proposal tugas besar

7/17/2019 Proposal Tugas Besar

http://slidepdf.com/reader/full/proposal-tugas-besar-568db5d8295d2 1/26

PARAMETER KONTROL PID UNTUK

SISTEM PENGENDALIAN KECEPATAN MOTOR DC

Oleh:

Kelompok 4 TKK 2C

1. Muhammad Alfi Rozaki (144300137)

2. O!hidea "a#i$%a A#fai$da (144300144)

3. Raa# Re%$o &ula$dai (144300147)

4. 'ma Al ao (1443001*1)

POLITEKNIK NEGERI MADIUN

TAHUN AKADEMIK 2014/2015



BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belaa!"

+alam pei$du#%ia$ dipeluka$ #ua%u pea$!a$,a$ #i#%em pe$,e$dali

ke!epa%a$ mo%o +C a,a -eala$ #e#uai de$,a$ ke!epa%a$ /a$, dihaapka$.

Mo%o +C adalah mo%o /a$, memeluka$ #uppl/ %e,a$,a$ #eaah pada

kumpaa$ a$,ka da$ kumpaa$ meda$ u$%uk diu-ah me$adi e$e,i

meka$ik. A,a #i#%em pe$,e$dali ke!epa%a$ mo%o +C le-ih -aik maka

dipeluka$ ko$%ole /a$, dapa% me$,e$dalika$ #i#%em %e#e-u% u$%uk dapa%

me$,a%a#i ,a$,,ua$,a$,,ua$ /a$, aka$ %eadi -aik dai mo%o +C maupu$,a$,,ua$ dai lua.

e$,e$dalia$ mo%o +C #e-a,ai me#i$ pe$,,eak #aa% i$i ma#ih !ukup

domi$a$ dilakuka$ di du$ia pe$didika$ kae$a pe$,,u$aa$ mo%o +C ma#ih

!ukup mudah dalam po#e# aplika#i ke$dali di-a$di$,ka$ de$,a$ mo%o

AC(Al%e$a%i$, Cue$%). e$,e$dalia$ #i#%em ,eak pada pea$,ka%

-e-e-a$ da$ keakua%a$ ke!epa%a$ pu%a mo%o au# #eaah #a$,a% pe$%i$,

a,a mo%o dapa% -epu%a #e!aa ma$%ap.

Me%ode pe$,e$dalia$ /a$, dapa% di%eapka$ pada pe$,e$dalia$

ke!epa%a$ mo%o +C adalah ke$dali + (opo%io$al$%e,al+eia%ie)

de$,a$ umpa$ -alik. e$,e$dali + meupaka$ %ek$ik ke$dali /a$, #udah

umum di%eapka$ di du$ia eka/a#a ke$dali. i#%em ke$dali + meupaka$

kom-i$a#i dai %i,a ma!am ke$dali5 /ak$i ke$dali popo%io$al5 ke$dali

i$%e,al5 da$ ke$dali deia%ie. Ke$dali i$i !ukup mudah di%eapka$

di-a$di$,ka$ de$,a$ ke$dali /a$, lai$ da$ -a$/ak diaplika#ika$ pada me#i$

me#i$ i$du#%i.

1.2 R#$#%a! Ma%ala&

ema#alaha$ pada %u,a# -e#a i$i adalah -a,aima$a mea$!a$, #i#%em

ko$%ol o%oma%ik de$,a$ me$,,u$aka$ MAT6A de$,a$ pe$,aplika#ia$

pea$!a$,a$ paame%e ko$%ol + u$%uk me$,e$dalika$ ke!epa%a$ mo%o

+C.



1.' Bata%a! Ma%ala&

a%a#a$ ma#alah pada %u,a# -e#a i$i adalah :

1. Mo%o /a$, aka$ dike$dalika$ adalah mo%o +C.2. a,aima$a mea$!a$, #imula#i paame%e ko$%ol + pada #i#%em

pe$,e$dalia$ ke!epa%a$ mo%o +C de$,a$ ope$ loop maupu$ !lo#e

loop de$,a$ #imuli$k MAT6A.

1.4 T#(#a!

Tuua$ dai %u,a# -e#a i$i adalah aka$ dilakuka$ pe$alaa$ paame%e

ko$%ol + pada #i#%em pe$,e$dalia$ ke!epa%a$ mo%o +C de$,a$

me$,,u$aka$ #imuli$k pada MAT6A.

1.5 Met)*)l)"+ Pe!el+t+a!

+alam pea$!a$,a$ i$i5 la$,kahla$,kah /a$, dilakuka$ u$%uk me$!apai

%uua$ %u,a# -e#a adalah #e-a,ai -eiku% :

St#*, l+terat#r

Mempelaai %e$%a$, mo%o +C da$ pe$,e$dalia$ +.

Pe!"a$-+la! *ata+a%a /a$, di,u$aka$ u$%uk mea$!a$, #i#%em pe$,e$dalia$ ke!epa%a$

mo%o +C a$%aa lai$ paame%e #i#%em5 aia-el /a$, dike$dalika$ da$

aia-el /a$, dima$ipula#i.

Pera!a!"a! %+%te$ e!"e!*al+a!

Mea$!a$, #i#%em pe$,e$dalia$ ke!epa%a$ mo%o +C -e-a#i#ka$

pe$,e$dalia$ +

Pe$-#ata! %+$#la%+

+ai ha#il pea$!a$,a$ #i#%em dilakuka$ #imula#i u$%uk meliha% ha#il

e#po$ dai pe$,e$dalia$ %e#e-u%.

A!al+%a &a%+l e!"#(+a!

e$,uia$ %ehadap #i#%em pe$,e$dalia$ ke!epa%a$ mo%o +C /a$,

dia$!a$,.



1. S+%te$at+a La)ra!

'$%uk memudahka$ pem-a!aa$ da$ pemahama$ %ehadap lapoa$ %u,a#

akhi i$i5 maka di-eika$ #i#%ema%ika pe$uli#a$ lapoa$ %u,a# akhi #e-a,ai

-eiku%:

BAB I Pe!*a&#l#a!

ada -a- i$i %edii dai la%a -elaka$,5 pema#alaha$5 -a%a#a$ ma#alah5

%uua$ da$ ma$faa%5 me%odolo,i pe$eli%ia$5 da$ #i#%ema%ika lapoa$.

BAB II Te)r+ Pe!#!(a!"

ada -a- i$i aka$ diuaika$ me$,e$ai %eoi%eoi /a$, -ekai%a$ de$,a$

pe$eli%ia$ /a$, aka$ dilakuka$5 #epe%i model ma%ema%ika dai #eluuh pla$%

da$ #i#%em pe$,e$dalia$ +.

BAB III Met)*)l)"+ Pe!el+t+a!

ada -a- i$i aka$ diuaika$ %ahapa$ me%ode pea$!a$,a$ #i#%em

pe$,e$dalia$ ke!epa%a$ mo%o +C me$,,u$aka$ +.



