rancang bangun “self-awear drone”lib.unnes.ac.id/35503/1/5212413044_optimized.pdf · 2020. 4....
TRANSCRIPT
i
RANCANG BANGUN “SELF-AWEAR DRONE”
SKRIPSI
Skripsi
diajukan sebagai salah satu persyaratan untuk memperoleh gelar
Sarjana Teknik Program Studi Teknik Mesin
Oleh
Hilya Hamzah Raydina
NIM.5212413044
TEKNIK MESIN
JURUSAN TEKNIK MESIN
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS NEGERI SEMARANG 2019
ii
PERSETUJUAN PEMBIMBING
Nama : Hilya Hamzah Raydina
NIM : 5212413044
Program Studi : Teknik Mesin
Judul : Rancang Bangun “Self-Awear Drone”
Skripsi ini telah disetujui oleh pembimbing untuk diajukan ke sidang
panitia ujian Skripsi Program Studi Teknik Mesin Fakultas Teknik Universitas
Negeri Semarang.
Semarang, . . . . . . . . . . . . . .
Pembimbing I,
Samsudin Anis S.T., M.T., P.hD.
NIP. 197601012003121002
iii
PENGESAHAN
Skripsi dengan judul “Rancang Bangun Self-Awear Drone” telah dipertahankan di depan sidang
Panitia Ujian Skripsi Fakultas Teknik UNNES pada tanggal 11 bulan Febuari tahun 2019.
Oleh
Nama : Hilya Hamzah Raydina
NIM : 5212413044
Program Studi : Teknik Mesin
Panitia:
Ketua Panitia Sekretaris
Rusiyanto S.Pd., M.T. Dr. Rahmat Doni Widodo, S.T.,M.T.
NIP. 197403211999031002 NIP. 197509272006041002
Penguji I Penguji II Pembimbing I
Widya Aryadi S.T., M.Eng. Dr. Eng., Karnowo, S.T., M. Eng. Samsudin Anis S.T., M.T., P.hD.
NIP. 197209101999031001 NIP. 197706062005011001 NIP. 197601012003121002
Mengetahui,
Dekan Fakultas Teknik UNNES
Dr. Nur Qudus M.T
NIP. 196911301994031001
iv
PERNYATAAN KEASLIAN
Dengan ini saya menyatakan bahwa:
1. Skripsi ini, adalah asli dan belum pernah diajukan untuk mendapatkan
gelar akademik (sarjana, magister, dan/atau doktor), baik di Universitas
Negeri Semarang (UNNES) maupun di perguruan tinggi lain.
2. Karya tulis ini adalah murni gagasan, rumusan, dan penelitian saya sendiri,
tanpa bantuan pihak lain, kecuali arahan Pembimbing dan masukan Tim
Penguji.
3. Dalam karya tulis ini tidak terdapat karya atau pendapat yang telah ditulis
atau dipublikasikan orang lain, kecuali secara tertulis dengan jelas
dicantumkan sebagai acuan dalam naskah dengan disebutkan nama
pengarang dan dicantumkan dalam daftar pustaka.
4. Pernyataan ini saya buat dengan sesungguhnya dan apabila di kemudian
hari terdapat penyimpangan dan ketidakbenaran dalam pernyataan ini,
maka saya bersedia menerima sanksi akademik berupa pencabutan gelar
yang telah diperoleh karena karya ini, serta sanksi lainnya sesuai dengan
norma yang berlaku di perguruan tinggi ini.
Semarang, Februari 2019
Yang membuat pernyataan
Hilya Hamzah Raydina
NIM. 5212413044
v
MOTTO
“Orang yang tinggi adab walaupun kekurangan ilmu masih lebih mulia dari pada
orang yang banyak ilmu tetapi kekurangan adab.”
(Habib Umar bin Hafiz)
“Lakukanlah kebaikan sekecil apapun, karena engkau tidak pernah tahu kebaikan
yang mana yang akan membawamu ke surga”
(Imam Hasan Al-Basri)
“Ilmu bukan sekedar dihafal, tapi ilmu adalah yang bermanfaat”
(Imam Syafi’i)
“Tidak ada balasan untuk kebaikan selain kebaikan (pula)”
(Quran 55 : 60)
Untuk Ayah, Ibu, Kakek, Nenek, adik-adik, tercinta.
Untuk Sahabat-Sahabatku yang kusayangi.
vi
SARI
Hamzah, Hilya Raydina. 2019. RANCANG BANGUN “SELF-AWEAR
DRONE”. Samsudin Anis S.T., M.T., Ph.D. Program Studi Teknik Mesin.
Drone merupakan wahana terbang yang mulai digunakan oleh publik
untuk kebutuhan dokumentasi dan hobby, namun keamanan penggunaan
drone dilingkungan wilayah terbang drone belum dapat dikatakan sempurna
karena rawannya kecelakaan dikarenakan sulitnya pengendalian terhadap
wahana dan perancangan wahana terbang tersebut. Tujuan dari penelitian ini
adalah untuk mengurangi resiko kecelakan pada lingkup wahana terbang dan
wahan terbang itu sendiri.
Metode yang digunakan adalah metode experimental. Drone yang
akan dirancang akan diberikan tiga jenis perlakuan. yang pertama merupakan
perlakuan terhadap jalur lintasan terbang yang akan dilalui drone tersebut
untuk mencari asumsi performanya, Drone tersebut akan melalui tiga jenis
jalur berbeda dengan panjang masing-masing titik 2,5 m. perlakuan yang
kedua adalah drone akan diterbangkan secara horizontal dari titik 0 sampai
dengan ketingiian tertentu dengan stabil dan diukur lama tempuh yang
dibutuhkan untuk mencapai ketinggian tersebut. Perlakuan yang ketiga
merupakan perlakuan yang diberikan pada drone saat pada ketinggian tertentu
lalu drone tersebut akan didekati halang rintang lalu respon keamanan dari
dron tersebutlah yang dibutuhkan.
Hasil penelitian menunjukan bahwa drone yang menggunakan sensor
jarak dapat menjaga keamanan wahana terbang tersebut dari halang rintang
yang muncul tiba-tiba. Stabilitas drone saat terbang hovering dan
pengendalian wahana tersebut pada saat maneuver lebih mudah dikendalikan
oleh pengguna. Performa drone yang telah dimodifikasi programnya saat
diterbangkan untuk melalui satu lintasan terbang memiliki waktu yang relatif
lebih konstan dibandingkan dengan wahana terbang yang programnya belum
dimodifikasi.
Kata kunci :Performa, stability, keamanan, program.
vii
PRAKATA
Segala puji dan syukur penulis ucapkan kehadirat Allah SWT yang telah
melimpahkan rahmat-Nya sehingga Penulis dapat menyelesaikan Skripsi yang
judul “Rancang Bangun Self-Awear Drone” Skripsi ini disusun sebagai salah satu
persyaratan meraih gelar Sarjana Teknik pada Program Studi S1 Teknik Mesin
Universitas Negeri Semarang. Shalawat dan Salam disampaikan kepada Nabi
Muhammad SAW, mudah-mudahan kita semua mendapatkan safaat Nya di
yaumil akhir nanti, amin.
