikan setelah gerakan positioning

selesai. Dalam cara inin jika gerakan dihentikan sebelum

signal M code On lengkap tidak diberikan.

Lihat melsec A AD71 positioning module hal 3-15 s/d 3-16 untuk keterangan gambar timing

M Code WITH dan AFTER.

2.5. ZEROING PROSES

Ini menentukan nilai Home Posisi atau Zero Point untuk AD71, lihat tabel dibawah

19

Setting Range

UnitSetting Range

UnitSetting Range

UnitSetting Range

Unit

1 Zeroing Direction

2 Zeroing Method

3 Zeroing Address0 -

162 x 107x 10-1

µm0 -

162 x 107x 10-5

inchi0 -

162 x 107x 10-5

derajat0 -

16252928 Pls

4 Zeroing Speed1 -

12000x 101

mm/min1 -

12000x 1

inch/min1 -

12000x 1

°/min1 -

20000x 101

Pls/dtk

5 Creep Speed1 -

12000x 101

mm/min1 -

12000x 1

inch/min1 -

12000x 1

°/min1 -

20000x 101

Pls/dtk6 Zeroing Dwell Time7 Torque Limit

No. Itemmm inchi

10 - 250 (%)0 - 499 (x 101 mdtk)

Sudut Pulsa

0 = Arah Forward (kenaikan alamat)1 = Arah Reverse (penurunan alamat)

0 = Generator Pulsa1 = Stop dan Dwell Timer

2 = Stop dan sinyal dari unit pengendali

Keterangan :

1) Zeroing Direction

a. Menentukan arah Zeroing Data (Forward atau Reverse).

2) Zeroing Methods

a. Metode Zeroing :

- Zero Phase Signal dari generator pulsa.

- Stop and Dwell Timer time-out.

- Stop dan sinyal dari unit penggerak.

3) Zeroing Address

a. Alamat ini diset sebagai alamat Home Position saat Zeroing sedang

dijalankan.

b. Set-lah alamat Zeroing sama dengan nilai dari settingan Upper atau

Lower Stroke Limit pada parameter.

4) Zeroing Speed

Menentukan kecepatan dari Zeroing.

5) Creep Speed

a. Creep Speed adalah kecepatan pelan sebelum mencapai Home

Position.

20

Zeroing Speed Deceleration

Creep Speed

Kecepatan Zeroing dan Kecepatan Pelan

b. Kecepatan ini harus diset dengan pertimbangan untuk menghindari

error saat Zeroing dijalankan.

6) Zeroing Dwell Time

a. Zeroing Dwell Time adalah perioda waktu saat aktuator digerakkan sampai

Home Positioning selesai dilaksanakan.

7) Torsi limit

a. Mengatur batas dari torsi setelah kecepatan pelan dicapai.

Zeroing Area

2.6. POSITIONING DATA

Data positioning digunakan dalam AD71 untuk melaksanakan perintah Positioning.

Data dari Positioning disimpan dalam Buffer Memory AD71. Data Positioning diperiksa

ketika positioning dimulai.

No Item Setting Data

1 Positioning

21

Zeroing Speed79247914

Zero Address7922

Alamat Y Axis

7912

Alamat X Axis

Zeroing Dwell Time79267916

79297918

79317921

Zeroing Creep Speed79257915

Area Tak Terpakai

B0B4B15

79237913

Torque Limit

Zeroing Information

79277917

79297918Dapat diset dengan 1 atau 0 (diabaikan)

Metode Penghentian Mekanik 0 : Stop & dwell timer time out 1 : Stop & signal from drive unit Arah Zeroing 0 : Forward 1 : Reverse

Zeroing Method 0 : PG signal 1 : Mechanical Stop

Information

mm inchi sudut pulsa

Setting

RangeUnit

Setting

RangeUnit

Setting

RangeUnit

Setting

RangeUnit

2 Positioning

Speed

1 –

12000

x101

mm/min

1 -

12000

x1

in/min

1 -

12000

x1

°/min

1 -

20000

x101

pls/dtk

3Positioning

Address

0 –

162 x

107

x10-1

µm

0 –

162 x

107

x10-5

inchi

0 –

162 x

107

x10-5

derajat

0 –

162

52928

Pls

4 Dwell

Time0 sampai 499 (x101 mdtk)

Keterangan :

