OTOMASI PENGAWAS RUMAH DENGAN MENGGUNAKAN ROBOT

Dwiant Ramady Priantono,

Raden Bambang Ergiansyah,

Aryasa Tamara,

Indra Wahyudi.

Jurusan Teknik Informatika - Universitas Widyatama, Bandung.

www.widyatama.ac.id

Abstraksi

Sistem Otomasi Pengawas Rumah Dengan Meggunakan Robot berkaki empat merupakan contoh

gambaran umum terhadap perkembangan teknologi home security system. Robot ini dibangun untuk dapat

berkeliling ruangan serta memberi informasi visual melalui video streaming handphone kepada pengguna

secara otomatis dan realtime. Bagian utama dari konstruksi robot adalah mekanika kaki dan kepala robot,

motor servo serta dua mikrokontroler sebagai pengendali, DTMF, Sensor jarak, dan handphone berakseskan

3G. Menurut hasil penelitian robot ini dapat mengelilingi ruangan dengan cara kembali ke titik awal terlebih

dahulu sedangkan dalam penggunaan handphone yang berbeda merek sangat mempengaruhi sinyal DTMF yang

dihasilkan.

Kata kunci : Robot, mikrokontroler, Sensor jarak, DTMF, 3G.

1. Pendahuluan

Seiring dengan banyaknya permintaan home

security dari para pemilik rumah yang jarang ada

dirumah maka dibutuhkan suatu home security

system yang dapat bekerja secara otomatis dan

realtime. Home security system ini diharapkan dapat digunakan dalam kondisi rumah apapun.

Seperti rumah yang memilki banyak ruangan,

tekstur lantai yang berbeda-beda pada masing-

masing ruangannya dan rumah yang bertingkat.

Berdasarkan dari berbagai kebutuhan untuk

membangun sistem diatas maka dibutuhkan suatu

sistem otomasi yang dapat bekerja dalam kondisi

rumah apapun dan secara realtime. Oleh karena itu

dibangunlah sistem otomasi pengawas rumah

dengan menggunakan robot berkaki empat yang

berkoneksi 3G. Dalam kenyataannya home security

system yang terdapat dipasaran banyak

menggunakan kamera CCTV. Hal ini akan kurang

efektif dalam mengawasi rumah yang memiliki

banyak ruangan. Karena keterbatasan sudut kamera

CCTV, maka diperlukan banyak kamera untuk

meng-cover seluruh denah rumah tersebut.

Sehubungan dengan sistem yang diinginkan di

atas. Dalam membangun sistem tersebut akan selalu

menyesuaikan dengan pasar dalam pemilihan

komponen hardware yang akan mendukungnya. Hal

ini akan menjadi masalah dalam pelaksanaan

penelitian. Adapun beberapa pilihan yang harus

diperhatikan yaitu apabila tidak terdapatnya

komponen dalam pasar, maka perombakan

perancangan akan berdampak pada nilai

ekonomisnya dan hal tersebut yang akan menjadi

kendala waktu dalam merealisasikan prototipe

tersebut.

Metode penelitian untuk merancang robot

menggunakan metode prototipe (Prototyping

Model) untuk perancangan perangkat lunak,

perangkat keras dan mekanika, namun dalam

implementasi perangkat keras dan mekanika robot

harus direalisasikan berdasarkan spesifikasi

hardware yang dibutuhkan dengan ketersediaan

hardware tersebut dipasaran Indonesia. Metode

prototype adalah metode yang menyajikan gambaran

lengkap tentang sistemnya sehingga dalam

perancangan perangkat lunak, perangkat keras dan

mekanika sesuai dengan yang diharapkan. Metode

ini cukup efektif dalam mendapatkan kebutuhan dan

aturan jelas yang telah disetujui oleh customer.

Dalam perancangan gambaran sistem yang akan

disajikan, tim harus mengidentifikasikan kebutuhan

sistem yang meliputi teknik prosedural dan

melakukan studi kelayakan terhadap customer [1].

Jika perangkat lunak yang dirancang tidak

memenuhi fungsi-fungsi dari Otomasi Pengawas

Rumah Menggunakan Robot, maka tim dapat

memperbaiki rancangan dari bagian identifikasi

kebutuhan sistem.