BAB II

TINAUAN PUSTAKA

2.1 M)t)r DC D+ret C#rre!t3

Mo%o +C Mo%o li#%ik meupaka$ pea$,ka% elek%oma,$e%i# /a$,

me$,u-ah e$e,i li#%ik me$adi e$e,i meka$ik. Mo%o d! a%au #ei$,

di#e-u% mo%o au# #eaah le-ih #ei$, di,u$aka$ u$%uk kepelua$ /a$,

mem-u%uhka$ pe$,a%ua$ ke!epa%a$ di-a$di$,ka$ de$,a$ me#i$ a!. Ala#a$

u%ama pe$,,u$aa$ me#i$ d! %eu%ama pada i$du#%ii$du#%i mode$ adalah

kae$a ke!epa%a$ kea mo%omo%o d! mudah dia%u dalam #ua%u e$%a$,

ke!epa%a$ /a$, lua#5 di#ampi$, -a$/ak$/a me%odeme%ode pe$,a%ua$ke!epa%a$ /a$, dapa% di,u$aka$ Mo%o d! #a$,a% dike$al kae$a

pemakaia$$/a /a$, -ea$eka a,am. +e$,a$ melakuka$ -e-a,ai

pe$,,a-u$,a$ lili%a$ meda$ /a$, di%eal #e!aa #hu$%5 #ei maupu$ #e!aa

%epi#ah5 dapa% dia$!a$, #ua%u mo%o /a$, dapa% me$ampilka$ kaak%ei#%ik

ol%ampe a%au ke!epa%a$mome$ /a$, -ema!amma!am u$%uk

pe$,,u$aa$ di$amik maupu$ keadaa$ %e%ap (aek). Kae$a mudah dia%u5

#i#%em mo%o d! #ei$, di,u$aka$ pada pemakaia$ /a$, memeluka$ e$%a$

ke!epa%a$ /a$, le-a a%au pe$,a%ua$ /a$, %eli%i pada keluaa$ /a$,

dii$,i$ka$.

Mo%o d! memeluka$ #uplai %e,a$,a$ #eaah pada kumpaa$ meda$

u$%uk diu-ah me$adi e$e,i meka$ik. Kumpaa$ meda$ pada mo%o d!

di#e-u% #%a%o (-a,ia$ /a$, %idak -epu%a)5 da$ kumpaa$ a$,ka di#e-u%

o%o (-a,ia$ /a$, -epu%a). 8ika %eadi pu%aa$ pada kumpaa$ a$,ka

didalam meda$ ma,$e%5 maka aka$ %im-ul %e,a$,a$ (996) /a$, -eu-ah

u-ah aah pada #e%iap #e%e$,ah pu%aa$. i$#ip kea dai au# #eaah adalah

mem-alik fa#a %e,a$,a$ dai ,elom-a$, /a$, mempu$/ai $ilai po#i%if

de$,a$ me$,,u$aka$ komu%a%o5 maka de$,a$ mem-eika$ -eda %e,a$,a$

pada kedua %emi$al %e#e-u%5 mo%o aka$ -epu%a pada #a%u aah5 da$ -ila

polai%a# dai %e,a$,a$ %e#e-u% di-alik maka aah pu%aa$ mo%o aka$ %e-alik

pula. olai%a# dai %e,a$,a$ /a$, di-eika$ pada dua %emi$al me$e$%uka$

aah pu%aa$ mo%o #eda$,ka$ -e#a dai -eda %e,a$,a$ pada kedua %emi$al

me$e$%uka$ ke!epa%a$ mo%o. e$%uk mo%o pali$, #edeha$a memiliki

kumpaa$ #a%u lili%a$ /a$, -i#a -epu%a -e-a# di a$%aa ku%u-ku%u- ma,$e%

pema$e$. Mo%o d! meupaka$ e$i# mo%o /a$, me$,,u$aka$ %e,a$,a$

#eaah #e-a,ai #um-e %e$a,a$/a.



Ca%u %e,a$,a$ d! dai -a%eai me$uu ke lili%a$ melalui #ika% /a$,

me$/e$%uh komu%a%o5 dua #e,me$ /a$, %ehu-u$, de$,a$ dua uu$,lili%a$.Kumpaa$ #a%u lili%a$ pada ,am-a di a%a# di#e-u% a$,ke di$amo a%au

-ia#a di#e-u% o%o. A$,ke di$amo u$%uk kompo$e$ /a$, -epu%a di a$%aa

meda$ adalah #e-u%a$ ma,$e%.

eiku% -a,ia$-a,ia$ u%ama pada mo%o d! :

• Ku%u- meda$

e!aa #edeha$a di,am-aka$ -aha i$%eak#i dua ku%u- ma,$e%

aka$ me$/e-a-ka$ pepu%aa$ pada mo%o d!. Mo%o +! memiliki ku%u-

meda$ /a$, #%a#io$e da$ di$amo /a$, me$,,eaka$ -eai$, pada ua$,dia$%aa ku%u- meda$.Mo%o d! #edeha$a memiliki dua ku%u-

meda$:ku%u- u%aa da$ ku%u- #ela%a$.9ai# ma,$e%ik e$e,i mem-e#a

meli$%a#i -ukaa$ dia$%aa ku%u-ku%u- dai u%aa ke #ela%a$. '$%uk mo%o

/a$, le-ih -e#a a%au le-ih komplek %edapa% #a%u a%au le-ih

elek%oma,$e%. ;lek%oma,$e% me$eima li#%ik dai #um-e da/a dai

lua #e-a,ai pe$/edia #%uk%u meda$.

• +i$amo

ila au# ma#uk me$uu di$amo5 maka au# i$i aka$ me$adi

elek%oma,$e%. +i$amo /a$, -e-e$%uk #ili$de5 dihu-u$,ka$ ke a# pe$,,eak u$%uk me$,,eaka$ -e-a$. '$%uk ka#u# mo%o d! /a$, ke!il5

di$amo -epu%a dalam meda$ ma,$e% /a$, di-e$%uk oleh ku%u-ku%u-5

#ampai ku%u- u%aa da$ #ela%a$ ma,$e% -e,a$%i loka#i. 8ika hal i$i

%eadi5 au#$/a -e-alik u$%uk meu-ah ku%u-ku%u- u%aa da$ #ela%a$

di$amo.



• Komu%a%o

Kompo$e$ i$i %eu%ama di%emuka$ dalam mo%o d!. Ke,u$aa$$/a

adalahu$%uk mem-alika$ aah au# li#%ik dalam di$amo. Komu%a%o

u,a mem-a$%u dalam %a$#mi#i au# a$%aa diamo da$ #um-e da/a.

H#-#!"a! a!tara *a,a *e!"a! t)r%+/eeata!.

