pengendali i pengendali i - share...

PENGENDALI I

Institut Teknologi Sepuluh Nopember

PENGENDALI I

Pengendali I Elektronik

Pengendali I Hidrolika

Model Matematik

RingkasanMateri Contoh Soal LatihanPengantar

•Salah satu jenis pengendali berdasarkan aksi

kendalinya adalah pengendali integral

•Merupakan pengendali yang aksi kendalinya

merupakan integral terhadap sinyal kesalahan


Hubungan masukan – keluaran

Fungsi alih

Diagram blok

sEs

KsUdtteKtu i

t

i 0

s

K

sE

sU i

Ki : konstanta

E(s) U(s) s

K i

MODEL MATEMATIS


PENGENDALI I ELEKTRONIK

Inverting amplifierCi

Ri

R2

R1

A

u(t)

e(t)

Tegangan di A sE

sCRsV

iiA

1


Tegangan keluaran

sEsCRR

RsV

R

RsU

iiA

1

2

1

2 )(

Konstanta Ki

sCRR

RK

iii

1

2

PENGENDALI I ELEKTRONIK


PENGENDALI I HIDROLIKA

Minyak di

bawah tekanan

Katup pilot

Pangkalan I Pangkalan II Silinder daya

y

x

Diagram Skematik


PENGENDALI I HIDROLIKAFungsi alih

dengan

s

K

sX

sY

sA

KK

ρ

1

K1 : konstanta laju arus oli, A : luas torak daya ,

: massa jenis oli


Mode Integral Durasi eror: Seberapa lama eror akan muncul

Keluaran pengendali dari Mode Integral (Mode resert)

sebagai fungsi dari lama munculnya eror


Tujuan Aksi Integral: membawa Variabel Proces (PV) menuju ke

Set Point (SP)

Cara: Mengulang aksi Proporsional secara berulang sepanjang

terjadinya eror.

Setting terhadap Mode Integral:

1. Perulangan setiap menit: berapa kali aksi proporsional diulang

setiap menit

2. Menit perulangan: berap menit diperlukan untuk 1 kali

pengulangan


Pe

rub

ah

an

rese

tKi = kecil

Ki = besar

1. Pada pengendali integral, sinyal kendali merupakan

integral terhadap sinyal kesalahan

2. Hubungan antara masukan dan keluaran pengendali

integral dinyatakan oleh persamaan :

t

i dtteKtu

0


Sekian dan Terimakasih

pengendali i pengendali i - share...

Documents