1) Positioning Information

a. Positioning Information (Informasi Positioning) terdiri dari 16 bit yang antara

lain terbagi menjadi 2 bit pertama untuk Positioning Pattern (Pola Positioning), 1

bit selanjutnya untuk Positioning Method (Metode Positioning), 1 bit selanjutnya

untuk Positioning Direction (Arah Positioning), 4 bit selanjutnya yaitu area tak

terpakai, dan 8 bit terakhir digunakan untuk M Code. M Code dapat digunakan

ataupun tidak, jika tidak digunakan, maka isilah 8 bit teratas ini dengan nilai 0.

b. Positioning Pattern (Pola Positioning)

Digunakan untuk mengeset pengoperasian Positioning terus berlanjut atau

berhenti. Ada 4 pengesetan pola, yaitu :

- 00 : Positioning End (Terminated)

Menggerakkan ke suatu alamat yang telah ditentukan.

- 01 : Positioning Continued

Positioning dicapai berurutan dengan satu kali perintah dan dengan arah yang

berbeda setelah mencapai Dwell Time.

- 11 : Positioning Continued With Speed Change

22

Positioning dicapai berurutan dengan satu kali perintah dan dengan arah yang

sama atupun dengan arah yang berbeda.

- 10 : No Setting, Tidak ada settingan

c. Positioning Method (Metode Positioning)

Pengesetan untuk metode Positioning, dapat secara Absolute ataupun secara

Incremental. Cara pengesetan :

- 0 : Absolute

- 1 : Incremental

d. Positioning Direction (Arah positioning)

Pada metode Positioning Incremental, arah dari Posirioning harus ditentukan.

Cara penentuan arah :

- 0 : Forward Direction (alamat bertambah)

- 1 : Reverse Direction (alamat berkurang)

Sedangkan untuk metode Positioning Absolute, arah dari Positioning diabaikan.

2) Positioning Speed

a. Digunakan untuk mengeset kecepatan dari Positioning yang akan dijalankan,

3) Positioning Address

a. Alamat dari Positioning diset sesuai dengan metode Positioning (Absolute atau

Incremental).

4) Dwell Time

a. Dwell Time adalah waktu jeda setelah Positioning selesai dilaksanakan sampai

sinyal Busy dari AD71 padam.

Catatan :

Untuk positioning berkelanjutan, pola 11 sebaiknya tidak digunakan lebih dari 9 kali

terus menerus. Jika nomor besar dari pola 11 yang berurutan telah digunakan, ini harus

diturunkan dengan menempatkan data pola 01 setiap 9 dari pola 11. (perumpamaan pola 11

= 9 kali, pola 01 = 1 kali, pola 11 = 9 kali, pola 00 = 1 kali).

Selalu set pola 00 pada blok terakhir.

Jika pola 11 sedang menyambung, arah dari gerakan dan cara positioning sebaiknya

diubah kembali, yaitu hanya setelah pola 01 dan 00 (yang harus dirubah). Jika kecepatan

diubah setelah decelaration telah dimulai, maka kecepatan baru diabaikan, dan jiak kode M

telah diset dengan mode WITH, sinyal “Kode M ON “ tidak diberikan .

selama positioning menggunakan poal 11, data waktu tinggal dan kode M akan diabaikan.

Penyisipan positioning tidak dapat ditentuakan jika pola 11 sedang digunakan.

23

2.7. START DATA

Digunakan untuk positioning yang mempunyai gerak berkelanjutan. Start data

memiliki 20 point untuk setiap Axis. Start data No. Harus ditulis dari sequence program

(ladder) untuk menjalankan positioning data. Start Axis digunakan untuk pemilihan axis yang

akan dipakai. Ada 4 pilihan yaitu:

0 : interpolasi

1 : X Axis

2 : Y Axis

3 : X dan Y Axis (tanpa interpolasi)

Alamat X Axis Alamat Y Axis Register CPU Keterangan

0 300 D0 Start data No.1


2 302 D2 Start Axis


4 304 D4 Start Axis

39 339 D39 Data Pointer

Pada tabel diatas adalah salah satu contoh data untuk tiga start data. Start data dipakai

untuk mengawali positioning data yang akan dimulai. Sedangkan Pointer dipakai untuk

memilih bayak Start Data yang akan dijalankan.