+ai ,afik dia%a# %eliha% -aha %o#i -e-a$di$, %e-alik de$,a$

ke!epa%a$ pu%aa$5 de$,a$ ka%a lai$ %edapa% %adeoff a$%aa -e#a %o#i /a$,

diha#ilka$ mo%o de$,a$ ke!epa%a$ pu%aa$ mo%o. +ua kaak%ei#%ik pe$%i$,

%eliha% dai ,afik /ai%u:

• %all %oue5 me$u$ukka$ %i%ik pada ,afik dima$a %o#i mak#imum5

%e%api %idak ada pu%aa$ pada mo%o.

• <o load #peed5 me$u$ukka$ %i%ik pada ,afik dima$a %eadi ke!epa%a$

pu%aa$ mak#imum5 %e%api %idak ada -e-a$ pada mo%o.

Mo%o +C ko$e$#io$al mempu$/ai #ika% da$ komu%a%o meka$ik.

Me$uu% pem-e$%uka$ a$,ka$/a5 mo%o +C de$,a$ ma,$e% pema$e$ dapa%

di-a,i me$adi %i,a e$i# pea$!a$,a$ a$,ka5 /ai%u : mo%o i$%i -e#i5 mo%o

de$,a$ -eli%a$ pemukaa$ da$ mo%o kumpaa$ -e,eak.

M)t)r DC $a"!et er$a!e! *e!"a! +!t+ -e%+

aha$ ma,$e% pema$e$ dapa% -eupa -aiumfei%e5 al!i$o5 a%au

#e$/aa. luk# ma,$e%ik /a$, diha#ilka$ ma,$e% melea%i #ua%u #%uk%u

o%o /a$, me$,a$du$, #lo%. Ko$duk%o a$,ka dile%akka$ pada #lo% o%o.

8e$i# mo%o +C i$i dikaak%ei#a#i oleh i$e#ia o%o /a$, ela%ie %i$,,i

(kae$a -a,ia$ o%a#i me$,a$du$, kumpaa$ a$,ka)5 i$duk%a$#i a$,ka5

-ia/a e$dah.

M)t)r DC *e!"a! -el+ta! er$#aa!

Ko$duk%o a$,ka diika% ke pemukaa$ #%uk%u o%o #ili$di# /a$,

%e-ua% dai pii$,a$ lapi#a$ %ipi# /a$, dile%akka$ ke -a%a$, mo%o. Kae$a

%idak %edapa% #lo% /a$, di,u$aka$ pada o%o pada pea$!a$,a$ i$i5 a$,ka



%idak mempu$/ai efek !o,,i$,. Kae$a ko$duk%o dia$!a$, pada pemi#ah

udaa a$%aa o%o da$ meda$ me,$e% pema$e$5 e$i# mo%o i$i mempu$/ai

i$duk%a$#i /a$, le-ih e$dah daipada i$duk%a$#i pa#a #%uk%u i$%i -e#i.

M)t)r DC ta!a %+at

Mo%o +C %a$pa #ika% -e-eda dai mo%o +C /a$, lai$5 dima$a mo%o

%e#e-u% me$,,u$aka$ komu$i%a#i li#%ik (-uka$ meka$ik) au# a$,ka.

Ko$fi,ua#i mo%o +C %a$pa #ika% umum di,u$aka$ %eu%ama u$%uk aplika#i

,eak i$!eme$% meupaka$ mo%o /a$, o%o$/a me$,a$du$, ma,$e% da$

%am-aha$ -a!k io$5 da$ kumpaa$ komu$i%a#i$/a dile%akka$ di lua -a,ia$

o%a#i. Mo%o +C %a$pa #ika% dapa% di,u$aka$ ke%ika #ua%u mome$ i$e#ia

/a$, e$dah dipeluka$5 #epe%i pe$,,eak poo# pada pe$,,eak pii$,a$

pefoma$#i %i$,,i /a$, di,u$aka$.

M)t)r DC #$ara! -er"era

Mo%o de$,a$ kumpaa$ -e,eak dia$!a$, de$,a$ mempu$/ai mome$

i$e#ia /a$, #a$,a% ke!il da$ i$duk%a$#i a$,ka /a$, #a$,a% ke!il. =al i$i

dapa% di!apai de$,a$ mele%akka$ ko$duk%o a$,ka pada pemi#ah udaa

a$%aa li$%a#a$ -alik fluk# #%a#io$e da$ #%uk%u ma,$e% pema$e$. %uk%u

ko$duk%o dile$,kapi oleh -aha$ /a$, -e#ifa% me,$e%ik

Rangkaian motor DC berpenguat terpisah

Kae$a mo%o +C #ei$, di,u$aka$ pada #i#%em ke$dali5u$%uk %uua$

a$ali#%ik maka pelu mem-ua% model ma%ema%i# mo%o +C u$%uk aplika#ike$dali. Maka me$,,u$aka$ ,am-a a$,kaia$ ekiale$ dia%a# u$%uk

meepe#e$%a#ika$ mo%o +C de$,a$ ma,$e% pema$e$. '$%uk a$ali#i# li$ie

ki%a a#um#ika$ -aha %o#i /a$, diha#ilka$ mo%o #e-a$di$, de$,a$ fluk#

pemi#ah udaa da$ au# a$,ka. Meda$ ko$#%a$5 fluk# ko$#%a$ da$ %o#i

mempu$/ai aah #e#uai kumpaa$ ma,$e%5 #ehi$,,a :

T m ( t )= K T ( t ) ø ia(t )



Kae$a ø ko$#%a$5 maka pe#amaa$ dapa% di%uli#

T m (t )= K T ia (t )

Te,a$,a$ keluaa$ loop %e-uka dai pe#amaa$T m (t )= K T (t ) ø ia(t )

maka

et = K t ʋ

Te,a$,a$ pada %emi$al a$,ka mo%o di-eika$ oleh pe#amaa$:

ea= K a e

ada loop a$,ka -elaku =ukum Ki!hoff Te,a$,a$ :

ea=ia Ra+ La

dia

dt +eb

La

dia

dt =ea−ia Ra−eb

dia

dt =

1

La

ea ( t )− Ra

La

ia (t )− 1

La

eb

+ima$a5

Ra > %aha$a$ a$,ka (?)

K b > ko$#%a$%a ;M -alik (@#.ad)

La > i$duk%a$#i kumpaa$ a$,ka (=)

I a > au# kumpaa$ a$,ka ( A )

T m > %o#i mo%o ( <.m )



Ke%ika ko$duk%o -e,eak pada meda$ ma,$e%ik5 #ua%u %e,a$,a$

di-a$,ki%ka$ meli$%a#i uu$,uu$,$/a. Te,a$,a$ i$i5 emf -alik /a$,

#e-a$di$, de$,a$ ke!epa%a$ mo%o5 -elaa$a$ de$,a$ alia$ au#.

