penendang pada robot sepak bola metode koil kapasitor · 2020. 9. 11. · kapasitor dari aki 12v...

i

TUGAS AKHIR

PENENDANG PADA ROBOT SEPAK BOLA

METODE KOIL KAPASITOR

Diajukan Untuk Memenuhi Salah Satu Syarat

Memperoleh gelar Sarjana Teknik pada

Program Studi Teknik Elektro

Fakultas Sains dan Teknologi Universitas Sanata Dharma

Disusun oleh :

BASTIAN ADJI PRAKOSA

NIM : 165114019

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS SAINS DAN TEKNOLOGI

UNIVERSITAS SANATA DHARMA

YOGYAKARTA

2020

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

ii

FINAL PROJECT

THE KICKER ON THE SOCCER ROBOT

COIL CAPACITOR METHOD

In Partial Fulfillment of Requirements

For The Degree of Sarjana Teknik

Departement of Electrical Engineering

Faculty of Science and Technology University of Sanata Dharma

BASTIAN ADJI PRAKOSA

NIM : 165114019

ELECTRICAL ENGINEERING STUDY PROGRAM

FACULTY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY

SANATA DHARMA UNIVERSITY

YOGYAKARTA

2020


vi

HALAMAN PERSEMBAHAN DAN MOTTO HIDUP

“Tindakan mungkin tidak selalu membawa kebahagiaan, tetapi tidak ada kebahagiaan

tanpa tindakan.” – William James

Skripsi ini saya persembahkan untuk :

Tuhan Yesus Kristus yang selalu memberikan berkat dan perlindungan-Nya,

Kedua orang tua hebat selalu mendukung dan mengasihi

Seluruh teman, sahabat dan orang-orang terdekat

yang selalu memberi dukungan dan bantuan


viii

INTISARI

Kontes Robot Indonesia (KRI) merupakan ajang lomba kreativitas mahasiswa

dalam pengembangan robot dalam perguruan tinggi. Di dalam KRI terdiri dari divisi

KRSBI (Kontes Robot Sepak Bola Indonesia) divisi beroda. Pada penelitian ini bertujuan

membuat penendang robot sepak bola metode koil kapasitor yang dapat dimanfaatkan oleh

Teknik Elektro Universitas Sanata Dharma Yogyakarta.

Penendang pada robot sepak bola metode koil kapasitor menggunakan Arduino

Mega sebagai pengendali. Arduino menerima perintah menendang dari Raspberry dengan

mengirimkan kode. Penelitian ini berkomunikasi secara serial port USB dengan Raspberry

untuk mengirim, menerima data yang dibutuhkan.

Sistem dalam penelitian ini berhasil menendang bola sesuai perintah yang

dikirimkan dari Raspberry dengan baik. Sistem berhasil mengirim data secara serial ke

Raspberry. Penendang dapat mengoper ke teman satu tim dengan jarak 2 meter dengan

kecepatan bola 1.30 m/s dan dapat menendang bola ke arah gawang.

Kata kunci : Penendang Solenoid, Robot Sepak bola, KRI


ix

ABSTRACT

The Indonesian Robot Contest (KRI) is an arena of student creativity competition

in developing robots in university. The KRI consists of the KRSBI division (Indonesian

Football Robot Contest) wheeled division. In this study, the aim is to make a kicker of a

soccer robot coil capacitor method that can be used by the Electrical Engineering at Sanata

Dharma University Yogyakarta.

The kicker on the soccer robot coil capacitor method uses Arduino Mega as a

controller. Arduino receives a kick command from Raspberry by sending a code. This

research communicates serially with a Raspberry USB port to send, receive data needed.

The system in this study successfully kicked the ball according to the instructions

sent from Raspberry well. The system successfully sent data serially to Raspberry. The

kicker can pass to a teammate with a distance of 2 meters with a ball speed of 1.30 m/s and

can kick the ball toward the goal.

Keyword: Solenoid kicker, Soccer Robot, KRI


xii

DAFTAR ISI

TUGAS AKHIR ..................................................................................................................... i

FINAL PROJECT ................................................................................................................. ii

HALAMAN PERSETUJUAN ............................................................................................. iii

HALAMAN PENGESAHAN .............................................................................................. iv

PERNYATAAN KEASLIAN KARYA ................................................................................ v

HALAMAN PERSEMBAHAN DAN MOTTO HIDUP ..................................................... vi

LEMBAR PERNYATAAN PERETUJUAN ...................................................................... vii

PUBLIKASI KARYA ILMIAH UNTUK KEPENTINGAN AKADEMIS ....................... vii

INTISARI ........................................................................................................................... viii

ABSTRACT ......................................................................................................................... ix

KATA PENGANTAR ........................................................................................................... x

DAFTAR ISI ....................................................................................................................... xii

DAFTAR GAMBAR .......................................................................................................... xiv

DAFTAR TABEL ............................................................................................................... xv

BAB I PENDAHULUAN ...................................................................................................... 1

1.1 Latar Belakang ......................................................................................................... 1

1.2 Tujuan dan Manfaat ................................................................................................. 2

1.3 Batasan Masalah ...................................................................................................... 2

1.4 Metodologi penelitian .............................................................................................. 2

BAB II DASAR TEORI ........................................................................................................ 5

2.1 Arduino Mega 2560 ................................................................................................. 5

2.1.1. Spesifikasi ................................................................................................................ 5

2.1.2. Port Input dan Output ............................................................................................... 6

2.2 Arduino IDE ............................................................................................................. 6

2.2.1 Komunikasi Serial ................................................................................................... 7

2.2.2 Modul Serial ............................................................................................................. 7

2.2.3 Membaca Data Serial ............................................................................................... 7

2.2.4 Mengirim Data Serial ............................................................................................... 7

2.3 Modul DC to DC Booster ........................................................................................ 7

2.4 Kapasitor Polar ......................................................................................................... 8

2.5 Solenoid ................................................................................................................... 9

2.6 Aki 12 Volt............................................................................................................. 10

2.7 Modul Relay ........................................................................................................... 10

BAB III PERANCANGAN ................................................................................................. 11

3.1 Blok Diagram ......................................................................................................... 11

3.2 Perancangan Perangkat Keras ................................................................................ 12

3.2.1 Kebutuhan Energi Penendang ................................................................................ 13

3.2.2 Kebutuhan Energi Solenoid ................................................................................... 13

3.2.3 Skala Pengisian Kapasitor ...................................................................................... 14