Mendengarkan

keinginan klien

MembangunMock-Up

Menguji Mock-Up

dengan klien

Gambar 1. Model Metode Prototipe

Untuk mendukung perancangan perangkat

keras dan mekanika dengan metoda prototipe

dibutuhkan realisasi untuk mengimplementasikan

hardware. Adapun tahapan implementasi dalam

realisasi hardware adalah mempelajari materi dan

datasheet komponen yang mempunyai hubungan

dengan prinsip kerja dengan sistem yang akan dibuat

melalui buku-buku dan referensi-referensi lainnya,

melakukan studi lapangan atau studi pasar untuk

mengetahui ketersediaan komponen hardware yang

diperlukan. Berikut gambar implementasi realisasi

pada metode prototipe :

Gambar 2. Implementasi Realisasi

2. Pembahasan Penelitian

Otomasi pengawas rumah merupakan sistem

robot yang dapat melakukan pengawasan didalam

rumah dengan berkeliling ruangan, serta memberi

informasi visual kepada user melalui handphone 3G.

user dapat melihat setiap ruangan dalam rumah

dengan cara memilih menu ruang pengawasan

melalui handphone. Setelah terkoneksi maka secara

otomatis robot menerima masukan sinyal dari

handphone lalu menunggu perintah menu ruang

mana yang akan dipilih oleh user selama 20 menit.

Pada tahapan ini jika user memilih salah satu

ruangan, robot akan bergerak menuju ruangan

tersebut. Seusai robot menjalankan perintah dari

user, robot akan menyalakan lampu indikator yang

difungsikan sebagai pernyataan bahwa robot telah

sampai diruang pengawasan tersebut. Selain itu

robot dikondisikan untuk berkeliling ruangan hingga

user memilih kembali menu ruangan. Jika pada

tahapan ini user mengakhiri panggilan atau selama

20 menit tidak memilih ruangan, maka robot akan

kembali pada posisi awal.

Sistem otomasi pengawas rumah ini berbasis

streaming video, oleh karena itu diperlukan

handphone berkoneksi 3G. Handphone yang

terdapat pada robot ini harus dapat menerima

panggilan masuk secara otomatis maka dibutuhkan

handsfree yang dapat selalu mengaktifkan semua

panggilan masuk. Setelah itu user dapat memberikan

instruksi menu melalui handphone-nya. Sebagai

pendeteksi frequensi data tone yaitu menggunakan

DTMF (Dual Tone Multiple Frequency) yang

berfungsi sebagai ADC (Analog to Digital

Converter) yang melakukan pengkodean tone

kontrol dari handphone yang terdapat pada robot ke

mikrokontroler sebagai masukan instruksi [9,11].

Karena di dalam suatu rumah terdapat tekstur

ruangan yang berbeda-beda dan lantai yang

bertingkat, maka mekanika robot dibangun

berdasarkan anatomi binatang (makhluk hidup)

berkaki empat untuk dapat mengatasi kondisi seperti

itu. untuk menjaga agar robot tidak jatuh atau

terbalik pada saat berjalan di lintasan yang memilki

tekstur lantai tidak rata, maka robot harus menjaga

kesimbangannya dengan cara mengatur konfigurasi

gerak leher, kepala dan ekornya. Agar robot dapat

bergerak ke ruangan pengawasan tanpa menabrak

dinding atau benda yang ada di dalam rumah, maka

robot dilengkapi dengan sensor ultrasonik sebagai

pendeteksi jarak penghalang dengan robot. robot

memiliki dua mikrokontroler sebagai prosessor

robot.

Secara garis besar skema sistem Otomasi

Pengawas Rumah Menggunakan Robot diberikan

dalam blok diagram sebagai berikut :

Gambar 3 Blok Diagram Sistem Pengawas Rumah

Nomor Keterangan Proses

1 User memilih menu, menerima video

streaming

2 Hubungan bidireksional antara

handphone user dengan handphone

pada robot

3 Jalur instruksi menggunakan

handsfree

4

Instruksi dari user dan kontrol

penahan alamat (Latch) dari

mikrokontroler depan

5 intruksi dari user ke mikrokontroler

belakang

6 Bit pengalamatan antara dua

mikrokontroler

7 4 bit kontrol mekanik kaki belakang

8 Info tentang keadaan didepan robot

yang dikirimkan ke mikro belakang

9 Info tentang keadaan didepan robot

yang dikirimkan ke mikro depan

10 Masukan dari pantulan sinyal audio

sensor ultrasonik

11 2 bit kontrol mekanik kepala

12 4 bit kontrol mekanik kaki depan

13 Mikrokontroler depan hanya selalu

membaca program dari EEPROM

Tabel 1. Keterangan Blok Diagram Sistem

Pengawas Rumah

Pada rancangan mekanika kaki robot

menggunakan besi alumunium dan delapan motor

servo sebagai penggerak mekanika kaki sedangkan

untuk penggerak mekanika kepala menggunakan dua

motor servo. Dimana servo merupakan sistem

kontrol berumpan balik dengan keluaran berupa

posisi kecepatan atau percepatan mekanik [7]. Robot

memiliki pengendali-pengendali utama yaitu dua

buah mikrokontroler. Mikrokontroler adalah suatu

alat atau pengendali yang berukuran kecil(mikro).