Penyelesaian karya tulis ini tidak lepas dari bantuan berbagai pihak, oleh
karena itu pada kesempatan ini penulis menyampaikan ucapan terima kasih serta
penghargaan kepada:
1. Prof. Dr Fathur Rokhman, M.hum, Rektor Universitas Negri Semarang atas
kesempatan yang diberikan kepada penulis untuk menempuh studi di
Universitas Negri Semarang.
2. Dr. Nur Qudus, M.T., Dekan Fakultas Teknik, Rusiyanto, S.Pd., M.T., Ketua
Jurusan Teknik Mesin, Samsudin Anis S.T., M.T., Ph.D., Koordinator
Program Studi Teknik Mesin S1 atas fasilitas yang disediakan bagi
mahasiswa
3. Samsudin Anis S.T., M.T., Ph.D., Pembimbing I yang penuh perhatian dan
atas perkenaan memberi bimbingan dan dapat dihubungi sewaktu-waktu
disertai kemudahan menunjukkan sumber-sumber yang relevan dengan
penulisan karya ini.
viii
4. Widya Aryadi, S.T., M.Eng. dan Dr. Eng., Karnowo, S.T., M. Eng., Penguji I
dan II yang telah memberi masukan yang sangat berharga berupa, saran, ralat,
perbaikan, pertanyaan, komentar, tanggapan, menambah bobot dan kualitas
karya tulis ini.
5. Semua Dosen Jurusan Teknik Mesin FT. UNNES yang telah memberi bekal
pengetahuan yang berharga.
6. Berbagai Pihak yang telah memberi bantuan untuk karya tulis ini yang tidak
dapat disebutkan satu persatu.
Penulis berharap semoga Skripsi ini dapat bermanfaat untuk pelaksanaan
pembelajaran didunia pendidikan.
Semarang, Februari 2019
Penulis
ix
DAFTAR ISI
PERSETUJUAN PEMBIMBING ....................................................................... ii
PENGESAHAN .................................................................................................... iii
PERNYATAAN KEASLIAN .............................................................................. iv
MOTTO ................................................................................................................. v
SARI ...................................................................................................................... vi
PRAKATA ........................................................................................................... vii
DAFTAR ISI ......................................................................................................... ix
BAB I PENDAHULUAN ...................................................................................... 1
1.1 Latar Belakang ............................................................................................ 1
1.2 Identifikasi Masalah .................................................................................... 3
1.3 Pembatasan Masalah ................................................................................... 3
1.4 Rumusan Masalah ....................................................................................... 4
1.5 Tujuan Penelitian ........................................................................................ 4
1.6 Manfaat Penelitian....................................................................................... 4
BAB II KAJIAN PUSTAKA DAN LANDASAN TEORI ................................. 5
2.1 Kajian Pustaka ............................................................................................. 5
2.2 Landasan Teori ............................................................................................ 7
2.2.1 Drone ................................................................................................... 7
2.2.1.1 Motor Brushless ..................................................................... 10
2.2.1.2 Propeller ................................................................................. 11
2.2.1.3 Frame ..................................................................................... 13
2.2.1.4 Remote Control ....................................................................... 14
2.2.1.5 Flight Controller .................................................................... 15
2.2.1.6 Baterry Lithium Polymer ........................................................ 16
2.2.1.7 Electronic Speed Control ....................................................... 18
2.2.1.8 Gyroscope ............................................................................... 19
2.2.1.9 Microcontrol ........................................................................... 20
2.2.2 Sensor ................................................................................................ 21
BAB III Metode Penelitian ................................................................................. 23
3.1 Waktu dan Tempat Pelaksanaan ............................................................. 23
3.2 Desain Penelitian ........................................................................................ 23
3.2.1 Diagram Alir Pelaksanaan Penelitian. ........................................... 23
x
3.2.2 Desain Program ................................................................................ 25
3.3 Alat dan Bahan Penelitian ........................................................................ 29
3.3.1 Alat penelitian ................................................................................... 29
3.3.2 Bahan penelitian ............................................................................... 31
3.4 Parameter Penelitian ................................................................................. 31
3.4.1 Variabel Bebas .................................................................................. 32
3.4.2 Variabel Terikat ............................................................................... 32
3.5 Teknik Pengumpulan Data ....................................................................... 32
3.5.1 Perancangan Program Drone ........................................................ 32
3.5.2 Pembuatan Drone ............................................................................. 33
3.5.3 Set Up Alat......................................................................................... 33
3.5.4 Pengambilan data ............................................................................. 33
3.6 Kalibrasi Instrumen .................................................................................. 35
3.6.1 Meteran ............................................................................................. 35
3.6.2 Accelerometer .................................................................................... 36
3.6.3 Compass calibration .......................................................................... 36
3.6.4 Radio Calibration .............................................................................. 37
3.6.5 ESC Calibration ................................................................................ 37
3.7 Teknik Analisis Data ................................................................................. 38
BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN ............................................................ 39
4.1 Perakitan Drone ......................................................................................... 39
4.2 Deskripsi data ............................................................................................ 43
4.3 Pembahasan Perangkat Keras.................................................................. 47
4.4 Pembahasan Program ............................................................................... 50
4.4.1 Program APM 2.6 ............................................................................ 50
4.4.2 Program Sensor ................................................................................ 56
4.5 Pembahasan ............................................................................................... 61
4.5.1 Pengujian Performa Drone ............................................................. 61
4.5.2 Pengujian Sensor Jarak ................................................................... 63
4.5.3 Pengujian Take-off ........................................................................... 64
BAB V KESIMPULAN ...................................................................................... 68
5.1 Kesimpulan ................................................................................................. 68
5.2 Saran ........................................................................................................... 68
Lampiran ............................................................................................................. 72
xi
DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1 Roll, Pitch, Yaw pada Quadcopter. ................................................. 7
Gambar 2.2 Arah Putaran Motor Pada Quadcopter. ........................................... 9
Gambar 2.3 Brushless motor LD Power. .......................................................... 11
Gambar 2.4 Propeller........................................................................................ 12
Gambar 2.5 Frame F450 Flame Wheel. ............................................................ 13
Gambar 2.6 Remot Flysky i-6. .......................................................................... 14
Gambar 2.7 APM 2.6. ....................................................................................... 16
Gambar 2.8 Li-Po Baterai. ................................................................................ 17
Gambar 2.9 Arduino Atmega............................................................................. 20
Gambar 2.10 Sensor Srf 05. ................................................................................ 22
Gambar 3. 1 Diagram Alir Pelaksanaan Penelitian ............................................ 24
Gambar 3. 2 Diagram Balok Pengguna.............................................................. 25
Gambar 3. 3 Diagram Balok Remote to Motor. ................................................. 26
Gambar 3. 4 Diagram Balok Objeckt to Sensor. ................................................ 26
Gambar 3. 5 Diagram Alir Program Drone. ....................................................... 27
Gambar 3. 6 Diagram Alir Drone dengan perangkat ESC ................................. 28
Gambar 4.1 Perakitan arduino uno dan ultrasonic HC-srf04. .......................... 39
Gambar 4.2 Perakitan receiver dan APM. ....................................................... 40
Gambar 4.3 Perakitan motor. ........................................................................... 40
Gambar 4.4 Perakitan ESC. . ............................................................................ 41
Gambar 4.5 Pemasangan kabel motor dan ESC ke APM. ................................ 41
Gambar 4.6 Pemasangan telemetri. . ................................................................. 42
Gambar 4.7 Pemasangan GPS ke APM. . ......................................................... 42
Gambar 4.8 Pemasangan perangkat sensor ke APM. . ..................................... 43
Gambar 4.9 Jalur 1. ........................................................................................... 44
Gambar 4.10 Jalur 2. ........................................................................................... 45
Gambar 4.11 Jalur 3. ........................................................................................... 45
Gambar 4.12 Circuit diagram pada drone. .......................................................... 50
Gambar 4.13 Frame selction. .............................................................................. 51
Gambar 4.14 Accelerometer calibration. ............................................................ 51
Gambar 4.15 Compass calibration. .................................................................... 52
Gambar 4.16 Radio calibration. ......................................................................... 53
Gambar 4.17 Sensing modification menu............................................................ 54
Gambar 4.18 PID modification menu.................................................................. 55
Gambar 4.19 Grafik waktu tempuh yang dibutuhkan drone dengan program
default dan prorgam yang telah dimodifikasi. ............................... 62
Gambar 4.20 Grafik jumlah crash drone dengan program default dan modifikasi.