3.3 Perancangan Perangkat Lunak ............................................................................... 14

3.3.1 Perancangan Perangkat Lunak secara umum ......................................................... 14

3.3.2 Sub Proses Pengisian Kapasitor ............................................................................. 15


xiii

3.3.3 Sub Proses Menendang bola ke Target .................................................................. 16

3.3.4 Komunikasi Data.................................................................................................... 17

BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN ............................................................................. 18

4.1 Implementasi Penelitian ......................................................................................... 18

4.1.1 Bentuk Fisik Penendang Robot .............................................................................. 18

4.1.2 Sistem Kelistrikan Penendang ............................................................................... 21

4.1.3 Software Penendang ............................................................................................... 21

4.2 Pengujian Penendang ............................................................................................. 23

BAB V KESIMPULAN DAN SARAN .............................................................................. 26

5.1 Kesimpulan ............................................................................................................ 26

5.2 Saran....................................................................................................................... 26

Daftar Pustaka ..................................................................................................................... 27


xiv

DAFTAR GAMBAR

Gambar 1.1 Diagram blok perancangan alat ......................................................................... 3

Gambar 2.1 Arduino Mega 2560 ........................................................................................... 5

Gambar 2.2 Modul Step Up DC to DC ................................................................................. 8

Gambar 2.3 Kapasitor ............................................................................................................ 8

Gambar 2.4 Modul Relay .................................................................................................... 10

Gambar 3.1 Blok Diagram Penendang ................................................................................ 11

Gambar 3.2 Robot tampak depan ........................................................................................ 12

Gambar 3.4 Flowchart proses keseluruhan ......................................................................... 14

Gambar 3.5 Flowchart proses pengisian kapasitor ............................................................. 15

Gambar 3.6 Flowchart proses menendang bola .................................................................. 16

Gambar 4.1 Fisik Penendang Robot .................................................................................... 18

Gambar 4.2 Solenoid ........................................................................................................... 19

Gambar 4.3. Solenoid Tampak Samping ............................................................................. 20

Gambar 4.4 Solenoid Tampak Belakang ............................................................................. 20

Gambar 4.5 Sistem kelistrikan keseluruhan ........................................................................ 21

Gambar 4.6 Hasil Pengujian Dari Arduino ......................................................................... 23


xv

DAFTAR TABEL

Tabel 3.1 Keterangan Desain Solenoid .............................................................................. 12

Tabel 3.2 Pengisian Kapasitor ............................................................................................. 14

Tabel 4.1 Keterangan Fisik Penendang Robot .................................................................... 19

Tabel 4.2. Keterangan Solenoid .......................................................................................... 19

Tabel 4.3 Keterangan Solenoid Tampak Samping .............................................................. 19

Tabel 4.4 Data Perbandingan Jarak dan Lama Pengisian Kapasitor ................................... 23

Tabel 4.5 Data Komunikasi Raspberry ke Arduinno .......................................................... 23

Tabel 4.6 Data Pengujian Penendang .................................................................................. 24


1

BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Kontes Robot Sepak Bola Indonesia Beroda (KRSBI) merupakan salah satu kegiatan

dari Kontes Robot Indonesia (KRI) sebagai ajang kompetisi rancang bangun dan rekayasa

dalam bidang robotika. Kontes Robot Indonesia (KRI) adalah perlombaan yang setiap

tahun diadakan oleh kementrian riset teknologi dan pendidikan tinggi republik Indonesia,

tempat lomba selalu berbeda setiap tahunnya karena dipilih berdasarkan sistem undian.

Kontes robot Indonesia dibagi dalam dua tingkat pertandingan, yang pertama tingkat

regional yang terdiri dari 4 regional yang terbagi di seluruh Indonesia. Kedua tingkat

nasional, peserta diambil dari setiap pemenang atau robot yang berhasil menyelesaikan

misi pada tingkat regional masing-masing. [1]

Penendang merupakan bagian mekanisme yang menentukan kemenangan dalam

pertandingan agar robot dapat mencetak gol dan mendapatkan poin. Penendang robot

sepak bola beroda sebelumnya menggunakan metodis motor DC dengan kemampuan yang

kurang memuaskan, menghasilkan tendangan dengan gaya kecil dan menghasilkan waktu

tunda kurang lebih 10 detik untuk menarik pelatuk lalu baru menendang bola. Penendang

sebelumnya juga memiliki berat yang lumayan sehingga menambah beban kerja motor DC

sebagai penggerak utama.

Proses perancangan penendang menggunakan metode koil kapasitor yang akan

dipasang pada robot penyerang dua merupakan pengembangan dari penendang pada robot

penyerang satu yang menggunakan metodis motor DC. Penendang metode koil kapasitor

dikendalikan oleh mikrokontroler yang mengatur kekuatan dalam menendang bola ke

gawang lawan dan mengoper ke teman satu tim. Pengendali mikro yang digunakan untuk

komunikasi serial dengan raspberry Pi yang mengendalikan kamera bawah, motor

penangkap, dan rotary encoder. Ketika kamera mendeteksi bola kemudian akan

mengirimkan data ke mikro melalui raspberry kemudian akan menjalankan penendang

untuk shooting atau mengoper ke teman satu tim.


2

1.2 Tujuan dan Manfaat

Tujuan dan penelitian ini sebagai berikut :

1. Membuat penendang pada robot sepak bola dengan metode koil kapasitor.

2. Sebagai syarat kelulusan S1 Teknik Elektro Universitas Sanata Dharma

Manfaat yang diharapkan dari penelitian ini :

1. Untuk masyarakat : Menyediakan sebuah edukasi, pedoman, dan rujukan untuk

pengembangan pembuatan pengontrol robot sepak bola beroda bagi masyarakat luas.

2. Untuk Universitas Sanata Dharma : Perkembangan klub robotik dalam bidang robot

sepak bola beroda yang dapat digunakan sebagai bahan acuan untuk pengembangan

robotika di bidang sepak bola program studi teknik elektro.

3. Untuk diri sendiri : Pengembangan diri dalam bidang robotika khususnya robot sepak

bola beroda bagian penendang dan sebagai tugas akhir yang merupakan syarat

kelulusan.