=u-u$,a$ emf -alik ( eb )@ol% de$,a$ ke!epa%a$ mo%o

(ωm) adde%ik

adalah:

eb (t )= K bdθm( t )

dt = K b ωm( t )

+ai pe#amaa$ La

dia

dt =ea−ia Ra−eb da$ eb (t )= K b

dθm( t )dt

= K b ωm( t )

maka di dapa%ka$ pe#amaa$:

La

dia(t )

dt + Ra ia+ K b ω=ea

+ima$a :

f > au# meda$ ( A )

8 > mome$ i$e#ia ekiale$ ( Kgm2

)

ea > %e,a$,a$ ma#uka$ ( @ol% )

KT > ko$#%a$%a %o#i (<mA)

f > koefi#ie$ ,e#ek i#ko# ( <mad#e! )

K% > ko$#%a$%a %a!home%e ( ol%ad#e!)

K A > ko$#%a$%a amplifie (<mA)

θ(t ) > pepi$daha$ o%o dalam adia$

ωm >ke!epa%a$ mo%o (RM)

+ia#um#ika$ #emua #/aa% aal adalah $ol5 kemudia$ diam-il

%a$#foma#i 6apla!e dai #emua pe#amaa$ di a%a#:

Et ( s )= K t ʋ(s )

Er (s )− E t

Ea (s )= K A¿(#)B



La s I a+ Ra I a ( s)+ K b ω ( s )= Ea(s)

K T I a ( s)=T M (s)

+e$,a$ me$,,u$aka$ umu# e$,ua%a$ Ma##o$ (Ma##o$ 9ai$ omula) :

T ( s)=ωm(s) Ea(s)

¿1−[ − K T K b( Ls+ Ra )(Js+ f )

− K A K T K t

( Ls+ Ra )(Js+ f ) ]¿1+

K T K b+ K A K T K t

( Ls+ Ra ) (Js+f )

+e$,a$ melalui #u-#i%u#i pe#amaa$ di a%a#5 maka dipeoleh umu#

fu$,#i alih mo%o +C (%a$pa pe$,a-aia$ i$duk%a$#i a$,ka):

T ( s)=ωm(s)

Ea(s)

¿ K A K T

( Ls+ Ra ) (Js+ f )+ K T K b+ K A K T K t

¿ K A K T

LJ s2+( Lf + R a J ) s+( Ra f + K t K b+ K A K T K t )

¿

K A K T

LJ

s2+( Lf + Ra f

LJ )s+( Ra f + K T K b+ K A K T K t LJ )

2.2 S+%te$ e!"e!*al+

i#%em pe$,e$dalia$ dapa% di-edaka$ me$adi -e-eapa e$i# a$%aa lai$ :

-eda#aka$ pi$#ip kea pe$,a%ua$5 #i#%em ke$dali ada dua ma!am5 /ai%u

#i#%em ke$dali umpa$ mau (ope$ loop) da$ #i#%em ke$dali umpa$ -alik



(!lo#e loop). i#%em i$i -i#a di#e-u% umpa$ mau (feedfoad !o$%ol)

umum$/a mempe,u$aka$ pe$,a%u (!o$%olle) #e%a ak%ua%o ke$dali

(!o$%ol a!%ua%o) /a$, -e,u$a u$%uk mempeoleh e#po$ #i#%em /a$, -aik.

i#%em ke$dali i$i keluaa$$/a %idak dipehi%u$,ka$ ula$, oleh ko$%ole.

ua%u keadaa$ apakah pla$% -e$a-e$a %elah me$!apai %a,e% #epe%i /a$,

dikehe$daki ma#uka$ a%au efee$#i5 %idak dapa% mempe$,auhi ki$ea

ko$%ole. i#%em ke$dali umpa$ -alik adalah #i#%em ke$dali /a$,

me$,,u$aka$ ha#il pe$,ukua$ keluaa$ (ha#il po#e#) u$%uk memulai kea

pe$,a%ua$. +e$,a$ mema$faa%ka$ aia-el /a$, #e-a$di$, de$,a$ #eli#ih

e#po$ /a$, %eadi %ehadap e#po$ /a$, dii$,i$ka$. %empea%u pada almai

e#5 oe$5 %u$,ku5 da$ pema$a# ai.

Pe!"e!*al+ Pr))r%+)!al P3

alah #a%u dai mode pe$,e$dali /a$, pali$, popule adalah u$i%

pe$,e$dali popo%io$al. epe%i /a$, %e!emi$ dai $ama$/a5 u$i%

pe$,e$dalia$ i$i mem-eika$ ou%pu%a$ /a$, #e-a$di$, (popo#io$al)

de$,a$ -e#a$/a eo. eu-aha$ $ilai opo%io$al 9ai$ popo%io$al a$d

aka$ mempe$,auhi e#po$ #i#%em %ehadap peu-aha$ eo da$ load.

Output= (ErrorxGc)+Bias

9ai$ u$i% !o$%ol popo%io$al dapa% -eupa -ila$,a$ -ula%5 a%au -ila$,a$ pe!aha$. emaki$ -e#a $ilai 9ai$ aka$ me$/e-a-ka$ pe$,e$dali #emaki$

eak%if %ehadap eo5 hal i$i di%a$dai de$,a$ ada$/a oe#hoo% pada ko$di#i

%a$#ie$% da$ #e-alik$/a. '$i% pe$,e$dali %idak -e,a$%u$, pada fu$,#i

ak%u.

Pe!"e!*al+ I!te"ralI3

'$i% pe$,e$dali i$i di#e-u% u,a #e-a,ai u$i% pe$,e$dali e#e% kae$a

kemampua$$/a me$,elimi$a#i off#e% /a$, di%i$,,alka$ oleh pe$,e$dali

popo%io$al.+e$,a$ pe#amaa$ :

Output=Ki ∫Error t+ Bias

de$,a$ Ki =1

Ti

+ima$a:

Ki > $%e,al 9ai$



Ti > $%e,al %ime

Pe!"e!*al+ Der+at+eD3

'$i% pe$,e$dali i$i di#e-u% u,a pea!% kae$a kaak%ei#%ik$/a /a$,

mem-eika$ e$e,i ek#%a pada #aa%#aa% aal da$ #e$#i%if %ehadap $oi#e.

Output =GcxTd de

dt +Bias

e$,e$dali +iffee$#ial i$i %idak dapa% -edii #e$dii5 u$i% pe$,e$dali +

i$i #elalu dipakai dalam kom-i$a#i de$,a$ da$ 5 me$adi pe$,e$dali +

a%au pe$,e$dali +. elai$ i%u5 pe$,e$dali + %idak dapa% dipakai u$%uk

po#e# aia-el /a$, -eiak (me$,a$du$, $oi#e) kae$a kaak%ei#%ik$/a /a$,

#a$,a% e#po$#ie.+ai fu$,#i %a$#fe dia%a# dapa% diliha% -aha -e#a$/a

ou%pu% %e,a$%u$, pada 9ai$ (9!)5 Time deia%ie(T+)5 da$ -e#a$/a

peu-aha$ eo.e$,e$dali defee$#ial #a$,a% -ema$faa% -a,i pe$,e$dali

%empea%u kae$a mampu -eeak#i #e!aa !epa% %ehadap peu-aha$ i$pu%.