2.8. PEMBUATAN LADDER PROGRAMING

Untuk sebuah kontrol positioning servo motor diperlukan sebuah ladder program.

Khususnya pada trainer ini, ada beberapa hal yang harus disiapkan yaitu:

1. Prepare Hardware

24

Dalam ladder yang akan dibuat, ada beberapa eksternal relay yang harus di ON kan

antara lain adalah:

a. Y6D untuk menyalakan Servo Amplifier

b. Y62 sebagai signal Servo ON

c. Y63 sebagai signal Reset

d. Y64 sebagai signal LSP

e. Y65 sebagai signal LSN

f. Y60 sebagai signal DOG

g. Y61 sebagai signal STOP

Ladder Prepare Hardware

2. ERROR AREA

Bagian ini diperlukan untuk membaca error yang terdeteksi dan mereset error tersebut.

25

K201 adalah alamat error reset yang terdapat pada buffer memory AD71, K45 adalah alamat

untuk membaca error yang terdeteksi. Untuk lebih jelasnya bisa dilihat dibuku User manual

AD71 pada bab Programing.

3. PARAMETER DATA AREA

Ladder ini dibuat untuk menyiapkan alamat buffer AD71 untuk di Read atau Write.

Semua parameter yang diperlukan harus disiapkan dalam ladder ini.

Ladder ini menggunakan sebuah register agar data – data yang dimasukan ( Write ) bisa

dirubah sesuai dengan setingan yang diinginkan.

26

Perintah TO diatas adalah perintah untuk proses write (menulis) ke alamat buffer memory

AD71 dari CPU. Dimana data – data yang dituliskan secara tidak langsung, jadi melalui

sebuah register. Ladder data seperti dibawah ini.

27

Ladder Data untuk Zeroing

Data – data pada register bisa dirubah-rubah sesuai dengan tabel parameter data.

4. START dan ZEROING COMMAND

Setelah selesai menyiapkan semua parameter, langkah selanjutnya yang diperlukan

adalah membuat Ladder Start Command. Perintah ini adalah untuk memulai menjalankan

servo motor. Sedangkan Zeroing Command adalah untuk memerintahkan servo motor

melakukan proses Zeroing.

28

Contoh Ladder pada bagian Start Data dan Zeroing

5. JOG COMMAND

Perintah ini dipakai untuk menjalankan servo motor tanpa harus write command, biasanya perintah ini digunakan untuk menjalankan servo secara pelan (Joging) dimana Address akan berkurang dan bertambah saat forwad atau reverse jog dijalankan.

29

X40 digunakan untuk Forward Joging

X41 digunakan untuk Reverse Joging

K44 alamat speed Jog di AD71 dengan data transfernya D200

Kecepatan maksimal (speed command pulse for JOG) diset dibagian Parameter data.

Ada beberapa hal yang perlu diperhatikan dalam joging :

1. Pengisisan speed command untuk joging tidak boleh “0” atau melebihi setingan pada

parameter data jog speed command. Jika itu terjadi maka akan terjadi error ketika di jog

dijalankan.

2. Ketika signal LSP atau LSN, servo motor akan berhenti akan tetapi Address akan

bertambah(forward) atau berkurang(reverse).

2.9. SETTINGAN PARAMETER PADA SERVO AMPLIFIER MR-J20A

Selain settingan pada Program PLC, pada Servo Amplifier pun perlu diseting. Untuk

setiap mode memerlukan setingan yang berbeda.

2.9.1. Set parameter untuk Positioning Servo (default)

30

Clas

sPr. Abb. Name

Initial

ValueUnit Range

Use

r par

amet

er0 *MTY Motor Type ####

1 *STY

Servo Loop(1) Positioning/speed servo(2) Regeneratif resistor option(3) Auto tuning

0000 0-7359h

2 CMXCommand pulse multiplication (pembilang) electronic gear

1 1-9999

3 CDVCommand pulse multiplication (penyebut) electronic gear

1 1-9999

4 INP In-position range 100 pulsa 0-9999

5 PGN Position loop gain 25 Rad/s 5-150

6 - spare 0

Spec

ial p

aram

eter

7 *OPS

Option funtion(1) Commandpulse input format(2) Command pulse input signal logic(3) Speed propotional command valid