1.3 Batasan Masalah

Pada penulisan tugas akhir ini akan dibuat robot sepak bola beroda yang telah

menyesuaikan dengan peraturan dari panitia Kontes Robot Indonesia. Adapun batasan

masalah pada alat yang akan dibuat sebagai berikut :

1. Waktu tendangan berdasarkan data dari base station.

2. Menggunakan step up booster.

3. Kekuatan menendang sesuai perintah mengoper ke satu tim atau menendang ke

gawang lawan.

4. Penendang tidak mengarahkan ke target, tetapi robot yang mengarahkan.

1.4 Metodologi penelitian

Metode penelitian ini digunakan agar tujuan tercapai dan pengerjaan tugas akhir

berjalan dengan lancar :

1. Studi literatur, adalah proses mencari dan mempelajari materi yang dibutuhkan dalam

menyelesaikan tugas akhir dengan membaca dari buku-buku dan jurnal yang berkaitan

dengan tugas akhir.

2. Perancangan alat. Bertujuan untuk menentukan desain penendang solenoid dan sistem

yang akan digunakan sesuai robot sepak bola. Perancangan ini bertujuan untuk


3

pengembangan dari penendang robot sebelumnya yang menggunakan metode motor

dc. Pengembangan penendang bertujuan memperbaiki kekurangan sebelumnya agar

menghasilkan alat sesuai dengan kebutuhan.

Gambar 1.1 Diagram blok perancangan alat

Pada Gambar 1.1 merupakan diagram blok perancangan alat dari robot sepak bola

beroda yang dikerjakan secara tim yang terbagi menjadi tiga bagian. Seperti pada

gambar diagram perancangan alat 1.1, Arya mengerjakan base station dan bagian robot


4

1. Nicko mengerjakan bagian robot 2. Dalam perancangan alat robot penulis

mengerjakan bagian penendang dengan metode koil kapasitor, pada diagram blok

tersebut berada pada baris ketiga dengan nama Adji. Mikrokontroler terhubung serial

dengan raspberry untuk mengirim data dan menerima data. Mikrokontroler akan

mengolah perintah yang dikirim dari rassberry kemudian dilanjutkan ke pengisian

kapasitor dari aki 12V setelah kapasitor penuh dilanjutkan ke solenoid untuk

menendang.

3. Pengambilan data dilakukan dengan menguji penendang solenoid, menendang sesuai

dengan perintah yang dikirim oleh base station. Kekuatan menendang sesuai dengan

perintah mengoper ke teman tim atau langsung menendang ke gawang lawan. Dan

melakukan pengujian perbandingan dengan penendang metode motor dc.

4. Analisis dan pengambilan kesimpulan pengujian. Analisis data dengan melihat alat

bekerja saat pengujian sesuai dengan ketentuan, dapat menendang dengan kekuatan

sesuai perintah yang dikirim mikrokontroler untuk mengoper ke satu tim atau

menendang ke gawang lawan. Dan melakukan perbandingan dengan penendang motor

dc


5

BAB II

DASAR TEORI

2.1 Arduino Mega 2560

Perangkat Arduino Mega pada gambar 2.1 merupakan board Arduino yang

menggunakan chip Mikrokontroler ATmega 2560. Mikrokontroler atau chip dapat

diprogram melalui komputer kemudian menghasilkan output sesuai keinginan user.

Mikrokontroler sebagai otak yang menggerakkan input, pengolahan proses, dan output

pada rangkaian elektronik. Contohnya pertamina mini, pengendali gerbang otomastis,

robot mainan anak-anak maupun robot industri. Board ini memiliki Pin I/O berjumlah 54

digital input / output, 15 buah di antaranya digunakan sebagai output PWM, 16 buah

analog input, 4 UART (Universal Asynchronous Receiver-Transmitter), osicillator kristal

16 MHz, header ICSP, koneksi port USB, power jack DC dan tombol reset. Arduino Mega

mendapakan sumber melalui koneksi USB atau dengan catu daya ekternal. [2]

Gambar 2.1 Arduino Mega 2560

2.1.1.Spesifikasi

Tabel 2.1 Spesifikasi Arduino

Mikrokontroler Atmega 2560

Tegangan Operasi 5V Tegangan (batas) 6 – 20V Tegangan Masukan

(Disarankan) 7- 12V

Pin I/O 54 pin ( ada 15 pin keluaran

PWM)

Pin Input Analog 16 pin


6

Tabel 2.1 (Lanjutan) Spesifikasi Arduino

Mikrokontroler Atmega 2560

Arus DC pada I / O Pin 40 mA

Arus DC untuk Pin 3.3V 50 mA

Flash Memory 256 KB dimana 8 KB

digunakan oleh bootloader

SRAM 8 Kb

EEPROM 4 Kb

Clock Speed 16 MHz

2.1.2. Port Input dan Output

Pin digital Arduino Mega 2560 ada 54 Pin yang dapat digunakan sebagai input atau

output dan 14 pin analog berlabel A0 sampai A15 sebagai ADC, setiap Pin analog

memiliki resolusi sebesar 10 bit. Arduino mega 2560 dilengkapi dengan pin dengan fungsi

khusus, sebagai berikut :

1. Serial 4 buah : port serial : pin 0 (RX) dan pin 1 (TX) ; port serial 1 : pin 19 (RX) dan

pin 18 (TX); port serial 2 : Pin 17 (RX) dan Pin 16 (TX); Port Serial 3 : pin 15 (RX)

dan Pin 14 (TX). Pin Rx digunakan untuk menerima data serial TTL dan pin (Tx)

untuk mengirim data serial TTL

2. External Interrupts 6 buah : Pin 2 (Interrupt 0),Pin 3 (Interrupt 1), Pin 18 (Interrupt 5),

pin 19 (Interrupt 4), Pin 20 (Interrupt 3) dan Pin 21 (Interrupt 2)

3. PWM 15 buah : 2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12,13 dan 44,45,46 pin-pin tersebut dapat

digunakan sebagai Output PWM 8 bit

4. SPI : Pin 50 (MISO), Pin 51 (MOSI), Pin 52 (SCK), Pin 53 (SS), digunakan untuk

komunikasi SPI menggunakan SPI library

5. I2C : Pin 20 (SDA) dan Pin 21 (SCL), komunikasi I2C menggunakan wire library

6. LED : 13. Buit-in LED terhubung dengan pin digital 13

2.2 Arduino IDE [3]

IDE Integrated Developtment Enviroenment, merupakan sarana dari arduino

(aplikasi pendukung) terintegrasi yang digunakan untuk melakukan pengembangan.