....................................................................................................... 63
Gambar 4.21 Grafik waktu tempuh yang dibutuhkan drone untuk mencapai
ketinggian tertentu tanpa ESC. ...................................................... 65
xii
Gambar 4.22 Grafik waktu tempuh yang dibutuhkan drone untuk mencapai
ketinggian tertentu dengan ESC. ................................................... 66
Gambar 4.23 Grafik perbandingan rata-rata waktu tempuh untuk mencapai
ketinggian tertentu oleh drone dengan ESC dan drone tanpa ESC.
....................................................................................................... 67
xiii
DAFTAR TABEL
Tabel 2.1 Dinamika gerak Multirotor (Atmaja, 2017:9-10) ................................... 8
Tabel 3.1 Performa drone ...................................................................................... 34
Tabel 3.2 Sensor .................................................................................................... 34
Tabel 3.3 Take-off ................................................................................................. 35
Tabel 4.1 Data Penelitian Pada Performa Drone .................................................. 44
Tabel 4.2 Data Penelitian Pada Sensor ................................................................. 46
Tabel 4.3 Data Penelitian Take-Off ....................................................................... 47
Tabel 4.4 Reaksi Sensor Terhadap Rintangan. ..................................................... 64
1
BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Unmanned Aerial Vehicles (UAV) merupakan kendaran tanpa awak yang
dapat dikendalikan dan bertujuan untuk membantu manusia untuk menjalani tugas
yang sulit atau berbahaya. UAV mempunyai banyak bentuk dan salah satu
bentuknya adalah multirotor atau dapat disebut drone dengan baling-baling yang
berjumlah banyak. UAV memiliki kemampuan untuk terbang dan mendarat secara
vertical, serta dapat melakukan manuver yang sulit, salah satu manuver yang
terkenalnya adalah hovering (utomo. 2015: 57).
Pada saat ini multirotor dapat digunakan oleh banyak orang dari berbagai
kalangan dan umur sehingga multirotor dapat digunakan pada berbagai aspek
dimulai dari hobbi sampai dengan pekerjaan. Multirotor atau yang biasa kita kenal
dengan drone merupakan robot yang digunakan sebagai perantara yang dapat
menjalankan tugas fisik meliputi pengawasan atau tindakan yang terprogram,
ataupun dalam pengendalian manusia. Oleh karena itu penggunaan drone
dimasyarakat lebih diperuntukan pada pekerjaan yang sulit dijangkau dengan cost
yang relatif rendah namun praktis. Khususnya didalam dunia pengambilan gambar
dan pengawasan, drone menjadi solusi yang tepat untuk memperoleh data.
Dengan adanya drone pengambilan sudut dan arah gambar tidak lagi menjadi
hambatan namun drone tidak terlepas dari kekurangan. Drone merupakan
seperangkat alat mekanik yang dapat bekerja jika mendapat instruksi, sehingga
dapat kita artikan bahwa tindakan yang dilakukan oleh drone dapat terlaksana jika
sudah melalui suatu rangkaian pesan. Oleh karena itu tindakan yang dilakukan
2
oleh drone terjadi karena adanya campur tangan program yang telah didefinisikan
untuk melakukan pengendalian. Maka dari itu drone mempunyai sifat yang relatif
sulit untuk dikendalikan jika tidak dibarengi dengan sistem kendali yang tertata
dan teratur. Pada zona inilah perlu adanya perhatian lebih. Tidak hanya sampai
pada sistem pengendalian saja tetapi keamanan pada drone menjadi faktor yang
harus dipertanyakan pula. Jika drone diterbangkan, pilot drone dapat
memerintahkan berbagai macam gerakan akrobatik, pada keadaan maneuvering
tersebutlah drone riskan terhadap keamanan dan keselamatan karena adanya
interaksi dengan lingkungan sekitar, tidak sedikit kegagalan tersebut berujung
pada kerusakan drone ataupun keselamatan manusia disekitarnya. Hal tersebut
dapat terjadi karena adanya kelalaian pada manusia dan kurangnya instalasi
perangkat keamanan pada drone. Dengan kemajuan teknologi semakin hari kian
cepat dibutuhkan bentuk pertangung jawaban yang dapat menyamakannya pula.
Multirotor mempunyai waktu guna yang relatif singkat. Oleh sebab itu penulis
bertujuan untuk merancang, membuat, dan memodifikasi satu perangkat
multirotor.
Adapun penelitian yang telah dilakukan agar kelemahan-kelemahan
multirotor tersebut dapat diatasi. “Quadcopter Dynamics, simulation, and
control” membahas mengenai dinamika pada quadcopter yang merupakan salah
satu bentuk dari multirotor dan sulit nya sistem kendali pada multirotor, dia
melakukan perancangan pada design quadcopter dan sistem kendalinya bisa
dibayangkan seberapa sulitnya mengendalikan 4 rotor menjadi satu kesatuan? dan
pengendalian pada rotor tersebut tidak akan mungkin dapat terjadi jika tidak
3
dibantu oleh perangkat elektronik. Gibiansky menguji sistem kendali
rancangannya dengan simulasi numerical (Gibiansky, :).
