SENSOR ROBOTIKA

1. Sensor dan Persepsi Pada Robot 2. Interfacing Sensor 3. Sensor cahaya 4. Sensor tekan (force sensor) 5. Sensor sentuh 6. Sensor suara 7. Sensor jarak 8. Sensor Posisi dan orientasi 9. Level Visi robot : rendah dan tinggi Sensor • Kategori :

1. Internal Contoh : deteksi variabel posisi join lengan

2. Eksternal Contoh : Variabel luar seperti area(range), proximity, sentuhan (touch), lebih

berfungsi sebagai penuntun (identifikasi & penganganan) Jenis :

1. Kontak : respon pada kontak fisik seperti sentuhan, slip dan torsi. 2. Non kontak : respon terhadap detektor variasi akustik atau radiasi

elektromanetik (pengukuran jarak, proximity dan properti visual dari obyek).

• Tujuan : 1. Mengamati posisi 2. Mengamati kecepatan 3. Mengamati akselerasi sambungan mekanik 4. Merupakan bagian dari mekanisme servo 5. Sebagai keamanan 6. Sebagai penuntun

• Ketentuan umum sensor : 1. Ukuran fisik 2. Akurasi 3. Jangkauan yang sesuai 4. Efeknya terhadap kuantitas yang sedang diukur 5. Ketahanan terhadap lingkungan 6. Biaya

• Sifat sensor :

1. Linearitas 2. Sensitivitas 3. Tanggapan frekuensi

1

• Dasar-dasar Sensor : 1. Sensor Area (range) :

Penginderaan 3sudut

Pendekatan struktur pencahayaan

2

Pengenal area Time-of-flight

2. Sensor proximity : Sensor induktif

3

Sensor efek hall

Sensor kapasitas

Sensor ultrasonik

4

Sensor optik proximity

3. Sensor sentuh : Sensor biner

Sensor analog

5

1. Penempatan

2. Pendekatan untuk konstruksi skin buatan

6

3. Magnitudo dan slip arah

4. Sensor tekan (force) dan torsi (tenaga putaran) : elemen sensor wrist

7

5. Kalibrasi sensor • Jenis-jenis sensor :

1. Sensor optik : Jenis optical transducer :

• LDR • Photo diode/photo transistor

Metode : • Point sensor • Linier sensor

2. Sensor panas : Lempengan timetal Termometer resistansi listrik Termistor Termokopel

3. Sensor peraba : Sensor biner kontak titik Sensor analog kontak titik Sensor piezoresistive Sensor matriks Sensor pneumatik

4. Sensor akustik : Speech recognition Speech understanding

5. Sensor gas 6. Sensor pendekatan

• Visi (Penglihatan) Robot :

1. Sifat yang perlu dimiliki : 1. Deteksi 2. Orientasi 3. Pengenalan 4. Identifikasi

2. Metode untuk komponen yang bertumpuk dan bersentuhan : Pemisahan sebelum dicitrakan (Robot melakukan pemisahan terhadap benda-benda yang belum dikenalnya)

3. Waktu pengenalan 4. Jangkauan 5. Sistem visi praktis

1. Kamera : • Tabung vidicon • CCD

2. Penyimpanan citra : • Skala grey • Resolusi

3. Analisis citra :

8

• Penelusuran batas • Konektivitas

4. Interpretasi citra : • Sepadankan pola • Deskriminasi pola

• Visi (Penglihatan) Robot level rendah :

1. Akuisisi citra : 1. Prinsip teknik pencitraan untuk visi robot 2. Efek sampling pada resolusi spatial 3. Efek kuantisasi amplitudo pada intensitas resolusi

2. Kamera televisi : 1. Tube atau solid state sensor citra 2. Sekumpulan alat elektronika 3. Skema kamera tube vidicon

9

4. Skema CCD : • Line scan • Area sensor

5. Penampilan koordinat untuk representasi gambar.

10

6. Efek pengurangan ukuran grid

11

3. Teknik iluminasi

4. Geometri citra : 1. Transformasi dasar :

• Gambar contoh cahaya back

12

• Gambar struktur lighting

• Gambar Camera line scan

13

2. Transformasi perspektif : Model dasar

3. Model kamera : • Geometri imaging

14

• Scene 3d camera viewing

4. Kalibrasi kamera : Scene 2d camera viewing

15

5. Stereo Imaging

16