0000 0-111Fh

8 FFC Feed forward gain 0 % 0-1009 - Spare 0

10 PST Position command acceleration/deceleration time constant

0 10ms(1ms)0-999

(-99~0)11 ZSP Zero speed 5 10r/min 1-50012 VCN Speed loop gain 100 70-99913 VIC Speed integral compensation 25 ms 1-99914 VDC Speed propotional control gain 98 % 0-10015 TLL Torque limit value 100 % 0-10016 FST Feed forward command filter 0 0-717 MOO Analog monitor offset 0 mV -20~10018 - Spare 019 IPO Input/output selection 042 0-1Afh

20 *DMD

Monitor selection(1) Status display when power is turned

ON(2) Encoder output devision rate(3) Analog monitor output selection

000 0-DFBh

Keterangan : #### : nilai inisial mengikuti setingan pabrik, setiap nilai akan berbeda tergantung jenis

amplifier

* : parameter ini akan berlaku ketika power di ON/OFF setelah seting

2.9.2. Set parameter untuk speed servo (default)

Class Pr. Abb. NameInitial

ValueUnit Range

U 0 *MTY Motor Type ####

31

ser p

aram

eter

1 *STY

Servo Loop(4) Positioning/speed servo(5) Regeneratif resistor option(6) Auto tuning

0000 0-7359h

2 SC1 Internal speed command (1) 100 r/min0-max

speed


speed


speed

5 STC Acceleration time constant 20 10 ms 0-5000

6 STB Decelaration time constant 20 10 ms 0-5000

Spec

isl p

aram

eter

7 *OPS

Option funtion(4) Commandpulse input format(5) Command pulse input signal logic(6) Speed propotional command valid

0000 0-111Fh

8 SCH S-character acceleration/deceleration, curvature point speed

50 r/min 50-5000

9 VCM Speed at 10V command Rated r/min 0-600010 ZSP Zero speed 5 10r/min 1-50011 PGN Position loop gain 25 rad/s 5-15012 VGN Speed loop gain 100 70-99913 VIC Speed integral compensation 25 ms 1-99914 VDC Speed propotional control gain 98 % 0-10015 TLL Torque limit value 100 % 0-10016 VCO VC offset 0 mV -99~9917 MOO Analog monitor offset 0 mV -20~10018 - Spare 019 IPO Input/output selection 04E 0-1Afh

20 *DMD

Monitor selection(4) Status display when power is turned

ON(5) Encoder output devision rate(6) Analog monitor output selection

002 0-DFBh

Keterangan : #### : nilai inisial mengikuti setingan pabrik, setiap nilai akan berbeda tergantung jenis

amplifier

* : parameter ini akan berlaku ketika power di ON/OFF setelah seting

Yang perlu diperhatikan saat menyeting parameter adalah keadaan/kondisi servo

harus dalam keadaan OFF. Pada mode Speed tidak memerlukan special Unit AD71, hanya

memerlukan rangkaian sequence untuk menghubungkan terminal-terminal kontrol

kecepatannya.

32

BAB III

CARA PENGOPERASIAN

Pada bab ini akan dijelaskan mengenai cara pengoperasian trainer servo motor serta

beberapa hal yang harus diperhatikan sebelum menjalankan servo motor.

3.1 1st Prepare

Pertama, posisi servo motor tidak terhubung dengan roda gigi manapun.

Nyalakan PLC serta hardware laiannya

Turn ON servo Amplifier (X4D)

Cek parameter pada Ampli, statusnya pada positioning,(settingan Ampli ada pada

penjelasan sebelumnya).

Turn ON signal SON

Pastikan tidak ada error

Kondisi Reset dalam keadaan OFF

3.2 Pengoperasian untuk Mode Positioning

Down load terlebih dahulu ladder program untuk Positioning.

Seting parameter pada Ampli dalam Mode Positioning Servo.

Pada Touch Panel pilih unit yang akan dipakai, pilihan terdapat pada screen

sebelumnya, jika memilih unit Pulsa, posis servo motor bebas, selain itu posisikan

servo motor pada Unitnya.

33

Isikan nilai pada data parameter yang telah disediakan (POS.Inf, Dwell Time, Speed,

Address).

Isi start data, start data untuk menentukan Positioning keberapa yang akan dijalankan

(tergantung seberapa banyak Positioning yang akan dijalankan).

Isi Pointer, Pointer dipakai untuk menentukan Penggunaan Start Data (jika hanya satu

Start Data saja yang akan dijalankan maka nilai pointer “0”).