Arduino IDE sofware pemrograman untuk fungsi-fungsi yang ditanamkan melalui sintaks

pemrograman. Arduino menggunakan bahasa pemrograman sendiri yang menyerupai

bahasa C. Bahasa pemrograman Arduino (Sketch) sudah dimodifikasi untuk memudahkan

pemula dalam melakukan pemrograman dari bahasa aslinya. IC mikrokontroler Arduino


7

telah ditanamkan program bernama Bootlader yang berfungsi sebagai penengah antara

compiler Arduino dengan mikrokontroler.

2.2.1 Komunikasi Serial

Inisialisasi komunikasi serial pada perangkat arduino menggunakan perintah

Serial.begin () berfungsi mengatur kecepatan dalam bit per detik (baudrate) untuk

transmisi data serial. Untuk berkomunikasi melalui pin 0 (RX) dan pin 1 (TX) dengan

perangkat lain memerlukan baudrate tertentu, misalnya yang sering digunakan adalah

9600.

2.2.2 Modul Serial

Modul serial digunakan untuk komunikasi ke sesama perangkat arduino, komputer

atau perangkat lain. Arduino memiliki port serial UART atau USART, komunikasi serial

pin 0 (RX) dan pin 1 (TX) menggunakan level logika TTL (5V atau 3.3V). Modul serial

pada penendang digunakan untuk komunikasi dengan perangkat rasberry pi, menerima

perintah saat akan menendang ke gawang lawan, mengoper ke teman satu tim.

2.2.3 Membaca Data Serial

Inisialisasi perintah untuk membaca data serial menggunakan Serial.readString()

berfungsi membaca karakter dalam bentuk kalimat, jika sudah selesai membaca data serial

maka ditutup dengan perintah setTimeOut ().

2.2.4 Mengirim Data Serial

Mengirim data serial menggunakan perintah Serial.write () berfungsi menulis data

biner ke port serial. Data yang dikirim dalam bentuk byte atau serangkaian byte. Jika

mengirim karakter yang mewakili digit angka menggunakan fungsi print().

2.3 Modul DC to DC Booster [4]

Converter penambah (step-up converter) adalah converter daya DC to DC yang

meningkatkan tegangan dari input (aki) ke output (solenoid). Ini adalah kelas catu daya

sakelar mode (SMPS) mempunyai dua semikonduktor (dioda dan transistor) dan satu

elemen penyimpanan energi: kapasitor, induktor, atau keduanya dalam kombinasi. Untuk

mengurangi riak tegangan, filter yang terbuat dari kapasitor (kadang-kadang


https://translate.googleusercontent.com/translate_c?client=srp&depth=1&hl=id&rurl=translate.google.com&sl=en&sp=nmt4&tl=id&u=https://en.m.wikipedia.org/wiki/DC-to-DC_converter&xid=17259,15700023,15700186,15700190,15700256,15700259,15700262,15700265,15700271,15700283&usg=ALkJrhgHQwM__i43Arz2buTl00LSxtYceQhttps://translate.googleusercontent.com/translate_c?client=srp&depth=1&hl=id&rurl=translate.google.com&sl=en&sp=nmt4&tl=id&u=https://en.m.wikipedia.org/wiki/Switched-mode_power_supply&xid=17259,15700023,15700186,15700190,15700256,15700259,15700262,15700265,15700271,15700283&usg=ALkJrhjP-bDWMbwpWQvOEDY63G--gQd-BAhttps://translate.googleusercontent.com/translate_c?client=srp&depth=1&hl=id&rurl=translate.google.com&sl=en&sp=nmt4&tl=id&u=https://en.m.wikipedia.org/wiki/Switched-mode_power_supply&xid=17259,15700023,15700186,15700190,15700256,15700259,15700262,15700265,15700271,15700283&usg=ALkJrhjP-bDWMbwpWQvOEDY63G--gQd-BAhttps://translate.googleusercontent.com/translate_c?client=srp&depth=1&hl=id&rurl=translate.google.com&sl=en&sp=nmt4&tl=id&u=https://en.m.wikipedia.org/wiki/Diode&xid=17259,15700023,15700186,15700190,15700256,15700259,15700262,15700265,15700271,15700283&usg=ALkJrhi_3mOIJS9vav4ulbhUQOUDBFkMEghttps://translate.googleusercontent.com/translate_c?client=srp&depth=1&hl=id&rurl=translate.google.com&sl=en&sp=nmt4&tl=id&u=https://en.m.wikipedia.org/wiki/Transistor&xid=17259,15700023,15700186,15700190,15700256,15700259,15700262,15700265,15700271,15700283&usg=ALkJrhjrnxmgTF-prpIo3iF2YPl0pguFEwhttps://translate.googleusercontent.com/translate_c?client=srp&depth=1&hl=id&rurl=translate.google.com&sl=en&sp=nmt4&tl=id&u=https://en.m.wikipedia.org/wiki/Capacitor&xid=17259,15700023,15700186,15700190,15700256,15700259,15700262,15700265,15700271,15700283&usg=ALkJrhi0vijmc4SDKCp_61Y161LYO3JzUAhttps://translate.googleusercontent.com/translate_c?client=srp&depth=1&hl=id&rurl=translate.google.com&sl=en&sp=nmt4&tl=id&u=https://en.m.wikipedia.org/wiki/Inductor&xid=17259,15700023,15700186,15700190,15700256,15700259,15700262,15700265,15700271,15700283&usg=ALkJrhjv8ld-ctLoHTAnYTjuQ3mNGtt4PQhttps://translate.googleusercontent.com/translate_c?client=srp&depth=1&hl=id&rurl=translate.google.com&sl=en&sp=nmt4&tl=id&u=https://en.m.wikipedia.org/wiki/Ripple_(electrical)&xid=17259,15700023,15700186,15700190,15700256,15700259,15700262,15700265,15700271,15700283&usg=ALkJrhg7v21uSfn55-JibobIp3wXRSMFNQ

8

dikombinasikan dengan induktor) biasanya ditambahkan ke output konverter (filter sisi

beban) dan input (filter sisi pasokan). Modul booster ini dapat menaikkan tegangan sampai

390V,dengan tegangan masukan mulai dari 10-32V dan arus maksimal 5A, dan tegangan

keluaran mulai dari 45-390V dengan arus keluaran maksimal 0,2A.