<amu$ di#i#i lai$ #ifa% eak%if i$i u#%u mem-a%a#i pemakaia$ pe$,e$dali

deia%ie.e$,e$dali i$i %idak aka$ pe$ah dipakai pada po!e##

aia-le/a$, -e,elom-a$, a%au me$,a$du$, $oi#e5 mi#al$/a pe$,e$dalia$

leel a%au flo. +ima$a #i$/al /a$, kelua dai kedua po!e## aia-le

%e#e-u% me$,a$du$, iak da$ ,elom-a$,5 /a$, oleh pe$,e$dali + aka$ didefee$#ialka$ me$adi pul#a /a$, %idak -ea%ua$. Aki-a%$/a !o$%ol ale

aka$ mem-uka da$ me$u%up #e!aa %idak -ea%ua$ da$ #i#%em aka$ me$adi

ka!au. Keu#aka$ i$i aka$ -edampak u,a pada peala%a$ meka$ik5 a!%ua%o

maupu$ eleme$eleme$ lai$ pe$/u#u$ loop pe$,e$dalia$.

Pe!"e!*al+ Pr))rt+)!alI!te"ralPI3

9a-u$,a$ paalel a$%aa pe$,e$dalia$ opo%io$al da$ pe$,e$dalia$

i$%e,al di,u$aka$ u$%uk mempe-aiki e#po$ #i#%em da$ memi$imali#i

off#e% /a$, di%i$,,alka$ pe$,e$dali popo%io$al.

Output =Gc(e+ 1

Ti ∫ edt )

Kele-iha$ da$ kekua$,a$ dai #i#%em pe$,e$dali opo%io$al $%e,al

() meupaka$ ,a-u$,a$ dai popo%io$al da$ i$%e,al.ifa% #i#%em

pe$,e$dali opo%io$al #elalu me$i$,,alka$ off#e% dapa% di%u%upi oleh

kele-iha$ pe$,e$dali i$%e,al5 #eda$,ka$ #ifa% pe$,e$dali i$%e,al /a$,



lam-a% dapa% di%u%upi oleh pe$,e$dali popo%io$al.Kae$a #ifa%$/a /a$,

#edeha$a da$ efek%if5 pe$,e$dali e$i# i$i pali$, -a$/ak dipakai u$%uk

-e-a,ai aplika#i di i$du#%i.

Pe!"e!*al+ Pr))rt+)!alI!te"ralD+66ere!t+al PID3

'$%uk me$u%upi #emua kekua$,a$ pe$,e$dali maupu$ pe$,e$dali

+5 maka ke%i,a mode /a$, ada di,a-u$, me$adi mode pe$,e$dali +.

'$#u 5 5 maupu$ + -efu$,#i u$%uk mempe!epa% eak#i #i#%em5

me$,hila$,ka$ off#e%5da$ me$dapa%ka$ e$e,i ek#%a ke%ika %eadi peu-aha$

load. <amu$ #emua kele-iha$ + %idak dapa% dipakai u$%uk me$,e$dalika$

#emua po#e# aia-el. =a$/a po#e# aia-el /a$, %idak me$,a$du$, iak

/a$, -oleh me$,,u$aka$ pe$,e$dali +. Oleh kae$a i%u5 pe$,e$dali +

umum$/a di,u$aka$ u$%uk me$,e$dalika$ %empea%u. Kae$a ma#i$,

ma#i$, mempu$/ai kele-iha$5 maka me$%u$i$, 5 Ti a%au Td5 #a%u a%au

dua dai ke%i,a u$#u %e#e-u% di-ua% le-ih me$o$ol dai pada /a$, lai$.

Mi#al$/a u$%uk di-ua% le-ih me$o$ol dai maupu$ +5 a%au u$#u di-ua%

le-ih me$o-ol daipada maupu$ +5 u$#u /a$, me$o$ol i%ulah /a$,

kemudia$ aka$ mem-aa pe$,auh pada e#po$ #i#%em ke#eluuha$.

ehi$,,a fu$,#i %a$#fe u$%uk pe$,e$dalia$ + adalah5

O= Kpe+ Ki∫edt + Kd de

dt

+ima$a : Kp=

100

B Ki=

K

Ti Kd > Kp Td

Kp > ko$#%a$%a pe$,ua%a$ popo#io$al

> opo%io$al a$d

Ki > ko$#%a$%a pe$,ua%a$ i$%e,al

Kd > ko$#%a$%a pe$,ua%a$ difee$#ial

H#-#!"a! a!tara e!*al+ P7 I7 *a! D



2.' Ta&)$eter

e$#o ke!epa%a$ /a$, umum di,u$aka$ pada #i#%em pe$,e$dalia$

mo%o de$,a$ me$,,u$aka$ Ta!home%e +C5 /a$, meupaka$ #ua%u

pea$,ka% elek%o$ik /a$, me$,u-ah e$e,i meka$ik ke e$e,i li#%ik.ea$,ka% i$i -ekea #e-a,ai pem-a$,ki% %e,a$,a$ de$,a$ %e,a$,a$ keluaa$

#e-a$di$, de$,a$ ma,$i%uda ke!epa%a$ #udu% dai -a%a$, ma#uka$. ada

#i#%em pe$,e$dalia$5 ke-a$/aka$ me$,,u$aka$ %a!home%e e$i# +C

(mi#al$/a : %e,a$,a$ keluaa$$/a adalah #i$/al +C). Ta!home%e Ala% i$i

-ia#a$/a me$ampilka$ eolu%io$# pemi$u%e (RM) pada #e-uah pe$,uku

#kala a$alo,5 $amu$ /a$, e#i %ampila$ di,i%al u,a #udah #emaki$ popula.

!achometer

e$#o ke!epa%a$ u$%uk me$,eakka$ -el%5 -eupa pia$%i elek%o$ik /a$,

me$,ha#ilka$ fekue$#i pul#a keluaa$ #e-a$di$, de$,a$ -e#a ke!epa%a$

#udu% poo# mo%o. i$#ip kea$/a adalah %eadi$/a po#e# ko$e#i

la$,#u$, a$%aa ke!epa%a$ da$ %e,a$,a$ Keu$,,ula$ dai %a!home%e adalah

u$%uk me$a,a i$e#ia %uu$ dapa% dia%a#i de$,a$ pe$,,u$aa$ #ika%5

#eda$,ka$ kelemaha$$/a adalah pe$,,u$aa$ #ika% u$%uk me$a,a i$e#ia

dapa% au#.+i$amika %a!home%e dapa% di$/a%aka$ de$,a$ pe#amaa$:

e t (t )= K t dθ(t )

dt = K t ω (t )

Ta!home%e +C mem-eika$ %e,a$,a$ keluaa$e t #e-a$di$, de$,a$

ke!epa%a$ poo# mo%o D.Te,a$,a$ i$i dikua$,ka$ de$,a$ %e,a$,a$

efee$#i ma#uka$ me$,ha#ilka$ #i,$al eo (e). i$/al i$i #e#udah dikua%ka$

di,u$aka$ u$%uk me$,e$dalika$ au# a$,ka dai mo%o +C. Ta!home%e +C

meupaka$ ,e$ea%o +C ko$e$#io$al de$,a$ ek#i%a#i ma,$e% pema$e$%.