Tekan WRITE untuk proses penulisan data – data yang telah dimasukan ke alamat

AD71.

Tekan READ ERROR untuk melihat error yang muncul.

Jika tidak terjadi error (error code “0”) maka tidak ada kesalahan pada saat proses

WRITE.

Pastikan signal SON “ON” dan Servo Amplifier “ON”.

Tekan START untuk mulai menjalankan positioning.

Jika settingan data-data sesuai dengan batasan yang ditulis di Parameter, maka proses

akan berjalan dengan lancar.

Kemungkinan akan terjadi error yaitu saat START dimulai, saat Positioning

dijalankan, dan saat Positioning berakhir.

3.3 Pengoperasian untuk Mode Speed

Down load terlebih dahulu ladder program untuk Speed (untuk mode Speed

sebetulnya tidak perlu sebuah ladder program, dikarenakan pada panel trainer ini relay

– relay dikontrol dari PLC) .

Seting parameter pada Ampli dalam Mode Speed Servo

Posisikan servo motor tidak terhubung dengan roda gigi yang lain.

Nyalakan servo Amplifier, kemudian ubah setingan parameter Ampli menjadi mode

Speed.

Pada mode speed settingan kecepatan hanya diset di Ampli, baik menggunakan Digital

Input maupun Analog Input.

3.4 Aplikasi Unit-unit pada mode Positioning

Pada bab sebelumnya telah dijelaskan mengenai parameter – parameter yang ada di

AD71. Ada 4 Unit yang bisa dipakai yaitu Pulsa, Inchi , Milimeter, Derajat.

34

3.1 Unit Pulsa

Untuk mengoperasikan dalam unit Pulsa, langkah-langkahnya sebagai berikut:

Siapkan ladder terlebih dahulu.

Pada parameter data isikan data-data sebagai berikut:

D120 diisi dengan nilai H93 atau 10010011b yang berarti pada parameter information

positioning menggunakan Unit Pulsa, dengan pengeluaran pulsa secara Forward,

metode positioning Incremental/Absolute. Lihat keterangan gambar 3.40 hal 3-46

pada buku MELSEC-A Positioning module AD71

Isi register - register selanjutnya sesuai dengan ketentuan yang terdapat pada tabel

parameter data.

Isi nilai pointer beserta start data.

Isi nilai pos.inf (positioning patern), speed command, dwell time dan address pada

masing-masing titik posisi.

Tekan write, pastikan tidak terjadi error.

Tekan start untuk mulai menjalankan.

3.2 Unit inchi

Untuk mengoperasikan dalam unit Inchi, langkah-langkahnya sebagai berikut:




positioning menggunakan Unit inchi, dengan pengeluaran pulsa secara Forward,




parameter data.





35


3.3 Unit milimeter

Untuk mengoperasikan dalam unit milimeter, langkah-langkahnya sebagai berikut :


Pada parameter data isikan data-data sebagai berikut :


positioning menggunakan Unit mlimeter, dengan pengeluaran pulsa secara Forward,


pada buku MELSEC-A Positioning module AD71.


parameter data.






3.4 Unit Derajat

Untuk mengoperasikan dalam unit derajat, langkah-langkahnya sebagai berikut:




positioning menggunakan Unit derajat, dengan pengeluaran pulsa secara Forward,




parameter data.

Isi nilai pointer beserta start data



Tekan write, pastikan tidak terjadi error


36

3.5 Pengoperasian Speed Servo

Siapkan ladder program untuk mengaktifkan relay – relay yang terhubung ke Pin-pin

untuk mode Speed servo.

Set parameter pada Ampli, ubah nilai parameter 1 dengan nilai “0001”, ingat saat

menseting signal SON harus mati.

Matikan switch servo ampli ON, kemudian ON kan kembali, setelah itu set parameter

selanjutnya. Apabila sebelumnya telah pernah diseting untuk setingan mode Speed,

maka cukup parameter 1 saja yang dirubah, secara otomatis settingan parameter yang

lainnya sudah terset secara otomatis.

Menjalankan Speed servo dengan Digital Input:

Ada dua masukan Digital input (DI1, DI2), digital input berupa switch binary,

sehingga mempunyai tiga kecepatan, dimana masing-masing kecapatan diset di

parameter (parameter 2,3,4).