Gambar 2.2 Modul Step Up DC to DC

2.4 Kapasitor Polar [5]

Kondensator atau sering disebut sebagai kapasitor adalah alat yang dapat

menyimpan energi di dalam medan listrik secara sementara, dengan cara mengumpulkan

ketidakseimbangan internal dari muatan listrik. Kapasitor polar umumnya bekerja pada

tegangan DC. Kapasitor polar memiliki polaritas kutub positif anoda dan kutub negatif

katoda, dalam pemasangannya tidak diperbolehkan terbalik karena bisa menyebabkan

kapasitor meledak.

Gambar 2.3 Kapasitor


https://id.wikipedia.org/w/index.php?title=Penyimpanan&action=edit&redlink=1https://id.wikipedia.org/wiki/Energihttps://id.wikipedia.org/wiki/Medan_listrikhttps://id.wikipedia.org/wiki/Muatan_listrik

9

Kapasitor memiliki kapasitansi di mana kapasitor dapat menampung muatan

elektron. Dengan rumus :

(1)

Keterangan :

Q = muatan elektron dalam C (Coloumbs)

C = nilai kapasitansi dalam F (Farad)

V = nilai tegangan dalam V (Volt)

Kapasitas sebuah kapasitor merupakan perbandingan antara banyaknya muatan

listrik dengan tegangan kapasitor. Dengan rumus berikut :

(2)

Keterangan :

Q = muatan elektron dalam C (Coloumbs)

C = nilai kapasitansi dalam F (Farad)

V = nilai tegangan dalam V (Volt)

Muatan listrik di dalam kapasitor menimbulkan potensial listrik di mana energi ini

akan disimpan sementara kemudian akan dilepaskan. Persamaan energi sebagai berikut :

(3)

Keterangan :

E kapasitor = energi kapasitor (W)

C = muatan listrik (Q)

V = potensial listrik

2.5 Solenoid [6]

Solenoid adalah perangkat elektromagnetik yang dapat mengubah energi listrik

menjadi energi gerakan. Energi gerakan yang dihasilkan oleh solenoid hanya gerakan

mendorong (push) dan menarik (pull). Pada dasarnya, Solenoid terdiri dari sebuah

kumparan listrik (lilitan kawat) yang dililitkan di sekitar tabung silinder dengan aktuator

ferro magnetic atau sebuah plunger yang bebas bergerak masuk dan keluar dari bodi

kumparan. Cara kerja solenoid ketika koil menerima arus listrik, maka secara otomatis

koil tersebut akan menghasilkan medan magnet, kemudian medan magnet ini akan menarik


10

plunger yang terdapat di dalam Coil menuju pusat lalu kemudian merapatkan pegas yang

terdapat pada bagian ujung dari plungers tersebut. Berikut ini adalah perhitungan energi

yang dibutuhkan solenoid untuk menendang bola :

(4)

(5)

⁄ (6)

2.6 Aki 12 Volt

Aki sering disebut dengan Accu adalah menyimpan energi listrik dalam bentuk

energi kimia, yang akan digunakan untuk mensupply energi listrik ke sistem starter, sistem

pengapian, lampu-lampu dan komponen kelistrikan lainnya. Aki digunakan sebagai

sumber energi untuk penendang. [7]

2.7 Modul Relay

Gambar 2.4 Modul Relay

Relay adalah sakelar yang dioperasikan secara listrik dan merupakan komponen

Electromechanical (Elektromekanikal) yang terdiri dari dua bagian utama yaitu

elektromagnetik dan mekanikal (kontak sakelar). Relay menggunakan prinsip

elektromagnetik untuk menggerakkan kontak sakelar sehingga dengan arus listrik yang

kecil (low power) dapat menghantarkan listrik yang bertegangan lebih tinggi [8]


11

BAB III

PERANCANGAN

Pada proses perancangan penendang robot sepak bola menggunakan metode koil

kapasitor dengan mikrokontroler Arduino Mega 2560 sebagai pengendali. Mikrokontroler

digunakan untuk mengolah perintah mengoper ke teman satu tim, menendang langsung ke

gawang lawan, dan mengatur kekuatan menendang bola sesuai target.

3.1 Blok Diagram

Gambar 3.1 Blok Diagram Penendang

Gambar 3.1 merupakan blok diagram penendang robot sepak bola. Pada bagian

penendang terdapat komponen pendukung seperti : mikrokontroler arduino mega, aki

12V, step up DC to DC booster, relay, kapasitor polar, dan solenoid. Menggunakan

komunikasi dengan kabel yang menghubungkan setiap pin input. Komponen yang

digunakan sudah memenuhi kebutuhan proses perancangan penendang koil kapasitor.

Penendang solenoid akan aktif ketika mendapat perintah dari raspberry, ketika sudah

mendapatkan target untuk mengoper bola ke teman satu tim atau menendang bola ke

gawang. Kapasitor akan mengisi sesuai konstanta waktu kemudian energi yang ada dalam

kapsitor akan dialirkan ke solenoid menyebabkan gaya magnetisasi pada inti solenoid yang


12

akan mendorong plunger menendang bola. Setelah plunger mendorong bola kemudian

akan kembali dalam posisi awal dibantu dengan per.

3.2 Perancangan Perangkat Keras

Gambar 3.2 Robot tampak depan Gambar 3.3 Desain Solenoid

Gambar 3.3 adalah desain penendang yang akan dipasang di bagian robot yang

ditopang dari rangka besi robot sepak bola. Solenoid terdiri dari kawat enamel diameter

1mm kemudian dililitkan pada pipa PVC diameter 2cm. Solenoid yang akan dibuat

memiliki panjang 13cm, dengan plungers berbahan besi diameter 1,5mm memiliki panjang

22cm. Pada solenoid terdapat dua penampang dari bahan alumunium solid supaya

komponen melekat dengan rangka besi robot.