Keluaa$ dai a$,kaia$ %a!home%e -eupa #i$/al fekue$#i diu-ah me$adi

%e,a$,a$ oleh a$,kaia$ pe$,u-ah fekue$#i me$adi %e,a$,a$. 8ika e#po$

di$amik #e$#o auh le-ih !epa% di-a$di$,ka$ de$,a$ e#po$ po#e#5 #ehi$,,a

ko$#%a$%a ak%u (%ime !o$#%a$) da$ dea%h %ime pada #e$#o dapa% dia-aika$5

#ehi$,,a fu$,#i alih #e$#o dapa% dideka%i de$,a$ pe$,ua%a$ (,ai$ #aa).

ehi$,,a ,ai$ dai %a!home%e adalah:



E= K ! ωm

+ima$a

; > %e,a$,a$ keluaa$ dai %a!home%e (@ol%)

K > ,ai$

ωm > ke!epa%a$ pu%a mo%o (pm)

8adi %a$#foma#i lapla!e$/a

E (s )= K (s ) ! ωm(s)

2.4 SCR S+l+)! C)!tr)lle* Ret+6+er3

CR a%au ak%ua%o adalah #e-uah peala%a$ meka$i# u$%uk me$,,eakka$

a%au me$,o$%ol #e-uah meka$i#me a%au #i#%em. Ak%ua%o (/a$, u,a di#e-u%

#e-a,ai eleme$ ko$%ol akhi Efi$al !o$%ol eleme$%B) diak%ifka$ de$,a$

me$,,u$aka$ le$,a$ meka$i# /a$, -ia#a$/a di,eakka$ oleh mo%o li#%ik5

/a$, dike$dalika$ oleh media pe$,o$%ol o%oma%i# /a$, %epo,am

dia$%aa$/a mikoko$%olle Ak%ua%o u$%uk pe$,e$dalia$ ke!epa%a$ mo%o +C i$i me$,,u$aka$ CR (ili!o$ Co%olled Re!%ifie) /a$, -efu$,#i

#e-a,ai a!%ua%o ke$dali da$ me$,ko$e#i #i$/al a! dai #um-e me$adi

#i$/al d! u$%uk !a%u da/a a$,ka mo%o +C. Model ma%ema%ika

ak%ua%odapa% dideka%i de$,a$ #i#%em ode #a%u5 %e%api kae$a e#po$ di$amik

ak%ua%o adalah auh le-ih !epa% di-a$di$,ka$ de$,a$ e#po$ po#e#5 maka

ko$#%a$%a ak%u (%ime !o$#%a$%) da$ dea%h %ime pada ak%ua%o dapa%

dia-aika$. ehi$,,a ,ai$ u$%uk CR adalah5

dc

mi"put ¿#utput ¿

¿ K $%R¿

2.5 Pr)"ra$ $atla-

Ma%la- meupaka$ #i$,ka%a$ dai Ma%i 6a-oa%o/ /a$, -ea%i -aha#a

pemo,ama$ leel %i$,,i (#emaki$ %i$,,i leel -aha#a pemo,ama$ maka



#emaki$mudah !aa me$,,u$aka$$/a) de$,a$ ki$ea %i$,,i u$%uk kompu%a#i

ma#alah %ek$ik.

Ma%la- me$,i$%e,a#ika$ kompu%a#i5 i#uali#a#i5 da$ pemo,ama$

dalam #e-uah li$,ku$,a$ %u$,,al.Ma%la- mem-eika$ #i#%em i$%eak%if /a$,me$,,u$aka$ ko$#ep aa/ma%i #e-a,ai aia-el eleme$$/a %a$pa

mem-u%uhka$ pe$deklaa#ia$ aa/. Ma%la- dikem-a$,ka$ oleh Ma%hok

pada %ahu$ 1F70. Aplika#i Ma%la- i%u #e$dii-a$/ak di,u$aka$ dalam -ida$,

/a$, mem-u%uhka$ pehi%u$,a$ ma%ema%ika /a$, umi%5dima$a #eluuh

opea#i pehi%u$,a$ dalamMa%la- -eupa opea#i ma%ik#.

Ma%la- dapa% me$ampilka$ ha#il pehi%u$,a$ dalam -e$%uk plo% ,afik

da$ dapa% u,a dia$!a$, me$,u$aka$9' (9aphi!al '#e $%efa!e) /a$,

ki%a a$!a$,. ada#of%aeMa%la-7.G.0(R200Fa)%edapa% -e-eapa -a,ia$

pe$%i$, /a$, di,u$aka$dalam me$ala$ka$ po,am /ai%u:

1. Comma$d i$do di,u$aka$ u$%uk me$,e%ik fu$,#i /a$, dii$,i$ka$.

2. Comma$d hi#%o/ -efu$,#i a,a fu$,#i /a$, %elah di,u$aka$ #e-elum$/a

dapa% di,u$aka$ kem-ali.

3. &ok#pa!e di,u$aka$ u$%uk mem-ua% aia-el /a$, ada dalamMa%la-.

2. S+$#l+!Matla-

imuli$k adalah #e-uah kumpula$ aplika#i dalam Ma%la- u$%uk

melakuka$ modeli$,5 #imula#i5 da$ u$%uk melakuka$ a$ali#i# di$amik pada

#ua%u #i#%em. o,am imuli$k memudahka$ u#e u$%uk mem-ua% #ua%u

#imula#i le-ih i$%eak%if. Tiua$ #i#%em dihaapka$ mempu$/ai peilaku /a$,

#a$,a% miip de$,a$ #i#%em fi#ik. 8ika di,u$aka$ de$,a$ -e$a5 #imula#i aka$

mem-a$%u po#e# a$ali#i# da$ de#ai$ #i#%em. imuli$k dalam Ma%la- u,a

dapa% me$u$uka$ pefoma$#i #i#%em dalam -e$%uk ,afik dua dime$#i

a%aupu$ %i,a dime$#i. +alam pea$!a$,a$$/a '#e di-a$%u oleh -lok-lok

dia,am /a$, dapa% de$,a$ mudah dia%u #edemikia$ upa5 #e#uai de$,a$

model ma%ema%i# dai #i#%em a%au pla$% /a$, /a$, dike$dalika$.