SC1 (speed 1) Pr. 2 SC2 (speed 2) Pr. 3 SC 3 (speed 3) Pr. 4

Switch DI1 1 0 1

Switch DI2 0 1 1

Menjalankan Speed servo dengan Analog Input:

Dengan menggunakan Potensiometer yang dihubungkan dari Pin VC (Voltage

Command), perlu diperhatikan kondisi Digital Input harus dalam keadaan tidak aktif,

karena Digital Input lebih prioritas daripada Analog Input. Lihat buku MELSERVO-

J20 A hal 4-29 untuk lebih jelasnya.

Dimana dalam range tegangan 10V, motor akan berputar maximal sesuai setingan max

pada parameter 9.

3.6 Kode Alarm

3.6.1 Kode Error Positioning Module AD71

37

Special Module AD71 mempunyai fasilitas untuk pemeriksaan error. Ketika terjadi error,

maka kode error akan ditulis kedalam Buffer Memory alamat 45 (X Axis) dan alamat 345 (Y

Axis).

Ada banyak sekali kode error yang dapat dideteksi, tapi semuanya dibagi kedalam enam

bagian utama, antara lain :

Kode Error Klasifikasi Error

1 sampai 46 Data range error

50 sampai 52 AD71 Hold error

60 sampai 64 Buffer Memory write disable error

70 sampai 79 AD71 start and operation error

80 sampai 81 AD71 Busy stop error

90 sampai 96 dan 140 Error lainnya

Tabel 3.1 Klasifikasi Error

1. Data Range Error

Kode

ErrorJenis Data Titik Pemeriksaan Range Pemeriksaan

0 Normal

1 Parameter Travel Per Pulse 1 sampai 100

2 Speed Limit Value

1 sampai 12.000 untuk mm,

inchi dan sudut.

1 sampai 20.000 untuk pulsa

3 Jog Speed Limit Value1 sampai nilai Speed Limit

Value

4 Starting Bias Speed0 sampai nilai Speed Limit

Value

5Acceleration and

Deceleration Times

64 sampai 4.999

6 Backlash

0 sampai 255 untuk pulsa


inchi dan sudut

7 Upper Stroke Limit 0 sampai 162.000 untuk mm

0 sampai 16.200 untuk inchi

dam sudut

38

0 sampai 16.252.928 untuk

pulsa

8 Lower Stroke Limit0 sampai settingan Upper

Stroke Limit

9 Error Compensation0 sampai 100.000 untuk mm,

inchi dan sudut

10Travel Distance per Manual

Pulse


inchi dan sudut

1 sampai 100 untuk pulsa

11 Positioning Method 00, 01, 10 pada bit 4 dan 3

12Positioning Complete

Signal Duration

0 sampai 20.000

20

Zero Return Data

Zero Address

0 sampai 1.620.000.000 untuk

mm, inchi, dan sudut


pulsa

21 Zero Return SpeedNilai Bias Speed sampai nilai

Speed Limit (bukan 0)

22 Creep SpeedNilai Bias Speed sampai Zero

Point Return (bukan 0)

23 Dwell Time 0 sampai 499

24 Torque Limit 10 sampai 250

30

Positioning Data

Positioning Speed

Nilai Starting Bias Speed

sampai nilai Speed Limit

(bukan 0)

31 Positioning Address Dengan Stroke Limit

32 Dwell Time 0 sampai 499

33

Positioning Pattern

00, 01, 11 pada bit 0 dan 1

34Pola 11 digunakan untuk 9 kali

pada arah yang sama

35Travel untuk pola 11 arahnya

harus sama

36Metode pengalamatan harus

sama untuk pola 11

37Start interpolasi untuk kedua

axis harus sama

40 Positioning Start Start Number 1 sampai 40039

Data

41 Pointer 0 sampai 19

42 Speed Change

Nilai Starting Bias Speed

sampai nilai Speed Limit

(bukan 0)

43 Present Value Change

0 sampai 1.620.000.000 untuk

mm, inchi dan sudut


pulsa

44 Jog SpeedNilai Starting Bias Speed

sampai nilai Jog Speed Limit

45 Start Axis

Ketika dua axis dipakai pada

waktu yang sama, kedua –

duanya harus diset untuk start

interpolasi atau start dual axis.