Tabel 3.1 Keterangan Desain Solenoid

No Keterangan

1 Penampang

2 Pipa dan Lilitan Kawat

3 Plungers

4 Pegas

5 Kaki Penendang

6 Rangka Robot

1

2

3

4

5

6


13

3.2.1 Kebutuhan Energi Penendang

Dalam perlombaan terdapat 3 robot di dalam lapangan, ada dua robot striker dan

satu robot penjaga gawang. Robot striker bertugas untuk mencetak bola ke gawang lawan,

dengan asumsi robot bisa menendang bola dan mencetak gol ke gawang lawan dengan

kecepatan bola 10 m/s dari lapangan tengah [4]. Berikut ini adalah perhitungan energi yang

dibutuhkan solenoid :

= 0.41 Kg

⁄

⁄

⁄

3.2.2 Kebutuhan Energi Solenoid

Solenoid membutuhkan energi yang besar supaya dapat bergerak kemudian

menendang bola. Sumber energi yang digunakan adalah aki tegangan 12 volt, untuk

memenuhi energi solenoid. Dari aki tegangan 12V akan dinaikkan sampai tegangan 300V

menggunakan modul step up DC to DC, modul ini dihubungkan dengan aki 12V kemudian

output dari modul ini dihubungkan ke kapasitor dengan kapasitas hingga 300V untuk

disimpan sementara waktu sebelum dilepaskan.

Kapasitor digunakan untuk menampung tegangan sementara sebelum dilepaskan ke

solenid. Kapasitor yang digunakan memiliki kapasitansi 3300 F dan tegangan maksimum

450V. Berikut rumus menghitung energi kapasitor :


14

3.2.3 Skala Pengisian Kapasitor

Tabel 3.2 Pengisian Kapasitor

Waktu Pengisian

(detik)

Tegangan

(Volt)

2 230

4 300

6 318

Pada tabel 3.2 merupakan pengisian kapasitor di mana waktu pengisian dalam

satuan detik mempengaruhi jumlah tegangan yang masuk ke dalam kapasitor. Tegangan

pada kapasitor akan dialirkan ke solenoid kemudian akan menggerakkan penendang.

3.3 Perancangan Perangkat Lunak

3.3.1 Perancangan Perangkat Lunak secara umum

Gambar 3.4 Flowchart proses keseluruhan

Pada gambar 3.4 merupakan proses keseluruhan penendang sepak bola bekerja.

Langkah pertama yaitu mikrokontroler menyambung secara serial dengan raspberry


15

kemudian setelah terhubung maka mikro akan mengirim data sebagai bentuk telah siap

menerima perintah dari raspberry. Langkah selanjutnya raspberry akan mengirim data

perintah menendang bola mengoper atau langsung menendang bola ke gawang lawan,

misalnya perintah tersebut adalah menendang bola ke gawang lawan, mikrokontroler akan

memproses perintah tersebut kemudian menghidupkan relay untuk mengisi kapasitor yang

mendapat sumber dari aki kemudian menghidupkan relay kedua untuk melepaskan energi

yang ada di dalam kapasitor mengalirkan ke solenoid yang menyebabkan terjadi medan

magnet yang akan mendorong plunger menendang bola ke target yang sudah ditentukan.

Langkah selanjutnya plunger pada solenoid akan kembali ke dalam posisi awal dengan

bantuan per. Dalam pemulihan plunger ke posisi awal, mikro akan mengirim perintah ke

raspberry bahwa solenoid telah melakukan perintah menendang dan akan siap menerima

perintah selanjutnya antara mengoper bola ke teman satu tim atau menendang bola ke

gawang lawan.

3.3.2 Sub Proses Pengisian Energi

Gambar 3.5 Flowchart proses pengisian kapasitor


16

Pada gambar 3.5 merupakan flowchart proses pengisian kapasitor, langkah pertama

adalah mikrokontroler akan membaca data serial yang dikirim dari raspberry kemudian

memproses perintah program kode “a100” tersebut diubah dalam bentuk kode “100”.

Langkah selanjutnya, kode “100” tersebut dikonversi menjadi konstanta waktu (3000 ms)

kemudian mikrokontroler akan mengaktifkan relay pengisian selama konstanta waktu saat

itu juga proses sumber aki mengalirkan tegangan ke step up booster yang akan dinaikkan

dari tegangan 12V menjadi tegangan 300V lalu mengalirkan tegangan 300V ke kapasitor

untuk melakukan pengisian.

3.3.3 Sub Proses Menendang bola ke Target

Gambar 3.6 Flowchart proses menendang bola

Pada gambar 3.6 merupakan flowchart proses menendang bola, langkah pertama

adalah relay penendang akan hidup setelah relay pengisian selesai mengisi kemudian

kapasitor mengalirkan energi listrik ke solenoid. Kemudian solenoid akan mengalami

medan magnet yang akan menggerakkan plunger maju (mendorong ke depan) menendang

bola. Setelah proses menendang bola plunger dalam keadaan maju akan kembali ke dalam

posisi awal dengan bantuan pegas.


17

3.3.4 Komunikasi Data

Tabel 3.3 merupakan format komunikasi dengan Raspberry. Data yang diterima

untuk memberitahukan kekuatan untuk menendang “a100“. Kemudian untuk

memberitahukan perintah menendang dengan kode “b”.

Tabel 3.3. Komunikasi data

Kode

Awal Contoh data Deskripsi

a a100

a200

Perintah menendang berdasarkan

skala kekuatan yang diberikan

b b Perintah menendang


18

BAB IV

HASIL DAN PEMBAHASAN

Pada bab ini akan membahas mengenai hasil dan implementasi dari perancangan

yang sudah dibuat pada bab sebelumnya dan analisis dari hasil pengujian yang dilakukan.

Pengujian sistem diperlukan agar mengetahui kinerja dari keseluruhan sistem yang sudah

dirancang, kemudian hasil dari pengujian di analisa. Dari analisa pengujian memungkinkan

adanya revisi atau pengembangan agar sistem bekerja lebih baik.

4.1 Implementasi Penelitian

4.1.1 Bentuk Fisik Penendang Robot

Gambar 4.1 Fisik Penendang Robot

Gambar 4.1. merupakan gambar fisik dari penendang robot yang sudah dirancang.

Bagian kaki penendang dibuat dari besi kotak dengan panjang 22cm, kemudian pada

belakang kaki penendang ditempel karet berfungsi sebagai bantalan agar mengurangi

rusaknya kaki penendang saat solenoid mendorong plunger. Jika tidak diberikan bantalan,

permukaan kaki penendang akan penyok akibat dorongan kuat yang disebabkan oleh

plungers. Bagian-bagian dari bentuk fisik penendang ditunjukkan pada Tabel 4.1.