Dalam perkembangan teknologi sistem kontrol sebagai salah satu alat
penunjang sangat besar kegunaanya. Kereta api, mesin industri, sistem drone dan
lainnya merupakan pemanfaatan sistem kontrol dalam teknologi. Banyak jenis
kontrol sesuai dengan kebutuhan dan kegunaan, penggunaan kontrol pada drone
harus tepat karena kontrol memegang semua kendali dari input sampai output.
Sama seperti penggunaan kontrol, dalam penggunaan sensor juga harus tepat
sesuai yang dibutuhkan seperti sensor barometer dan sensor jarak yang digunakan.
1.2 Identifikasi Masalah
Berdasarkan latar belakang di atas, ada beberapa permasalahan yang dapat
diangkat dalam penelitian antara lain:
a. Sistem pengendalian drone yang relatif sulit untuk digunakan.
b. Sistem kemanan pada drone yang relatif rendah.
c. Penggaruh design frame drone terhadap performanya.
d. Waktu penggunaan drone yang relatif singkat.
e. Pengaruh program terhadap kinerja drone.
1.3 Pembatasan Masalah
Agar penelitian pada judul ini tidak meluas penulis membatasi masalah dalam
perancangan ini antara lain:
a. Penggunaan mikrokontroler sebagai sistem pengendali pada drone.
b. Penggunaan ESC pada rotor.
c. Penggunan sensor sebagai sistem keamanan.
4
1.4 Rumusan Masalah
Rumusan masalah yang akan dikaji dalam penelitian kali ini adalah sebagai
berikut:
a. Bagaimana pengaruh program terhadap performa drone.
b. Bagaimana pengaruh ESC terhadap stabilitas drone.
c. Bagaimana pengaruh sensor terhadap keamanan pada drone.
1.5 Tujuan Penelitian
Berdasarkan rumusan masalah maka tujuan dari penelitian yang akan
dilakukan adalah:
a. Menghasilkan drone yang aman untuk digunakan.
b. Mengetahui pengaruh ESC pada rotor drone.
c. Mengetahui pengaruh sensor terhadap faktor keamanan drone.
1.6 Manfaat Penelitian
Manfaat yang diperoleh dari penelitian ini adalah :
a. Memberikan pengetahuan tentang penggunaan mikrokontroler pada drone.
b. Memberi pengetahuan tentang salah satu teknologi yang dapat digunakan
dalam memodifikasi drone.
c. Memberikan informasi dan menambah ilmu pengetahuan tentang
pengembangan drone.
d. Penelitian ini diharapkan dapat menjadi masukan bagi lembaga atau dosen
mengenai sistem pengendalian pada drone.
5
BAB II
KAJIAN PUSTAKA DAN LANDASAN TEORI
2.1 Kajian Pustaka
Beberapa penelitian yang telah dilakukan terkait multirotor adalah sebagai
berikut: (Ferguson et al, 2012:4) melakukan penelitian yang berjudul “ELEC 399
design project I final report Autonomous Quadcopter” mereka menggunakan
AVR Studio dan AVR Dude untuk mengkonfersi C File ke hex lalu mengunggah
hex file tersebut pada mikrokontroller. yang dimana program yang telah mereka
rancang dapat menerbangkan quadcopter mereka tanpa menggunakan remote
control.
“Rancang Bangun Sistem Kendali Quadrotor untuk kestimbangan posisi
dengan PID” (Hidayat, 2009:vi). Pada penelitian ini pembahasan dititik beratkan
pada sistem navigasi, pengendalian quadcopter dan pemodelan. Sistem
pergerakan sudut robot pada multirotor ini dikendalikan oleh PID (Proportional
Integral Derivative). Penulis tersebut memadukan 4 komponen pada sistem
navigasinya yaitu kompas digital, sensor gyroscope, sensor accelerometer, dan
Kalman filter yang berfungsi sebagai penghilang derau.
Peneltian tentang multirotor frame dilakukan oleh Allaka et al, (2013:483)
dengan judul “Modelling and Analysis of Multicopter Frame and Propeller”
baling-baling dirancang menggunakan airfoil S7075. Setelah itu dilakukan
analisis propeller dan frame menggunakan perangkat lunak Ansys workbench dan
hasil yang diperoleh yaitu aman karena masih dalam batas yang sudah ditentukan.
“Rancang Bangun Quadcopter untuk Pencarian Rute Optimum pada
Kebakaran Lahan Gambut Menggunakan Metode Partical Swarm optimization”
6
merupakan penelitian yang dilakukan oleh (Anshori, 2016;xiv). Penelitian ini
ditujukan agar quadcopter dapat membantu mencari jalur tercepat dan terbaik
untuk melakukan pemadaman pada titik api pada kebakaran lahan gambut.
Quadcopter pada penelitian ini dilengkapi oleh microcontroller atmega328 yang
berfungi untuk melakukan input data pada GPS yang dimana data koordinat
tersebut diperoleh dari sensor suhu dan sensor gas.
Penelitian yang dilakukan oleh (Utama et al, 2013:45) dengan judul “Sistem
Kendali Holding Position Pada Quadcopter Berbasis Mikrokontroler Atmega
328p” antar muka penerima GPS dengan kontroler dilakukan dengan menambah
sebuah ATMega 328p sebagai pengkonversi data NMEA menjadi 12C
dikarenakan keterbatasan memori pada multiwifi ATMega 328p tetapi juga perlu
adanya tambahan fitur lain agar lebih baik.
Pada penelitian “Rancang Bangun Aquatic Quadcopter” yang dilakukan oleh
(Atmaja, 2017:i) menggunakan metode kontrol (PID) yang dapat mengontrol
sistem depth hold altitude dan sistem stabilizer. Nilai input yang didapat pada
sistem depth hold altitude pada drone berasal dari sensor tekanan dan sensor
IMU. Mikrokontroller yang digunakan sebagai penghubung sensor pada robot
adalah arduino mega.
Melihat dari pembahasan penelitian sebelumnya keterkaitan dalam penelitian
ini yaitu penambahan perangkat sensor dan mikrokontroler pada multirotor dan
adanya perancangan program pada drone. Dalam penelitian yang akan dilakukan
perangkat yang akan digunakan adalah perangkat yang dapat dibeli dipasaran
Indonesia.