46 Start Axis

Axis kedua tidak boleh Busy

ketika start interpolasi atau start

dual axis dilaksanakan

Tabel 3.2 Data Range Error

2. AD71 Hold Error

Kode

ErrorTitik Pemeriksaan Definisi Error Perbaikan

50Operation Elements

Pengoperasian error (kesalahan

perangkat keras)

Ganti dengan yang

baru

51 Seluruh memori belum dihapus Bersihkan memori

52 AD71 Bus ErrorBus AD71 error Ganti dengan yang

baru

Tabel 3.3 AD71 Hold Error

3. Buffer Memory Write Error

40

Kode

ErrorAlamat Memori Definisi Error

60 39, 339Nilai Pointer bukan 0. Data ditulis kedalam

Buffer Memory dalam keadaan BUSY

61 40, 340Kecepatan berubah ketika sedang menjalankan

interpolasi

62 41, 42, 341, 342Nilai saat ini berubah ketika dalam keadaan

BUSY

63 7872 sampai 7928 Data ditulis dari CPU ketika Y1D sedang sibuk

64Saat memonitoring nilai speed

saat ini

Data ditulis dari CPU ke area terlarang

Tabel 3.5 Buffer Memory Write Error

4. AD71 Start and Operation Errors

Kode

ErrorPenyebab Perbaikan

70Sinyal READY tidak menyala

saat start

Set unit menjadi READY

71Sinyal Stop Eksternal (6A dan

8A) menyala ketika start

Matikan sinyal Stop

72

Sinyal AD71 Ready (X1) dan

Sinyal PC Ready (Y1D) tidak

menyala saat start

Nyalakan sinyal PC Ready dari CPU.

Periksa perangkat keras

73Axis yang bersangkutan sibuk

(Busy) saat start

Jangan men-Start ketika sedang Busy

74

Sinyal Positioning Complete

dari axis yang dijalankan

menyala ketika start

Nyalakan kembali setelah mematikan sinyal

start

75Sinyal M Code menyala ketika

start

Matikan sinyal M Code dengan menggunakan

sinyal M Code OFF

76Sinyal Stop (Y25, Y26)

menyala saat start

Matikan sinyal stop (Y25, Y26)

77Zero Return dijalankan lebih

dari dua kali dalam satu waktu

Zero Return tidak dapat diulang

78 Sinyal Zero Return Complete

menyala ketika Zero Return

Zero Return telah selesai.

Pindahkan pengoperasian Positioning ke Jog

41

bekerja

79Range pulsa diluar 0 sampai

16.252.928

Ubah nilai

Tabel 3.6 AD71 Start and Operation Errors

5. AD71 Positioning Start Error During Busy

Kode

ErrorPenyebab Perbaikan

80Sinyal Ready mati ketika

sedang Busy

Periksa Drive Unit dan nyalakan sinyal Ready

81 Zero Return berhentiZero Return tidak boleh dijalankan lebih dari

dua kali berturut - turut

Tabel 3.7 AD71 Positioning Start Error During Busy

6. Error Lainnya

Kode

ErrorJenis Data Titik Pemeriksaan Perbaikan

90

Parameter

Mode PositioningData yang dimasukkan diluar

dari 0 sampai 2

91Emergency Deceleration

Time

Data yang dimasukkan diluar

dari 64 sampai 50.000 (mdtk)

92Start Processing

Error

-

Interpolasi dinyalakan ketika

dalam mode control switching

untuk Speed dan Positioning

93 Restart AreaNyalakan kembali setelah

menyesaikan Positioning

94

Start Data Error

Start NumberNomor restart berbeda dari nilai

yang dijalankan

95Travel Distance change

area

Data yang dimasukkan diluar

dari 0 sampai nilai Stroke

Upper Limit

96Buffer Memory

Write Protected

Setting Travel Distance

area

Data yang dimasukkan dari

CPU masuk ke area terlarang

140 Data at Positioning Manual Pulse Output Data yang dimasukkan diluar

42

Start Speed dari 1 sampai 2.000 pulsa

Tabel 3.8 Error Lainnya

3.6.2 Kode Error Amplifier MRJ-20A

Untuk melihat error apa yang terjadi, maka dapat dilihat pada Alarm History pada servo

amplifier. Cara lain untuk melihat alarm adalah dengan mengecek sinyal D0 yang diset pada

Parameter No.19.