Adapun keunggulan mikrokontroler adalah

tersedianya input atau output dan memori internal.

Sedangkan pada mikroprosessor dibutuhkan

IC(integrated circuit) tambahan untuk menangani

I/O tersebut dan mikroprosessor belum memiliki

memori internal sehingga memerlukan IC memori

external. Dengan berbagai kelebihan tersebut,

ditambah lagi dengan harganya yang relatif murah

sehingga terjangkau [5,10]. Pada robot ini

dibutuhkan dua buah mikrokontroler dikarenakan

mikrokontroler AT89S51 hanya memiiki mikro

sistem 8bit. Sehingga sangat tidak efektif dalam

penggunaan 10 motor servo, selain itu timing

kontroler mikro kurang dapat membagi bus antara

akses data dan timing kontrol sehingga proses

pengolahan data pada mikro menjadi lambat [2,4].

Untuk mendeteksi jarak terhadap penghalang

maka dibutuhkan sebuah sensor ultrasonik, dimana

sensor ini dioperasikan dengan mikrokontroler

PIC16F872[12]. Sensor tersebut ditempatkan pada

kepala robot, dalam hal ini kelebihan robot dalam

memaksimalkan penggunaan sebuah sensor jarak

adalah dengan rancangan mekanika yang dapat

bergerak secara vertikal maupun horizontal. Bentuk

sistem dari perancangan mekanika kepala robot ini

dapat mengganti penggunaan sensor yang

ditempatkan pada keliling badan robot. untuk

memperluas visualisasi pengawasan ruangan maka

handphone ditempatkan pada kepala robot.

Berdasarkan sistem ini robot memerlukan

rangkaian catu daya untuk mensuplai rangkaian

pengendali, sensor dan motor servo. Dari

keseluruhan rangkaian tersebut memiliki spesifikasi

daya yang berbeda-beda, pada pengoperasian

masing-masing motor servo akan membutuhkan

daya ±500 mA maka penggunaan sumber energi

(baterai) harus disesuaikan. sebagai sumber energi

untuk 10 motor servo diperlukan 16 baterai AA 1,2V

2700 mAh dan 8 baterai AAA 1,2V 1000 mAh

untuk rangkaian pengendali dan sensor.

Berikut skema rangkaian catu daya dari robot

pengawas rumah :

Gambar 4 skema rangkaian catu daya

Rangkaian catu daya menggunakan IC

LM7805untuk menstabilkan tegangan dari 12Volt

tegangan input menjadi 5Volt tegangan output [6]

yang akan dipakai untuk mensuply rangkaian dan

motor servo. Pada rangkaian, tegangan output

dipisah menjadi dua keluaran dikarenakan rangkaian

pada motor servo membutuhkan daya yang besar

sekitar 5400mAh oleh karena itu sesuai dengan pada

rangkaian catu daya diatas untuk 16 baterai dibagi

dua (8 baterai disusun secara seri), lalu dua bagian

tersebut disusun secara pararel untuk mendapatkan

daya sebesar 5400mAh.

Sebagai pendukung implementasi perangkat

lunak robot, sebagai referensi adalah 8051 uC yang

merupakan sebuah board dengan kontroler 8051

yang menggunakan IC mikrokontroler AT89S51.

Board ini kompatibel penuh dengan semua IC

mikrokontroler AT89Sxx. Dari penggunaan

mikrokontroler AT89S tersebut dapat dilakukan

pemrograman mikrokontroler dengan cara In System

Programming (ISP)[3]. Sebelum dilakukannya

pemrogramman mikrokontroler, program dapat di

implementasikan dengan bahasa pemrograman basic

menggunakan BASCOM-8051 (Basic Computer-

8051). BASCOM tersebut berfungsi untuk meng-

compile dan mengkonversi program menjadi file

hex.