7
2.2 Landasan Teori
2.2.1 Drone
Drone termasuk jenis UAV (unmanned aerial vehical) atau biasa disebut
pesawat tanpa awak yang biasa digunakan untuk keperluan militer, pemetaan, foto
atau sekedar hobi. Sampai saat ini UAV dapat dibagi menjadi dua kategori yaitu
fixed wing (pesawat model dengan sayap) dan multirotor (pesawat dengan motor
lebih dari satu) (Utomo, 2015:57). Drone termasuk jenis UAV multirotor karena
memiliki motor lebih dari satu. Drone termasuk salah satu rotor craft yang dapat
lepas landas / Take off dan mendarat / Landing secara Vertical yaitu tegak lurus
dengan bumi sehingga Drone dapat diterbangkan di wilayah yang sempit.
Gambar 2.1 Roll, Pitch, Yaw pada Quadcopter.
Gambar 2.1 menjelaskan pergerakan yang dilakukan drone dalam dunia
Aeromodeling, pergerakan tesebut lebih dikenal sebagai istilah roll (bergerak ke-
kanan dan kiri), pitch (bergerak maju dan mudur), dan yaw (berotasi kiri dan
kanan). Manuver yang dilakukan Multirotor lebih leluasa dibandingkan UAV
8
(Unmanned Aerial Vehical) yang lain. Dengan mengubah besaran kecepatan
putaran pada motor tersebut, maka drone dapat melakukan yaw, pitch, atau roll.
Tabel 2.1 adalah 6 pergerakan dasar yang dilakukan drone, yaitu apabila
drone ingin berputar ke arah kanan atau ke kiri, mengarahkan nose ke atas atau ke
bawah dan condong ke arah kanan ataupun kiri maka perputaran baling-baling
pada motor disesuaikan. Ketika motor berputar ada yang berputar lebih kencang
dan ada juga motor yang berputar lebih lambat penyesuaian putaran yang
dilakukan oleh motor bertujuan agar drone dapat bergerak pada arah yang
dimaksud. Singkronisasi kecepatan putaran pada masing-masing motor
berpengaruh terhadap stabilitas pergerakan yang akan dilakukan drone.
Tabel 2.1 Dinamika gerak multirotor (Atmaja, 2017:9-10)
Gerak M1 M2 M3 M4
Roll right pelan Cepat Cepat pelan
Roll left cepat Pelan Pelan Cepat
Pitch up Cepat Pelan Cepat Pelan
Pitch down Pelan Cepat Pelan Cepat
Yaw CW pelan Pelan Cepat cepat
Yaw CCW cepat cepat Pelan pelan
Gambar 2.2 merupakan contoh dari letak motor pada frame drone dan arah
perputaran baling-baling pada masing-masing motor. Arah putaran pada masing-
masing motor bertujuan untuk menghilangkan effek dari gaya punting maka
perputaran yang dilakukan oleh tiap motor harus berbeda arah. Walaupun
demikian tujuan arah dari tiap baling-baling tetap sama yaitu menuju pada sisi
9
dalam drone. Inward rotation pada propeller bertujuan agar terciptanya gaya
angkat.
Gambar 2.2 Arah putaran motor pada quadcopter.
Dengan melihat Tabel 2.1 maka dapat dipahami bahwa drone pada Gambar
2.2 dapat bergerak ke atas (pitch / Up) karena perputaran baling-baling pada
motor 1 dan 3 lebih kencang sedangkan pada motor 2 dan 4 perputaran baling-
baling lebih lambat sehingga sisi depan dapat terangkat. Begitu pula dengan
pergerakan pada arah lainnya, ada sisi yang berputar lebih kencang dan ada pula
sisi yang berputar lebih lambat.
Dalam melakukan perakitan Multirotor diperlukan beberapa komponen,
diantaranya adalah Motor Brushless, Propeller, Frame, Remote control, battery
Li-Po dan Microcontroller.
10
2.2.1.1 Motor Brushless
Motor merupakan perangkat yang penting pada Multicopter yang
berfungsi sebagai penghasil daya angkat. Motor memiliki konsep dasar merubah
energi listrik menjadi energi mekanis berlandaskan faham elektromagnetik yaitu
memanfaatkan daya dorong dan tarik dari masing-masing kutub magnet.
Brushless DC merupakan motor sinkron dengan sebuah rangkaian
elektronika dan memiliki magnet permanen yang menggunakan sensor posisi
untuk mengendalikan arus armaturenya (Yudha dan Endryansyah, 2018:158).
Magnet menciptakan fluks pada rotor dan gulungan stator yang dialiri arus
menghasilkan kutub elektromagnetik. Sehingga rotor akan tertarik pada fase stator
yang telah dialiri arus. Ketika arus listrik dialirkan dengan urutan yang sesuai
pada fase stator maka medan putar pada stator dapat tercipta dan terjaga. Tindakan
rotor yang berputar karena mengejar kutub elektromagnet pada stator merupakan
gerakan fundamental yang dilakukan oleh motor magnet permanen sinkron
(Ashwini dan Apte, 2014:12).
Motor tipe seperti ini semakin banyak digunakan pada dunia industri
hingga aplikasi dalam rumah tangga karena memiliki tingkat efisiensi yang tinggi,
dan tidak menimbulkan polusi suara selain itu motor tipe ini tidak memerlukan
perawatan yang tinggi (Wahono dan Sutikno, 2016:69). Gambar 2.3 merupakan
motor brushless yang akan digunakan dalam penelitian ini. motor tersebut
memiliki rpm sebesar 7743 dengan catatan bahwa throttle 100 % .
11
Gambar 2.3 Brushless motor LD power.
Motor brushless memiliki beberapa keuntungan dibandingkan motor yang
lain, yaitu (Zhao dan Yu, 2011:4):
a. Lebih kecil dan ringan.
b. Memiliki tanggapan dinamis yang tinggi.
c. Usia pakai lebih lama.
d. Speed range yang lebih tinggi.
e. Efisiensinya tinggi.
f. Suara operasional yang lebih rendah.
2.2.1.2 Propeller
Propeller adalah bagian dari mesin yang berfungsi menjadi alat penggerak
mekanik pada pesawat terbang, kapal laut, hover craft dan jenis lainnya (Utomo,
2015:59). Yang dimana daya angkat pada pesawat ini dapat terjadi dikarenakan
adanya rotasi dari motor. Lalu propeller yang terhubung pada motor ikut berotasi
sehingga gaya tersebut diubah menjadi daya angkat oleh propeller dikarenakan
bentuknya.
12
Quadcopters memiliki empat set baling-baling untuk menghasilkan daya
angkat dan menimbulkan gerakan, untuk menyeimbangkan torsi yang dihasilkan
maka dua propeller memutar searah jarum jam dan dua lainnya berlawanan arah
jarum jam. Peningkatan daya dorong dapat dihasilkan dengan meningkatkan rpm
motor. Dengan demikian pada vertical take-off, lift dapat dihasilkan dengan
meningkatakan kecepatan putar secara perlahan. semakin tinggi kecepatan rotasi
pada propeller maka semakin besar gaya lift yang akan dihasilkan dan semakin
tinggi pula ketinggian yang dapat tercapai (McAndrew et al, 2018:51).