Alarm

KodeLetak Error Penyebab Penanggulangan

10 Under Voltage

- Tegangan sumber daya

kurang.

- Penyalaan sumber daya

secara mendadak.

- Periksa input tegangan

ke Power Supply.

- Periksa output tegangan

Power Supply.

12 Memory Error 1 RAM atau ROM error. Ganti dengan yang baru.

15 Memory Error 2 EEPROM error. Ganti dengan yang baru.

16Polarity Detect

Error

Kabel konektor terlepas,

sehingga motor tidak

terdeteksi.

Pasang kabel konektor

sampai benar-benar

terhubung.

17 PCB ErrorUnit error terutama bagian

PCB.Ganti dengan yang baru.

30 Over Regeneration. Transistor regenerative rusak. Ganti dengan yang baru.

31 Overspeed Detektor sinyal error.

- Ganti kabel.

- Ganti motor.

- Ganti servo motor.

32 OvercurrentOutput terminal U, V, W

hubung singkat.Perbaiki pengawatan.

33 OvervoltageTegangan yang masuk terlalu

tinggi.Periksa power supply

35

Error In The

Command

Frequency

Pulsa keluaran Amplifier

servo melebihi batas

maksimum.

Ganti dengan Amplifier

servo yang baru.

45

Main Circuit

Element

Overheating.

Rangkaian utama Amplifier

servo terlalu panas.

Ganti Amplifier servo

dengan yang baru.

50 Overload Pemasangan terminal U, V, Pasang kabel U, V, W

43

W tidak benar, sehingga arus

berlebih menyalakan thermal

elektronik.

dengan benar.

52Excessive

Difference

Settingan parameter 5 terlalu

kecil.

Rubah settingan parameter

5.

90

Switch to

Diagnosis Display

While Servo Is On

Sinyal Servo On menyala. Set sinyal servo On

CPU CPU ErrorCPU tida beroperasi sebagai

mana mestinya.

Coba nyalakan kembali

sumber daya yang masuk.

C0Communication

Error.Servo Amplifier error.

Ganti Servo Amplifier

dengan yang baru.

Tabel 3.9 Kode Error Amplifier

3.7 Menentukan Perbandingan Gear Elaktronik

44

Dalam pembuatan alat simulasi Servo Motor, perhitungan secara mekanik sangat

mendukung untuk proses pergerakan ball screw nantinya, selain wiring control. Kontruksi

mekanis tadi harus diperhitungkan benar. Terutama pada perhitungan Electronic Gear yang

berfungsi untuk merubah nilai perjalanan Ball Screw per pulsa, dan hal tersebut dalam Setting

Parameter dilakukan pada nilai Travel per Pulsa.

Menentukan Electronic Gear

Perhitungan Gear = Z1 : Z2 = 56 : 56 n = = = 1 : 1

PF ( Feed Back Pulse ) = 4000 Pulse/ RevSesuai dengan Encoder untuk type MR-FC

1. Travel per Feed Back Pulse (ΔS)

Δl ( Gerakan Per Feed Back Pulsa )

Maka settingan CDV dan CMX pada ampli adalah 1

Rumus Untuk Menentukan Elektronik Gear (english version)

45

Z2 56Z1 56Servo Motor

Z1=561 mm

Z2=56

.............................................................................(3.1)

f0 : Command pulse frequency [ pps]CMX : electronic Gear

(Commanded pulse multiplication numerator)CDV : electronik Gear

(Commanded pulse multiplication denumerator)No : Servo Motor Speed [r/min]Pt : Number of Feedback pulses [pulses/rev]

( Pt = 4000 for HA-FE)

- Electronic gear

....................................................................................(3.2)

- Command pulses

.....................................................................................(3.3)

[Setting Example]Obtain tha command pulse frequency required to run the HA-FE at 3000r/min. When the electronic gear ratio 1 ( initial parameter value) is used, the following result is found according to equation 3.3 :

(command pulse frequency)

However, as the maximum input command pulse frequency in the open colector system is 200kpps, so for general HA-FE is not problem.If for general purpose servo with Pt= 8192, so the f0=409600pps cannot be entered.To run the servo motor at the speed of 3000r/min at not more than 200kpps, the electronic gear setting must be changed. This electronic gear is found by Equation 3.3:

Therefore, the parameters are set to CMX=256

CDV = 125

APENDIX

46

servo motor bab 2&3

Documents