2

1

3


19

Tabel 4.1 Keterangan Fisik Penendang Robot

No Keterangan

1 Kaki Penendang

2 Karet

3 Plungers

Gambar 4.2 Solenoid

Gambar 4.2 merupakan solenoid yang sudah dipasang pada rangka robot. Solenoid

terbuat dari pipa pvc berdiameter 2cm, dengan panjang 12cm. Dudukan solenid terbuat

dari alumunium dengan diameter 2.1cm sehingga pipa pvc bisa masuk erat. Pada solenoid

dililit kawat enamel berdiameter 1mm sebanyak 1200 lilitan. Keterangan solenoid

ditunjukkan pada Tabel 4.2.

Tabel 4.2. Keterangan Solenoid

No Keterangan

1 Solenoid

2 Pipa pvc

Tabel 4.3 Keterangan Solenoid Tampak Samping

No Keterangan

1 Pegas

2 Penampang plungers

3 Lilitan Kawat Enamel

4 Plungers

1

2


20

Gambar 4.3. Solenoid Tampak Samping

Gambar 4.3 merupakan tampak samping pada solenoid robot. Pada gambar tersebut

terdapat bagian penampang plunger dengan pegas. Penampang plunger menggunakan besi

siku. Pegas berfungsi sebagai pembalik plungers setelah menendang, setelah plunger

menendang pegas akan kembali ke posisi awal. Bagian-bagian dari solenoid ditunjukkan

pada Tabel 4.3.

Gambar 4.4 Solenoid Tampak Belakang

Gambar 4.4 merupakan bagian belakang solenoid, terdapat besi penyangga

berwarna abu-abu berfungsi sebagai penahan plunger. Setelah plunger mendorong akan

kembali ke posisi awal dengan bantuan pegas kemudian akan berhenti setelah sampai batas

besi penahan.

1

2 3

4

Besi penahan


21

4.1.2 Sistem Kelistrikan Penendang

Gambar 4.5 Sistem kelistrikan keseluruhan

Gambar 4.5 merupakan keseluruhan sistem kelistrikan penendang robot.

Mikrokontroler arduino mendapat sumber daya 5V dari rassberry. Kemudian relay dengan

aktif rendah mendapatkan supply dari mikrokontroler. Aki 12V sebagai supply untuk DC

to Dc Bosster, kapasitor, dan solenoid.

4.1.3 Software Penendang

Program dibuat menggunakan software Arduino IDE, di mana IDE merupakan

media untuk memprogram board arduino. Program yang dibuat menggunakan tiga bagian

utama dalam membuat program arduino, yaitu fungsi, nilai (variabel dan konstanta), dan

strukur. Listing program dapat dilihat pada lampiran.

4.1.3.1 Program Komunikasi

Program ini sebagai jembatan bertukar informasi antara arduino (penendang)

dengan Raspberry. Komunikasi yang akan dilakukan adalah komunikasi serial port

menggunakan baudrate 9600.

Serial.println("------------------\nPerintah: "+masukan);

// Perintah: PrepareKick

if(masukan[0] == 'a'){ // contoh jika masukan = a10 ~ a100

// mengambil 10 atau 100

int request = masukan.substring(1).toInt();

kejauhan = request - charged;

Serial.println("Charging: "+String(kejauhan)+"cm");


22

if(kejauhan

23

Tabel 4.4 Data Perbandingan Jarak dan Lama Pengisian Kapasitor

Jarak (cm) Lama Pengisian

(ms)

100 3000

150 4500

200 6000

4.2 Pengujian Penendang

Pengujian ini bertujuan menguji penendang robot dalam penelitian apakah sudah

sesuai dengan tujuan penelitian dan melihat adanya pengembangan pada penendang

robot ini.

4.2.1 Pengujian Komunikasi

Data pengujian komunikasi diambil dari serial monitor arduino yang dilakukan saat

pengujian penendang robot sepak bola.

Gambar 4.6 Hasil Pengujian Dari Arduino

Tabel 4.5 Data Komunikasi Raspberry ke Arduinno

Percobaan Data Dikirim

Raspberry

Data Diterima

Arduino

Error

%

Percobaan 1 a100 a100 0




24

Penelitian penendang robot sepak bola bergantung pada proses komunikasi serial port

antara Raspberry dengan arduino.

4.2.2 Pangujian Penendang

Pengujian penendang untuk mengetahui seberapa cepat bola bergerak ketika mendapat

dorongan dari solenoid. Sistem penendang dipasang pada robot kemudian mikrokontroler

berkomunikasi serial dengan raspbery untuk menerima dan mengirim perintah menendang

atau mengoper. Penendang akan aktif ketika menerima perintah dari base station seperti

pada Tabel 4.5.

Pengujian alat dilakukan dengan cara pengamatan, mengukur waktu tempuh bola

bergerak ke gawang berjarak 2 meter. Mengukur waktu tempuh bola menggunakan

stopwatch dan mengukur tegangan yang tersimpan ke dalam kapasitor.

Tabel 4.6 Data Pengujian Penendang

Percobaan

Ke

Waktu

Pengisian

Kapasitor

Tegangan

Kapasitor

Jarak

(Meter)

Waktu

Ditempuh

(detik)

Kecepatan

Bola

(m/s)

1 0.47 detik 104 V 2 4.6 0.43

2 0.85 detik 120 V 2 3.2 0.62

3 0.86 detik 153 V 2 1.6 1.25

4 1 detik 168 V 2 1.3 1.53

5 1.84 detik 184 V 2 1.5 1.33

6 3 detik 230 V 2 1.56 1.28

7 4.5 detik 315 V 2 1.54 1.29

8 6 detik 318 V 2 1.53 1.30

Dalam pengujian penendang robot menendang sebanyak 8 kali, dengan hasil seperti

pada Tabel 4.6. Pada percobaan 1 saat bola sudah ditendang, bola bergerak pelan

menyebabkan bola berbelok tidak menuju target karena tengangan yang tersimpan pada

kapasitor sebesar 104 V dengan kecepatan bola 0.43 m/s. Pada percobaan 8, bola bergerak

lurus dengan kecepatan 1.30 m/s. Kecepatan bola bergerak di pengaruhi besar atau

kecilnya tegangan yang disimpan pada kapasitor, posisi masuknya plungers pada solenoid,

dan jeda menendang.