3. Model dan Implementasi Sistem

Pemodelan visual dapat membantu kemampuan

tim dalam memanajemen kompleksitas software,

mengekspose dan menilai perubahan arsitektur dan

mengkomunikasikan perubahan arsitektur tersebut

[8]. Berikut implementasi sistem Otomasi Pengawas

Rumah Menggunakan Robot :

Gambar 5 Aktivity Diagram Sistem Otomasi Pengawas Rumah

User menelepon untuk berinteraksi dengan

handphone yang ada pada robot. Ketika handphone

pada robot mendapat panggilan video call dari

handphone user, handsfree secara otomatis akan

menjawab panggilan. Sehingga handphone pada

robot melakukan Streaming video kepada

handphone user. user dapat memilih menu yang

telah didefinisikan sebelumnya pada keypad

handphone. Data menu yang dikirimkan dari

handphone user akan dikodekan ulang melalui

DTMF sehingga data yang analog di rubah menjadi

sinyal digital untuk diteruskan ke mikrokontroler

sebagai instruksi untuk mengeksekusi program yang

telah terdapat di dalam mikrokontroler. Jika dalam

waktu lebih dari 20 menit robot tidak mendapatkan

instruksi dari user, maka robot akan Bergerak ke

posisi semula. Namun jika dalam waktu kurang dari

20 menit robot mendapat instruksi baru dari user,

maka counter waktu akan direset (kembali ke nol)

dan akan dilanjutkan ke proses selanjutnya yaitu

pilih lokasi pengawasan ruangan yang disediakan

untuk diproses. Setelah proses dijalankan maka akan

kembali ke proses pada tahap waktu counter untuk

menunggu perintah dari pengguna.

4. Hasil dan Analisis Pengujian Sistem

Sistem otomasi pengawas rumah ini

dikendalikan oleh dua mikrokontroler, yang diuji

dengan menggunakan rangkaian downloader untuk

dapat membaca dan menulis program. Rangkaian

downloader tersebut akan dipasang langsung pada

robot sehingga hasil pengujian implementasi

program robot bisa langsung diamati. Oleh karena

itu dalam penggunaan dua mikrokontroler

dibutuhkan sistem pengalamatan untuk

mensinkronisasikan dua fungsi yang berbeda.

Dimana satu mikrokontroler tersebut mengontrol

mekanika kaki depan dan satu mikrokontroler

lainnya mengontrol mekanika kaki belakang robot.

Dimana pada setiap mikrokontroler tersebut

memiliki alamat yang berfungsi untuk berdiri,

melangkah, menahan dan mendorong.

Untuk tahapan ini robot bergerak disesuaikan

dengan intruksi yang dikeluarkan oleh DTMF, dan

apabila DTMF menyatakan intruksinya maka

mikrokontroler untuk kaki depan (master) akan

menahan pulsa masuk tersebut selama 20 menit,

dimana pada selang waktu tersebut robot diharuskan

sampai pada tujuan sebelum 20 menit.

Pengujian sensor ultrasonik dilakukan

menggunakan papan setebal 5mm. Sensor

ultrasonik dapat memberikan data jarak antara

penghalang dengan robot ke mikrokontroler. Sensor

ini dikendalikan oleh mikrokontroler PIC16F872

dengan konfigurasi data tentang jarak menggunakan

intruksi register yang ditentukan oleh seberapa jauh

robot terhadap penghalang.

Perintah Aksi

Decimal Hex

80 0x50 Mode Jarak – Hasil dalam Inchi

81 0x51 Mode Jarak – Hasil dalam cm

82 0x52 Mode Jarak – Hasil dalam ms

84 0x54 Mode ANN – Hasil dalam cm

85 0x55 Mode ANN – Hasil dalam ms

160 0xA0 Sekuen pertama untuk

mengganti I2C address

165 0xA5 Sekuen kedua untuk mengganti

I2C Address

170 0xAA Sekuen ketiga untuk mengganti

I2C Address

Tabel 1. Perintah Untuk Menentukan Jarak dan

Timing Pada SRF08

Dapat dilihat dari tabel diatas bahwa setiap

perintah disesuaikan dengan register yang telah

ditentukan adapun beberapa mode yang akan

digunakan adalah 0x51H dimana pada mode ini

dapat dikendalikan oleh mikrokontroler depan

(master) disaat robot menuju suatu ruangan tertentu

dan sistem pendeteksian ini difungsikan untuk selalu

menahan kondisi tersebut hingga sensor aktif untuk

menyatakan bahwa terdapat adanya penghalang.

