KONTROL H2 DAN KONTROL HSERTA APLIKASINYA DALAMSISTEM MASSA PEGASKARTIKA YULIANTI (20106010)RIRIN SISPIYATI (20106003) Pendahuluan Kontrol H2 Kontrol HKONTROL H2 DAN KONTROL HSERTA APLIKASINYA DALAM SISTEM MASSA PEGAS Kontrol H Aplikasi KesimpulanPendahuluanTujuan:Membandingkan Kontrol H2denganKontrol HKontrol HKontrol H2Matrik transfer:Asumsi-asumsi untuk penyederhanaan masalah: (A,B2) terstabilkan dan (C2,A) terdeteksi;1 21 122 21( ) 0 .0A B BGs C DC D ( (=( ( 0 dan 0* *> = > = D D R D D R . mempunyai rank kolom penuhuntuk setiap w mempunyai rank kolom penuhuntuk setiap w.0 dan 0*21 21 2 12*12 1> = > = D D R D D R((

12 12D CB jwI A((

21 21D CB jwI AKontrol H2 (Definisi)Masalah utama kontrol H2 adalah mencaripengontrol K yang proper dan real rational yangmenstabilkan G secara internal dan meminimumkanH2 norm dari transfer matriks Tzw dari w ke z. H2 norm dari transfer matriks Tzw dari w ke z.Kontrol H2 (Solusi)| |((

=((

((

= *1*1211 2 1*1211 12*1*211 2 1*1211 2*2 1*121112*12*1*12) ( ) (0C D R B A C D R D I CB R B C D R B AB C D RD CBA C CAHH2anggota dom(Ric) danH2anggota dom(Ric) dan0 ) Ric(2 2> = H X| |((

=((

((

= ) ( ) () (0212*21 1*1 2112*21 1212*2*212*21 12*1 2112*21 1*2*1 1*2C R D B A B D R D I BC R C C R D B AC B D RD BCA B BAJ0 ) Ric(2 2> = J YKontrol H (Masalah Sederhana)Matrik transfer:Asumsi-asumsi untuk penyederhanaan masalah:(A,B ) terkontrol dan (C ,A) terobservasi;1 21 122 21( ) 0 .0A B BGs C DC D ( (=( ( (A,B1) terkontrol dan (C1,A) terobservasi; (A,B2) terstabilkan dan (C2,A) terdeteksi; . .| | | |12 1 120 ; D C D I-=121210.BDD I- ((= (( Kontrol HKontrol Optimal HKontrol HKontrol Sub Optimal HSecara Numerik dan TeoriSangat Rumit- Lebih mudah diperoleh- Memiliki sifat lebih baikSeringTidak DiperlukanKontrol H (Definisi) Kontrol Optimal: mencari semuapengontrol K(s), sedemikian sehinggadiperoleh minimal.zwT Kontrol Suboptimal: diberikan ,mencari semua pengontrol K(s) yang dapatditerima, sedemikian sehingga0 >zwT ( ) J domRic e : ( ) 0. Y RicJ = >2( , ) . X Y