BAB III

METODOLOGI

'.1 8l)9&art t#"a% -e%ar

+alam pea$!a$,a$ #i#%em %ele-ih dahulu melalui -e-eapa uu%a$ po#e#

-eiku%:

%a%

;$d

A$ali#i# da$ Ke#impula$

e$,aplika#ia$ po,am pada

#imuli$k MAT6A

emodela$ ma%ema%ika

e$eapa$ + %ehadap #i#%em

ke$dali ke!epa%a$ mo%o +C

Ti$aua$ u#%aka

ea$!a$,a$ paame%e +



'.2 La!"a&La!"a& Pera!a!"a! Para$eter PID

Tidak

"a

"#o$chart perencanaan parameter %&D

6a$,kah pe%ama adalah me$e$%uka$ paame%e + /ai%u me$!ai

-e#a$/a Kp5 Ti da$ Td5 dima$a paame%e pe$,e$dali dimulai de$,a$ ha$/a

me$,,u$aka$ pe$,e$dali 5 kemudia$ -au di%am-ahka$ pe$,e$dali da$

%eakhi di%am-ahka$ de$,a$ pe$,e$dali +. em-eia$ $ilai paame%e

di#e#uaika$ de$,a$ kaak%ei#%ik e#po$ #i#%em /a$, dipeoleh. ea$!a$,a$

pe$,e$dalia$ + dilakuka$ de$,a$ mema$faa%ka$ pemo,ama$ #imuli$k pada #of%ae Ma%la-. o#edu /a$, dilakuka$ dalam pea$!a$,a$

pe$,e$dalia$ adalah :

1. Me$e$%uka$ paame%e + /ai%u Kp5 Ti da$ Td5 dima$a pe$alaa$

paame%e pe$,e$dali dimulai de$,a$ ha$/a me$,,u$aka$ pe$,e$dali 5

kemudia$ -au di%am-ahka$ pe$,e$dali da$ %eakhi di%am-ahka$

de$,a$ pe$,e$dali + u$%uk #imula#ika$ de$,a$ Ma%la-.

2. Melakuka$ #imula#i pe$alaa$ paame%e ke$dali + u$%uk aplika#i

#i#%em pe$,e$dalia$ ke!epa%a$ mo%o +C de$,a$ mema#ukka$ $ilai

model ma%ema%ika ke#eluuha$ /a$, %elah dihi%u$, #e-elum$/a.

%a%

Me$e$%uka$ paame%e + /ai%u Kp5

Ti5 da$ Td

Tu$i$, de$,a$ me$,,u$aka$ $ilai

Kp


Ti5 Td


Kp5Ti5Td

@alida#i pla$%

ele#ai



3. +ai ha#il pe$alaa$ de$,a$ me%ode i$i dipeoleh e#po$ /a$, -aik /ai%u

de$,a$ Kp > 1 H Ti > 0.2 H da$ Td > 0.1.

'.' Pera!a!"a! %+%te$ e!"e!*al+a! eeata! $)t)r DC

+ai dia,am -lok ,am-a 3.3 di a%a# dapa% diuaika$ #a%u pe#a%u dai

#e%iap -lok$/a da$ melakuka$ pehi%u$,a$ model ma%ema%ika ke#eluuha$

kompo$e$kompo$e$ pe$alaa$ paame%e ke$dali + u$%uk me$,e$dalika$

ke!epa%a$ mo%o +C. Ke$dali + -efu$,#i me$a,a a,a ke!epa%a$ mo%o

+C %e%ap #%a-il. +ai dia,am -lok di a%a# -aha ma#uka$ -eupa %e,a$,a$

(@ol%)5 ma#uk ke ke$dali + de$,a$ keluaa$ -eupa %e,a$,a$ ( E

a ).

'$%uk ak%ua%o /a$, -efu$,#i me$,,eakka$ a%au me$,o$%ol #e-uah

meka$i#me a%au #i#%em me$dapa% ma#uka$ %e,a$,a$ /a$, aka$ dipo#e# oleh

ak%ua%o.

Keluaa$ dai ak%ua%o -eupa %e,a$,a$ aka$ di,u$aka$ #e-a,ai ma#uka$

u$%uk me$,eakka$ mo%o +C. Ke!epa%a$ mo%o i$i aka$ di,u$aka$ u$%uk

#e$#o ke!epa%a$ dalam melakuka$ ak#i kea$/a. Kae$a pada #aa% ma%eial

-eada %epa% di a%a# -el% #e$#o ke!epa%a$ aka$ mem-eika$ pei$%ah pada

ko$%ol -eupa %e,a$,a$ (ol%) /a$, aka$ di-a$di$,ka$ de$,a$ %e,a$,a$

efee$#i. ehi$,,a #i#%em pe$,e$dalia$ dapa% me$ala$ka$ mo%o +C #e#uai

de$,a$ ke!epa%a$ /a$, dii$,i$ka$.

M)t)r DC

alah #a%u e$i# mo%o li#%ik i$i adalah mo%o +C. +ika%aka$ mo%o +C

kae$a #um-e li#%ik$/a me$,,u$aka$ #um-e #eaah (die!% !ue$%).Mo%o

+C /a$, aka$ dike$dalika$ memiliki da/a #e-e#a 1.* =p de$,a$ ke!epa%a$

pu%a a$%aa 012*0 RM. e#a$/a ke!epa%a$ dia%u de$,a$ me$,u-ahu-ah

E setpoint

Ta!home%e

ω

ω E

E Ea Erpm

Ko$%ole

+CR

Mo%o

+C



-e#a$/a %e,a$,a$ a$,ka. Ke!epa%a$ pu%aa$ mo%o +C /a$, dipeluka$

u$%uk me$,eakka$ a$%aa 4*0F00 RM de$,a$ $ilai /a$, dike%ahui

ko$#%a$%a amplifie 10 <mA5 ko$#%a$%a %o#i mo%o 6.102 &m / A . '$%uk

i$duk%a$#i a$,ka 0.003 = da$ mome$ i$e#ia dai mo%o +C

5.10−5

'g/m2

. e%elah dima#ukka$ $ilai$ilai %e#e-u% pada model

ma%ema%ik mo%o +C #e#uai pada pe#amaa$.

Ra f + K T

K b+¿ K A K T K t

LJ ¿¿

s2

(

Lf + R a f

LJ

)s+¿

¿

K A K T

LJ ¿

5.10

(10 )6.102

0.003(¿¿5)

s2+

0.003 (10 )+2.89(5.10−5)0.003(5.10−5)

s+(2.89 (10 )+6.102 (0.055 )+[ (10) (6.102 ) (1) ]

0.003(5.10−5) )¿¿

¿ 4000

s2+20.96 s+19.27

ehi$,,a fu$,#i %a$#fe u$%uk mo%o +C adalah:

T m=ωm

Ea

= 4000

s2+20.96 s+19.27

Ta&)$eter



e$#o ke!epa%a$ adalah -eupa pia$%i elek%o$ik /a$, me$,ha#ilka$

fekue$#i pul#a keluaa$ #e-a$di$, de$,a$ -e#a ke!epa%a$ #udu% poo#

mo%o. e$#o /a$, di,u$aka$ adalah %a!home%e /a$, pi$#ip kea$/a

%eadi po#e# ko$e#i la$,#u$, a$%aa ke!epa%a$ da$ %e,a$,a$. Ma#uka$

#e$#o ke!epa%a$ -eupa ke!epa%a$ pu%a dai mo%o +C ( ωm ) #e%elah

diko$e#i keluaa$ dai #e$#o adalah %e,a$,a$ dalam ol%. e$#o i$i

memiliki %e,a$,a$ I*00 m@ a%au I.* @ol% de$,a$ ke!epa%a$ pu%a me$!apai

12*0 RM. Keluaa$ dai po#e#pla$% adalah ke!epa%a$ pu%a mo%o 0F00

RM. ehi$,,a ,ai$ dai #e$#o ke!epa%a$ adalah :