Dari kondisi tersebut sistem pendeteksian

penghalang akan memberikan intruksi baru terhadap

register selanjutnya pada sensor untuk

menspesifikasikan data tentang jarak dari

penghalang terhadap robot dan data tersebut

diproses sensor berupa konfigurasi sinyal maksimum

analog sistem dengan penguatnya.

Diluar sistem pada sensor, mikrokontroler akan

mencari referensi lain dari data berupa pelebaran

sudut dengan mengendalikan mekanika kepala untuk

bergerak secara horizontal. Untuk mendapatkan

keterangan pasti terhadap bentuk penghalang yang

ada didepannya, dan berkesimpulan apakah terdapat

penghalang di depan, serong kanan atau serong kiri.

Dalam memaksimalkan fungsi visualisasi maka

pengujian dimulai dengan mencoba beberapa bentuk

koneksi 3G terhadap sinyal DTMF dari berbagai

provider, berdasarkan dari percobaan maka

perancangan perangkat keras DTMF dapat

disesuaikan. Dari berbagai macam bentuk sinyal

koneksi 3G ada beberapa provider yang dalam

pengaksesan 3G nya tidak menyertakan sinyal

DTMF didalamnya. Selain itu pengujian terhadap

koneksi 3G pengujian pun dilakukan dengan bebagai

macam jenis handphone yang sudah berakseskan

3G, dan data hasil penelitian dapat disesuaikan

dengan kondisi tersebut. Untuk bentuk pensinyalan

DTMF yang didapat tidak semua hanphone

mengeluarkan sinyal DTMF dengan yang

diharapkan, berikut grafik bentuk keluaran

pensinyalan DTMF berdasarkan voltase masing-

masing handphone :

100mV

SE

K6

18

i

Keluaran Vpp Dari Beberapa Contoh HP

150mV

200mV

N9

5

N7

6

LG

K2

17

250mV

Standar

Stabil

Tidak

Terdeteksi

Voltase

Gambar 7. Perbandingan Kuat Sinyal DTMF

Berdasarkan Voltase

Dengan menggunakan handsfree yang selalu

aktif, maka handphone pada robot dapat menerima

panggilan secara instan. Sehingga DTMF dapat

menerima frekuensi suara keypad handphone user

dan mengubahnya menjadi data digital yang

kemudian diterima oleh mikrokontroler untuk

diproses.

Motor servo akan berputar ke posisi tertentu

sesuai dengan lebar pulsa yang diberikan. Jika

diumpamakan posisi netral motor servo adalah 1500

µs, maka ketika diberikan lebar pulsa yang lebih

maka motor servo akan bergerak ke posisi minimum

atau berputar berlawan arah jarum jam. Ketika

diberikan lebar pulsa yang lebih lebar maka motor

akan berputar searah jarum jam ke posisi

maksimum. Ada beberapa parameter pada pulsa

yang akan diumpankan pada motor sevo yaitu lebar

minimum adalah lebar pulsa minimum yang

diberikan agar motor dalam posisi minimum.

Biasanya pulsa minimum ini adalah 1000 µs.

Sedangkan lebar maksimum adalah lebar pulsa

maksimum yang diberikan agar motor pada posisi

maksimum. Biasanya pulsa maksimum ini adalah

2000 µs.

Robot ini memiliki struktur tulang kaki yang

mudah untuk dipelajari dimana masing-masing

kakinya dikendalikan oleh dua servo. Servo 1 yang

berfungsi sebagai pengendali pangkal kaki dengan

fungsi menggeser untuk melangkah kedepan

maupun kebelakang, kemudian untuk Servo 2

sebagai lutut atau ruas bawah dimana kaki robot

akan mengangkat dan menurun terhadap

landasannya. Berikut adalah rancangan kaki robot

dengan menggunakan dua buah servo pada masing-

masing kakinya pada beberapa posisi :

Gambar 6a. Posisi Berdiri Pada Kaki Robot

(Tampak Depan)

Gambar 6b. Posisi Mengangkat dan Melangkah Pada

Kaki Robot (Tampak Depan)

Gambar 6c. Posisi Menahan Pada Kaki Robot

(Tampak Depan)

Gambar 6d. Posisi Gerak Kaki (Tampak Atas)

Pada pengujian pencarian ruangan, robot

diharapkan dapat berjalan ke semua ruangan sesuai

dengan permintaan user. Seperti yang ditampilkan

pada gambar dibawah :

Starting PointRuang C

Ruang A

Ruang B

1

2

3

Gambar 8a. Robot Berjalan Keseluruh Ruangan

Tujuan Melalui Titik Awal (Starting Point)

Dapat dilihat dari gambar diatas robot hanya

diminta berjalan kesetiap ruangan melalui titik awal

(Starting Point) terlebih dahulu sebelum

melanjutkan ke ruangan lainnya. Hal ini merupakan

bentuk paling sederhana dari konfigurasi rute yang

diharapkan, namun sistem ini dapat meminimalkan

penggunaan memori dalam perangkat lunak.