Propeller berperan sebagai sayap yang berputar dan menghasilkan gaya
yang dapat mengaplikasikan hukum gerak Newton dan prinsip Bernoulli. Di dunia
Aeronoutika kita mengenalnya dengan nama rotor wing. Dengan jumlah propeller
yang bervariasi dari 2, 3, 4, dan seterusnya.
Gambar 2.4 Propeller.
Gambar 2.4 merupaka contoh dari propeller yang sudut serangnya sudah
tetap atau tidak dapat diatur.
Saat ini ada 3 teori yang digunakan pada perancangan propeller, yaitu:
a. Vortex theory
13
b. Blade element theory
c. Momentum theory
2.2.1.3 Frame
Frame pada Multicopter bersifat sebagai pemberi bentuk struktur fisik
pada keseluruhan aircraft dan pemberi bentuk visual. Frame merupakan suatu
rumah bagi keseluruhan perangkat dan tempat untuk meletakkan komponen lain
serta mengabungkan motor dengan komponen lainnya.
Frame tersebut harus cukup besar agar ke-empat propeller tidak saling
bertabrakan ketika melakukan rotasi. Tetapi frame pun tidak boleh terlalu besar
dan menjadi beban agar tidak memberatkan kerja motor.
Design frame yang bagus selain bentuk yang menarik adalah memiliki
struktur yang kuat dan ringan serta dapat melindungi komponen satu dengan
komponen lain dari bahaya crash dan memiliki sifat getar yang rendah. Gambar
2.5 merupakan contoh dari struktur frame drone yang memiliki empat lengan atau
dikenal sebagai quadcopter.
Gambar 2.5 Frame F450 flame wheel.
14
2.2.1.4 Remote Control
Penggunaan peralatan elektronika dapat memberikan kemudahan pada
kegiatan manusia. Peralatan tersebut dituntut dapat bekerja secara efektif dan
efisien baik di rumah, ataupun di tempat kerja dan dapat dioperasikan jarak jauh
tanpa harus mendekati atau menyentuh peralatan tersebut (Saparno dan Santoso,
2008:35).
Remote control atau yang biasa disebut remot merupakan suatu alat
elektronik yang berfungsi untuk mengoperasikan suatu wahana (yang memiliki
komponen elektronik) dari jarak jauh. wahana tersebut kemudian akan merespon
instruksi yang telah diterimanya. Maka pergerakan yang di-ingginkan pengguna
dapat dilakukan oleh wahana tersebut.
Gambar 2.6 Remot flysky i-6.
Kebanyakan remote berkomunikasi dengan perangkatnya dengan
memanfaatkan PPM (Pulse Position Modulation) atau PCM (Pulse Code
Modulation).
15
Adapun fungsi dari remote controller untuk quadcopter yaitu:
a. On dan Off ( menghidupkan dan mematikan)
b. Menentukan arah dan manuver Multicopter
c. Mengatur kecepatan pada Multicopter
Ada dua jenis komponen yang harus diperhatikan pada sistem ini, yaitu:
1. Transmitter ( pengirim sinyal)
Alat ini berfungsi sebagai pengirim sinyal pada receiver.
2. Receiver (penerima sinyal)
Alat ini berfungsi sebagai penerima sinyal yang telah diberikan
transmitter yang dikendalikan oleh pilot.
Pada penelitian ini sinyal yang diterima oleh receiver dihubungkan dengan
perangkat mikrokontroller agar dapat digunakkan untuk mengatur gerakan
Multicopter. Gambar 2.6 merupakan remot kontrol yang memiliki beberapa
channel program yang dapat disesuakan dengan wahana yang dibutuhkan.
2.2.1.5 Flight Controller
Flight controller adalah otak didalam multicopter yang berfungsi untuk
mengolah data yang didapat dari berbagai jenis sensor pada multicopter yang
kemudian diolah dan dieksekusi dengan hasil output berupa pengendalian pada
masing-masing motor multicopter (Dryden dan Barbaccia, 2014:5). Gambar 2.7
merupakan APM yang tidak memiliki fitur kompas pesawat, maka APM ini
merupakan APM yang cocok digunakan untuk percobaan atau penelitian
dibandingkan dengan generasi APM sebelumnya. Instrumen ini memberikan
kemudahan bagi pengguna untuk melakukan modifikasi pada program drone.
16
Gambar 2.7 APM 2.6.
2.2.1.6 Baterry Lithium Polymer
Baterai Li-Po merupakan baterai yang dianggap canggih dan terdepan
pada saat ini. ada dua jenis tipe baterai li-po yaitu tipe regular dan tipe remot
kontrol (RC). Baterai li-po regular merupakan baterai yang sering ditemukan pada
telfon genggam dan kamera baterai ini memiliki karateristik aman untuk
digunakan. Berbeda dengan baterai tipe remot kontrol, yang memiliki karaktristik
yang lebih riskan, karena baterai ini dirancang agar tidak pernah cut-off yang
menyebabkan kerusakan pada baterai sehingga wahana terbang tersebut tidak
akan jatuh dari langit. Baterai tipe RC ini memiliki Keunggulan pada rasio Power
to Weight nya. Harga baterai tipe seperti ini lebih murah dibandingkan tipe baterai
regular karena baterai li-po bertipe RC tidak memiliki pelindung sirkuit. (Ada
2016;12). Gambar 2.8 merupakan contoh dari jenis baterai lithium polymer atau
Li-Po battery yang memiliki daya 2200 mAh.
17
Gambar 2.8 Li-Po baterai.
Baterai Li-Po merupakan baterai yang sering digunakan pada perangkat
elektronik. Seperti baterai pada umumnya maka baterai li-po memiliki kelebihan
dan kekurangan. Baterai li-po memiliki dua keunggulan yang dapat ditawarkan.
Pertama keunggulan dari baterai ini adalah memiliki kapasitas yang lebih besar
dibandingkan jenis baterai lainnya sehingga dapat menampung energy lebih besar,
kedua memiliki berat yang lebih ringan dan dapat dibuat dengan berbagai bentuk
dan ukuran. Kekurangan dari baterai li-po ada 3, yang pertama baterai ini
memiliki sifat yang sensitive dan sifat kimiawi dari baterai ini dapat menyebabkan
ledakan jika terganggu, kedua memiliki usia penggunaan yang lebih pendek
dibandingkan jenis baterai yang lain, dan yang ketiga baterai li-po membutuhkan
perhatian lebih pada cara Perawatannya. dan Jika tidak diperlakukan dengan tepat
maka dapat mudah rusak. Jika baterai li-po overcharge, ditusuk atau bocor maka
riskan untuk meledak. (B Schneider,;1).