K = E

ωm

¿6500m(

738rpm

¿ 6.5(

738rpm

¿8,807 !10−3

Kae$a e#po$ di$amik #e$#o auh le-ih !epa% di-a$di$,ka$ de$,a$e#po$ po#e#5 #ehi$,,a ko$#%a$%a ak%u (%ime !o$#%a$) da$ dea%h %ime pada

#e$#o dapa% dia-aika$5 #ehi$,,a fu$,#i alih #e$#o ke!epa%a$ dapa% dideka%i

de$,a$ pe$,ua%a$ (,ai$ #aa)

SCR

Ak%ua%o /a$, di,u$aka$ u$%uk me$,e$dalika$ ke!epa%a$ mo%o +C

adalah CR (ili!o$ Co$%olled Re!%ifie) /a$, memiliki %e,a$,a$ +C 1G0

ol% de$,a$ keluaa$ -eupa %e,a$,a$ keluaa$ 220 ol%. +a/a #e-e#a 1.* =p

da$ %e,a$,a$ i$pu% 230 ol% a%au *0 =z. +ai pe#amaa$ 2.1F dipeoleh ,ai$

u$%uk CR adalah5.

' scr=#utput ( dc

i"put ( m

¿220(#)t

180 *#)t =0.82(#)t

Model ma%ema%ika CR dapa% dideka%i de$,a$ #i#%em ode #a%u5 %e%api

kae$a e#po$ di$amik ak%ua%o adalah auh le-ih !epa% di-a$di$,ka$ de$,a$

e#po$ po#e#5 maka ko$#%a$%a ak%u (%ime !o$#%a$%) da$ dea%h %ime pada

ak%ua%o dapa% dia-aika$. ehi$,,a fu$,#i alih ak%ua%o dapa% dideka%i de$,a$

pe$,ua%a$ (,ai$ ) #aa. Maka -lok dia,am dai paame%e ke$dali + u$%uk

aplika#i #i#%em pe$,e$dalia$ ke!epa%a$ mo%o +C adalah:



'oe# sistematik sistem pengena#ian kecepatan motor DC

'.4 I$le$e!ta%+ PID )!tr)ler a*a %+%te$ e!"e!*al+a! Keeata! M)t)r

DC.

+alam melakuka$ #imula#i di,u$aka$ Ma%la- pada #aa% pea$!a$,a$

pe$,e$dali + maka dilakuka$ #imula#i paame%e ke$dali + u$%uk

me$,e$dalika$ ke!epa%a$ mo%o +C ke%ika %a$pa di-ei ko$%ole (#i#%em

ope$ loop). Maka dilakuka$ #imula#i #i#%em pe$,e$dalia$ ke!epa%a$ mo%o

+C de$,a$ pe$,e$dalia$ + /a$, %elah dia$!a$, . '$%uk model #imula#i

pe$,e$dalia$ ke!epa%a$ mo%o +C #epe%i ,am-a di-aah i$i:

ela$u%$/a dilakuka$ #imula#i ope$ loop pe$alaa$ paame%e ke$dali

+ u$%uk me$,e$dalika$ ke!epa%a$ mo%o +C %a$pa ko$%ole. +i-ei #i$/al

#%ep #e-a,ai ma#uka$ pada #i#%em pe$,e$dalia$5 kemudia$ dima#ukka$ #e%iap

kompo$e$kompo$e$$/a. '$%uk %a!home%e (#e$#o ke!epa%a$) u,a

#ama!pelakua$$/a5 di-eika$ #i$/al #%ep #e-a,ai i$pu%. e%elah dilakuka$

pe$,e$dalia$ ope$ loop %iap%iap kompo$e$ #i#%em pe$,e$dalia$ ke!epa%a$

mo%o +C5 maka -eiku%$/a aka$ dilakuka$ #imula#i ke#eluuha$ pla$% pe$,e$dalia$ mo%o +C %e%api %a$pa di-ei pe$,e$dalia$. e,u$a u$%uk

meliha% pe-a$di$,a$ ha#il e#po$ a$%aa #i#%em pe$,e$dalia$ ke!epa%a$

mo%o +C %a$pa ko$%ol + de$,a$ #i#%em /a$, me$,,u$aka$ pe$,e$dalia$

/a$, %elah dia$!a$,.

e%elah dilakuka$ #imula#i pe$,e$dalia$ pla$% ke#eluuha$ %a$pa ke$dali

+5 maka pada ,am-a di -aah i$i aka$ dilakuka$ #imuli$k !lo#e loop

pe$alaa$ paame%e ko$%ol + u$%uk pe$,e$dalia$ ke!epa%a$ mo%o +C

/a$, %elah dia$!a$,. efu$,#i u$%uk me$dapa%ka$ ha#il e#po$ dai #i#%em

8.807 .10−3

4000

$2+20.96 $+19.27

0.82Ko$%ol e

+

4000

$2+20.06$+10.27

%ep !opeMo%o



pe$,e$dalia$ /a$, %elah dia$!a$,. e#uai de$,a$ dia,am -lok pada ,am-a

di a%a#.

'oe# simu#ink c#ose #oop parameter kena#i %&D untuk pengena#ian

kecepatan motor DC engan kontro#er

'oe# simu#ink c#ose #oop parameter kena#i %&D untuk pengena#iankecepatan motor DC engan gangguan

'oe# simu#ink untuk perbaningan c#ose #oop an open #oop parameter kena#i %&D untuk pengena#ian kecepatan motor DC engan gangguan



DA8TAR PUSTAKA

1. h%%p:di,ili-.u$ila.a!.idF2411*AJ20.pdf 2. h%%p:di,ili-.i%#.a!.idpu-li!T'$de,adua%e1*32*210G100*2I

e#e$%a%io$.pdf

3. h%%p:epi$%#.um#.a!.id14*7*4A.pdf

4. h%%p:epo#i%o/.ui$#u#ka.a!.id2**33AJ20.pdf

http://digilib.unila.ac.id/9241/15/BAB%20II.pdf

http://digilib.its.ac.id/public/ITS-Undergraduate-15325-2108100526-Presentation.pdf


http://eprints.ums.ac.id/14575/4/BAB_I.pdf

http://repository.uin-suska.ac.id/2553/3/BAB%20II.pdf



http://eprints.ums.ac.id/14575/4/BAB_I.pdf

http://repository.uin-suska.ac.id/2553/3/BAB%20II.pdf

http://digilib.unila.ac.id/9241/15/BAB%20II.pdf

proposal tugas besar

Documents