18000mm

47

50

mm

6500mm

80

00

mm

5000mm

80

00

mm

6500mm

47

50

mm

Starting PointRuang C

Ruang A

Ruang B

1

3

2

Gambar 8b. Urutan Tujuan Robot Dari Ruangan C ,

A, B

Pada pengujian selanjutnya dimana tujuan

pengujian diharapkan untuk robot dapat bergerak

dari ruangan semula menuju ruangan selanjutnya

tanpa harus kembali ke titik awal (Starting Point).

dan untuk memaksimalkan kinerja program harus

disediakannya memori yang cukup, dimana sistem

ini meliputi prosedur bergerak keruangan tujuan 1,

prosedur bergerak keruangan selanjutnya, dan

prosedur kembali ke titik awal (Starting Point).

untuk sistem yang diharapkan berjalan dengan lebih

baik, maka pengujian dilakukan secara bertahap dari

penggunaan metode back tracking hingga shortest

path. Berikut gambar dari persiapan pengujian

selanjutnya. 18000mm

47

50

mm

80

00

mm

5000mm

80

00

mm

6500mm

47

50

mm

Starting PointRuang C

Ruang A

Ruang B

1

23

Gambar 8c. Urutan Tujuan Robot Dari Ruangan A ,

B, C

5. Kesimpulan dan Saran

Kesimpulan

Setelah melakukan analisa terhadap sistem

robot pengawasan rumah, penulis mencoba menarik

kesimpulan sebagai berikut : Dengan menggunakan

dua buah mikokontroler akan lebih mudah dalam

menggerakkan 4 buah kaki robot. Sensor ultrasonik

dapat memberikan data jarak antara penghalang

dengan robot ke mikrokontroler. Dengan

menghubungkan handsfree dengan DTMF maka

suara keypad handphone dapat diketahui nilainya.

Penelitian ini telah teruji dan dapat direalisasikan,

sehingga layak untuk didanai sebagai pengembangan

teknologi mandiri bagi bangsa Indonesia.

Saran

Untuk mekanika kaki sebaiknya menggunakan

12 motor servo agar robot lebih optimal untuk

melangkah. Badan robot sebaiknya diberi penutup

agar kerumitan system hardware didalamnya tidak

terlihat. Untuk pengembangan lebih lanjut robot

dapat mengisi baterai sendiri jika baterai sudah

lemah, robot dapat mengenali pemilik dan seluruh

ruangan beserta isinya dengan menggunakan image

processing.

6. Daftar Pustaka

[1] Pressman, Roger S. Rekayasa Perangkat

Lunak, Penerbit Andi, Yogyakarta, 2002.

[2] Eko Putra, Agfianto, belajar

Mikrokontroler AT89C51/52/55 (Teori dan

Aplikasi), Edisi Pertama, Gava Media,

Yogyakarta, 2002

[3] Predko, Myke, programming and

Customizing the 8051 Microcontroller,

McGraw Hill, New York, 1999

[4] Hall, Douglass, Microprocessor and

Interfacing, McGraw Hill, USA, 1992

[5] M. Mano, Morris, Computer System

Architecture, Prentice-Hall, India, 1990

[6] Ibrahim, K.F, Teknik Digital, ANDI,

Yogyakarta, 1996

[7] Ogata, Kasuhiko, Teknik kontrol

Automatik, Erlangga, Jakarta, 1997

[8] Munawar, Pemodelan Visual Dengan

UML, Graha Ilmu, Yogyakarta, 2005

[9] www.innovativeelectronics.com/innovative

_electronics/download_files/datashet/MT88

88.pdf

[10]Tim lab. Mikroprosesor BLPT,

Pemrograman Mikrokontroler AT89S51

dengan C/C++ dan assembler, Penerbit

Andi, Surabaya, 2007.

[11] www.national.com/an/AN/AN-521.pdf -

[12] www.robotstorehk.com/srf08tech.pdf