18
Cara merawat baterai Li- Po (Schneider,;3). adalah sebagai berikut :
1. Charge
Pertama jangan mengisi ulang baterai melebihi nilai voltase maksimumnya, kedua
baterai li-po harus diisi ulang oleh charger yang diperuntukan baterai li-po.
2. Overdischarge.
Jangan memaksa menggunakan baterai di bawah Voltase minimum dari baterai li-
po tersebut.
3. Penyimpanan Baterai.
Jangan simpan baterai Li-Po di dalam suhu ruangan yang panas. Dapat
menyebabkan kehilangan arus dan penggembungan baterai.
2.2.1.7 Electronic Speed Control
ESC bertanggungjawab untuk mengendalikan tenaga output dan kecepatan
rotasi motor dalam bentuk respon dari perintah throttle yang diberikan oleh
pengguna (Gong dan Verstraete. 2017:1). ESC bekerja secara cepat untuk
menghidupkan atau mematikan pulse ke motor, sehingga respon kendali motor
cepat. Menurut (Tefay et al, 2011: 3-4) Pada ESC ada dua hal yang harus kita
perhatikan yaitu:
1. Commutation Controller
commutation controller merupakan komponen yang paling kompleks pada
ESC. Yang berfungsi untuk memastikan bahwa arus pada fasa stator menerapkan
torque pada rotor hanya satu arah. Pola commutation yang digunakan
mengharuskan bahwa arus dan bentuk gelombang pada ESC harus sama .
19
2. Speed controller
commutation controller menangani ke kompleksan dalam mengunci atau
menyamakan rotor dengan pola dari commutation. Berbeda dengan Speed
controller yang berfungsi untuk modulating jumlah torque yang diterapkan pada
rotor. Ini dapat terlaksana dengan merubah siklus kerja PWM (PowerWidth
Modulating) dengan aliran arus yang terlibat pada fasa stator. Ketika jumlah arus
ditingkatkan maka rotor akan berputar kencang dan jika jumlah arus dikurangi
maka rotor akan mengurangi kecepatan putarnya.
Maka motor dapat melakukan pengereman secara spontan dan motor dapat
menyala dengan halus sehingga drone dapat melakukan vertical take-off secara
perlahan.
2.2.1.8 Gyroscope
Menurut Kamus Besar Bahasa Indonesia (KBBI) gyroscope merupakan
alat dengan bentuk seperti cakram dan memiliki sumbu yang berputar diantara dua
penopang, jika tidak ada pengaruh kekuatan dari luar maka posisinya akan tetap.
Alat ini digunakan untuk mengukur orientasi berdasarkan prinsip momentum sudu
(Rif’an, et al, 2012:177).
Gyroscope merupakan suatu alat elektronik yang berfungsi untuk
mengukur kecepatan sudut dengan satuan (°/s) yang dialami oleh suatu benda
pada pitch, roll dan yaw. Sehingga dengan memanfaatkan data kecepatan sudut
tersebut dapat diketahui sudut kemiringan suatu benda.
Fungsi gyroscope adalah untuk mendeteksi gerakan rotasi penuh terhadap
garis permukaan bumi. tidak hanya sampai situ gyroscope memiliki jangkauan
20
yang lebih besar karena bias mendeteksi kemiringan atau kecondongan hingga
terjadi rotasi. Untuk robot terbang dan bawah air gyroscope ini sangat vital.
2.2.1.9 Microcontrol
Kontroler merupakan pusat proses dari sistem wahana terbang yang
memproses sensor dan menjadikannya output yang dapat berupa data serial
maupun sinyal PWM (Pulse Width Modulation). yang digunakan untuk
mengendalikan drone (Utama, 2013:41). Mikrokontroler adalah piranti elektronik
IC yang memiliki kemampuan memanipulasi data berdasarkan suatu program
yang dibuat oleh programmer. Gambar 2.9 merupakan Mikrokontroler Arduino
Atmega yang memiliki kesamaan dengan Arduino Uno, yang sama-sama
menggunakan USB type A ke B untuk pemogramannya. Namun Arduino Mega
memiliki Chip yang lebih tinggi spesifikasinya.
Gambar 2.9 Arduino Atmega.
Dalam memilih mikrokontroler yang akan digunakan, maka ada beberapa
hal yang mesti dipertimbangkan terlebih dahulu. Apakah mikrokontroler tersebut
sesuai dengan keperluan dan kebutuhan yang diinginkan, ataupun spesifikasi yang
dimiliki oleh mikrokontroler tersebut menjadi tolak ukur. seperti bit, pemroses
21
video, kemampuan komunikasi serial dan sebagainya. Tipe Algoritma kontroler
yang paling populer adalah Algoritma PID (Proportional Integral Derivative)
merupakan sebuah sistem control yang memiliki 3 buah kontroler yaitu P, I, dan
D. tujuan dari penggabungan ini adalah untuk memperbaiki kinerja sistem agar
saling melengkapi dan menutupi dengan kelemahan dan kelebihan masing-masing
(Utomo, 2015:57).
Arduino merupakan salah satu platform elektronik yang open source
sehingga Pencarian akan sistem ini dan pembelajaran akan penggunaan Arduino
tidaklah sulit.
2.2.2 Sensor
Sensor Merupakan suatu alat elektronik yang memiliki banyak jenis
pemanfaatannya. Dimulai dari sensor jarak hingga sensor metal. Kebutuhan akan
implementasi sensor saat ini semakin meningkat tiap tahunnya. sensor dapat
digunakan pada berbagai macam perangkat sesuai dengan kebutuhan yang akan
digunakan. Contoh adalah sensor barometer atau sensor tekanan udara yang
diaplikasikan untuk mengetahui ketinggian pesawat dari permukaan tanah
(Utama, 2013:37).
Fungsi dari sensor ultrasonic yaitu sebagai pendeteksi benda yang terkena
gelombang udara yang dihasilkan oleh alat tersebut. dengan kemampuannya untuk
menghantarkan gelombang udara maka sensor ini dapat membaca jarak antara
sensor dengan benda yang terkena gelombang tersebut. Maka dimungkinkan
penggunaan sensor tersebut sebagai pengukur jarak benda dengan quadcopter
dengan pemanfaatan sensor ultrasonik (Hani, 2010;120). Gambar 2.10 merupakan
22
sensor HC-srf04 dengan kemampuan mendeteksi benda dengan jarak maximal
300 cm.
Gambar 2.10 Sensor Srf 05.
68
BAB V
PENUTUPAN
5.1 Kesimpulan
Dari hasil pengujian dan analisis yang telah dilakukan pada penelitian
“Rancang Bangun Self-Awear Drone”. Maka dapat disimpulkan bahwa:
1. Rancangan program yang di-implementasikan dalam penelitian ini dapat
mempengaruhi performa drone. Dari hasil uji coba yang dilakukan
menunjukan bahwa program yang dibuat dapat berhasil dijalankan walaupun
ketidaksempurnaan akan respon yang diinginkan pada wahana terbang selama
pengujian berlangsung tetap ada. Program drone dapat melalui berbagai
Treatment uji yang diberikan dalam penelitian ini.