Ketika percobaan menendang bola, sekitar solenoid di kelilingi medan magnet yang

mempengaruhi plunger untuk menendang selanjutnya. Disebabkan gaya magnet yang

menarik plungers setelah itu tidak dibalikkan dalam kondisi semula. Pada mekanik


25

pembalik plunger, per dapat membalikkan plunger namun pada kondisi tertentu per tidak

membalikkan secara semula ke posisi awal sehingga menyebabkan kekuatan menendang

menjadi tidak sesuai dengan tegangan yang masuk ke dalam kapasitor.

Untuk memaksimalkan penelitian ini maka diperlukan beberapa perbaikan untuk

pengembangan seperti, posisi plungers, jumlah lilitan pada solenoid,dan perancangan

penendang.


26

BAB V

KESIMPULAN DAN SARAN

5.1 Kesimpulan

Dari hasil pengujian penendang pada robot sepak bola metode koil kapasitor, dapat

diambil kesimpulan :

1. Semakin jauh jarak yang diinginkan dari base station maka semakin lama waktu

pengisian kapasitor.

2. Penendang dapat menendang bola sesuai perintah dengan waktu pengisian kapasitor.

3. Dalam jarak 2 meter penendang robot mampu menendang bola dengan kecepatan bola

1.30 m/s dengan pengisian kapasitor dalam waktu 6 detik.

5.2 Saran

Saran untuk pengembangan selanjutnya antara lain :

1. Menggunakan solenoid dengan gaya magnet yang lebih besar supaya dapat menendang

bola dengan kuat.

2. Merancang posisi kaki penendang agar dapat menendang bola melambung.

3. Merancang posisi kaki penendang agar dapat menendang pada titik tengah bola supaya

bola maju cepat dengan tenaga yang sesuai.


27

DAFTAR PUSTAKA

[1] Zakiyyatuddin, Azka., Mubarok, Abdullah Faqih Al., Wahrudin, Ahmad., 2018,

Pengembangan Robot Sepak Bola Beroda Versi 2 Dagozilla untuk Kompetisi Middle

Size League (MSL), The 6th Indonesian Symposium on Robotic Sytems and Control

(ISRSC), Universitas Muhammadiyah Yogyakarta, Yogyakarta.

[2] Lutfi, Muhammad., 2017, Pintu Pagar Rumah Otomatis Dan Dilengkapi Sistem

Keamanan (Kontrol Motor), Tugas Akhir, Jurusan Teknik Elektro, Politeknik Negeri

Sriwijaya, Palembang

[3] Arduino, “L a n g u a g e R e f e r e n c e ” , [ O n l i n e ] . A v a i l a b l e :

https://www.arduino.cc/reference/en/. [Accessed Juni 25 2020].

[4] ----, DC-DC Boost Converter 8~32V to 45~390V High Voltage Charging Booster

Module 40W, Dalmura

[5] Wardoyo., Arianto, Eko., Afandi, Taufiq., 2018, Elektronika Dasar, Saka Mitra

Kompetensi, Klaten

[6] Herlambang, Rizky., Pratama, Rizki Wira., Hasby, Qurratu Aini., Elroy,Joseph., 2018,

Mekanisme Penendang Menggunakan Solenoid pada Robot Sepak Bola Beroda, The

6th

Indonesia Symposium on Robotic System and Control (ISRSC), Universitas

Indonesia, Depok

[7] Agustian, Leonandi., 2015, Rancang Bangun Sistem Monitoring Kondisi Aki, Tugas

Akhir, Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Tanjungpura, Pontianak

[8] Kho, Dickson., Pengertian Relay dan Fungsinya, [Online]. Available:

https://teknikelektronika.com/pengertian-relay-fungsi-relay/. [Accessed 6 Mei 2020]

Anthon de Fretes, Obed Tetriscio Torar, Purnomo Sejati, “Desain dan Simulasi

Solenoid Dua Kumparan sebagai Alat Penendang”.

[9] Rany Saptaaji, Bambang Supardiyono, “Perhitungan Medan Magnet Solenoid Multi

Lapis”.


https://www.arduino.cc/reference/en/

28

[10]

[11]

[12]

[13]

[14]

Arie Salmon Matius Lumenta, Jane Litouw, Reynold Frankie, Ferdinando Grasia

Ohoirat, “Rancang Bangun Sistem Mekanik Penggiring Dan Penendang Pada Robot

Sepak Bola,” 2015.

S. Hamidreza Mohades Kasaei, S.Mohammadreza Mohades Kasaesi, S.Alireza

Mohades Kasaei. “Design and Development of Novel Solenoid Based Kicking

System”. 9th ICME, Birjand, 2009.

Kementerian Riset, Teknologi dan Pendidikan Tinggi., “BUKU PANDUAN

KONTES ROBOT SEPAKBOLA INDONESIA DIVISI BERODA (KRSBI Beroda)

2018,” 2018.

Ferdinando Grasia, Ohoirat, Rancang Bangun Sistem Mekanik Penggiring Dan

Penendang Pada Robot Sepak Bola , p. 176, 2019.

Anthon de Fretes, Obed Tetriscio Torar, Purnomo Sejati, “Desain dan Simulasi

Solenoid Dua Kumparan sebagai Alat Penendang”.


L-1

LAMPIRAN

Listing program penendang robot

String masukan;

int kejauhan = 0;

int pengisi = 44;

int penembak = 46;

int charged = 0;

void setup() {

// Atur PIN menjadi mode output

pinMode(pengisi, OUTPUT);

pinMode(penembak, OUTPUT);

Serial.begin(9600);

while (!Serial) {}

Serial.setTimeout(100);

}

void loop() {

masukan = Serial.readString();

digitalWrite(pengisi, HIGH);

digitalWrite(penembak, HIGH);

/* Karakter 1 = Command

| Command | Value |

| 1 char | 0){

Serial.println("------------------\nPerintah: "+masukan);

// Perintah: PrepareKick

if(masukan[0] == 'a'){ // contoh jika masukan = a10 ~ a200

// mengambil 10 atau 200 (potongan setelah karakter pertama)

// dan jadikan integer

int request = masukan.substring(1).toInt();


L-2

// Charge selisihnya

kejauhan = request - charged;

// tampilan pengambilan data

Serial.println("Charging: "+String(kejauhan)+"cm");

// Jika selisihnya negatif atau sudah di cas lebih dari kejauhan yang diminta

// maka tidak perlu charging lagi

if(kejauhan

L-3


L-4


penendang pada robot sepak bola metode koil kapasitor · 2020. 9. 11. · kapasitor dari aki 12v...

Documents