2. Hasil yang diperoleh dari pengujian tersebut menunjukan bahwa ESC
mempengaruhi tingkat kestabilan drone. Dengan menjaga kecepatan putar
pada masing-masing rotor maka drone lebih mudah untuk dikendalikan.
3. Sensor jarak pada penelitian ini mempengaruhi tingkat keamanan terbang
drone yang tinggi. Sehingga tingkat terjadinya tabrakan dengan benda diam
ataupun yang bergerak menuju drone dikarenakan human error
terminimalisir.
5.2 Saran
Dari penelitian yang telah dilakukan ada beberapa hal yang harus dicermati
dan diperbaiki serta dikembangkan maka saran yang dapat penulis berikan adalah
sebagai berikut.
1. Menggunakan metode perancangan yang sesuai dengan kebutuhan agar dapat
mengurangi biaya penelitian dan mempercepat lama waktu penelitian.
69
2. Menggunakan sensor yang memiliki tingkat sensitifitas tinggi dan qualitas
yang bagus agar tidak cepat rusak.
3. Penambahan sensor inframerah agar dapat melakukan pembidikan rintangan
lebih tepat.
4. Penggunaaan laptop yang memiliki spesifikasi yang tinggi lebih baik. Agar
dapat menginstruksikan drone tanpa remot kontroler.
Setelah melakukan penelitian, maka penulis berharap bahwa kedepan akan
muncul penelitian-penelitian yang dapat menyempurnakan dan mengembangkan
dari penelitian yang telah kami lakukan. Maka ada beberapa saran judul
penelitian.
1. Rancang Bangun Drone dengan Mode Terbang dan Mode Bawah Air.
2. Penerapan “Lock-on System” pada drone.
3. Perancangan “Gimbal System 360°”.
4. Rancang Bangun “Spyder Leg Landing Gear”.
70
DAFTAR PUSTAKA
Rizky, M., M. Komarudin., dan A. Trisanto. 2013. Sistem Kendali Holding
Position pada Quadcopter Berbasis Mikrokontroler Atmega 328p. Jurnal
Rekayasa dan Teknologi Elektro. 7 (1): 35-46.
Fachrudin I., M. Rivai., dan R. Dikairono. 2016. Pemetaan Distribusi Gas Polutan
Menggunakan Quadcopter Berbasis Autonomous Waypoint Navigation.
JURNAL TEKNIK ITS. 5 (2): A154-A159.
Anshori, S. 2016. Rancang Bangun Quadcopter Untuk Pencarian Rute Optimum
Pada Kebakaran Lahan Gambut Menggunakan Metode Particle Swarm
Optimization. Skripsi. Universitas Islam Maulana Malik Ibrahim,
Malang.
Anugerah, R. 2016. Flight Controller pada Sistem Quadcopter Menggunakan
Sensor IMU (Inertial Measurment Unit) Berbasis Mikrokontroller
ATMEGA 2560. Tugas Akhir. Universitas Sanata Dharma. Yogyakarta.
Trisma, A. 2017. Rancang Bangun Aquatic Drone. Tugas Akhir. Institut
Teknologi Sepuluh Nopember. Surabaya.
Hoang, M., dan T. wai. 2013. Design, Implementationy, and Testing of a UAV
Quadcopter. Final Repor. University Of Manitoba. Manitoba.
Hidayat, N. 2009. Rancang Bangun Sistem Kendali Quadcopter Untuk
Kesetimbangan Posisi Dengan PID. Skripsi. Universitas Indonesia,
Depok.
Ferguson, J., T. Coulthard., dan E. Schastlivenko. 2012. Autonomous
Quadcopter. Final Report. University of Victoria. Australia.
Zhao, J., dan Y. Yu. 2011. Brushless DC Motor Fundamentals Application Note.
MPS The Future of Analog IC Teknologi AN047: 4.
Yudha, F. P. 2018. Rancang Bangun Pengendalian Kecepatan Brushless Dc Motor
Tipe A2212/10t 1400 Kv Menggunakan Kontroler PID Berbasis
Labview. Jurusan Teknik Elektro UNESA. 7 (3): 157-166.
Wahono, T., dan T. Sutikno. 2016. Skema Pengendali Motor BLDC Tanpa Sensor
Posisi Rotor dengan Metode Deteksi Back EMF Berbasis Mikrokontroler
Arduino. Jurnal Ilmu Teknik Elektro Komputer dan Informatika (JITEKI)
2 (2): 69-73.
71
Jati, B. U. 2015. Rancang Bangun UAV (Unmanned Aerial Vehicle) Model
Quadcopter Dengan Menggunakan Algoritma Proportional Integral
Derivative. e-Proceeding of Applied Science 1(1): 57-73.
Ashwini, M. W., dan A. A. Apte. 2014. Development of Brushless DC Motor
Drive. IOSR Journal of Electrical and Electronics Engineering (IOSR-
JEEE): 12-18.
Zeeshan, M. A., S. Khan., N. Mohan., dan P, Mandape. 2014. Aerodynamics.
IOSR Journal of Mechanical and Civil Engineering (IOSR-JMCE): 64-
67.
Ian, R. McAndrew., E. Navarro., dan K. Witcher. 2018. Propeller Design
Requirements for Quadcopters Utilizing Variable Pitch Propellers.
International Journal of Materials, Mechanics and Manufacturing. 6 (1):
51-56.
Saparno, A., dan G. Santoso. 2008. PENGENDALIAN JARAK JAUH
PERANGKAT ELEKTRONIK DENGAN GELOMBANG RADIO.
Jurnal Teknologi. 1(1): 35-43.
Gong, A., dan D. Verstraete. 2017. Experimental Testing of Electronic Speed
Controllers for UAVs. American Institute of Aeronautics and
Astronautics.: 1-10.
Tefay, B., B. Eizad., P. Crosthwaite., S. Singh., dan A. Postula. 2011. Design of
an Integrated Electronic Speed Controller for Compact Robotic Vehicles.
Proceedings of Australasian Conference on Robotics and Automation.: 1-
8.
Budiarso, Z., dan A. Prihandono. 2015. Implementasi Sensor Ultrasonik Untuk
Mengukur Panjang Gelombang Suara Berbasis Mikrokontroler. Jurnal
Teknologi Informasi DINAMIK. : 20 (2): 171-177.
Rif’an, M., W. Djuriatno., N. Sulistiyanto., P. Swindarto., M. Aswin., dan V.
Nurdinawati. 2012. Pemanfaatan 3 axis Gyroscope L3G4200D untuk
pengukuran Sudut Muatan Roket. Jurnal EECCIS. 6 (2): 177-182.