modul praktikum dsk

36
7/21/2019 Modul Praktikum DSK http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 1/36 D UNI MOD SAR JURUS FA ERSIT L PR ISTE N TEK ULTAS S NEG KTIK KON IK ELEK TEKNIK RI GOR M TROL TRO ONTAL

Upload: rico-usman

Post on 05-Mar-2016

291 views

Category:

Documents


5 download

DESCRIPTION

praktikum dasar sistem kontrol

TRANSCRIPT

Page 1: Modul Praktikum DSK

7/21/2019 Modul Praktikum DSK

http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 1/36

D

UNI

MOD

SAR

JURUS

FA

ERSIT

L PR

ISTE

N TEK

ULTAS

S NEG

KTIK

KON

IK ELEK

TEKNIK

RI GOR

M

TROL

TRO

ONTAL

Page 2: Modul Praktikum DSK

7/21/2019 Modul Praktikum DSK

http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 2/36

Modul Praktikum Dasar Sistem Kontrol

Laboratorium Teknik & Sistem Kendali – JTE – FT ‐ UNG

LEMBAR MONITORINGPRAKTIKUM DASAR SISTEM KONTROL

Nama :NIM :Kelompok :

No. Judul Percobaan Tgl.Praktikum TT Asisten Lapora

1.

2.

3.

4.

5.

6.

Ko

Page 3: Modul Praktikum DSK

7/21/2019 Modul Praktikum DSK

http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 3/36

Modul Praktikum Dasar Sistem Kontrol

Laboratorium Teknik & Sistem Kendali – JTE – FT ‐ UNG

TATA TERTIB PRAKTIKUM

A. Umum

1. Praktikan harus hadir 15 menit sebelum jadwal praktikum.2. Praktikan diwajibkan hadir tepat pada waktunya. Keterlambatan 10 menit

atau lebih dari jadwal yang telah ditentukan, maka praktikan tidak

diijinkan mengikuti praktikum. Dengan demikian, praktikan yang

bersangkutan dinyatakan gugur pada hari tersebut dan mendapat nilai nol

untuk materi pada hari tersebut. Kepada praktikan tersebut tidak diberikan

kesempatan untuk melakukan praktikum susulan.

3. Sebelum praktikum dimulai, praktikan harus mengisi daftar hadir.4. Praktikan tidak diperkenankan merokok, makan minum dan membuat

gaduh yang dapat menggangu jalannya praktikum.

5. Jika terjadi kehilangan, kerusakan alat dan sebagainya yang diakibatkan

oleh praktikan dalam pelaksanaan praktikum, maka praktikan diwajibkan

mengganti peralatan tersebut dengan jumlah dan kualitas yang sama.

Sebelum penggantian tersebut diselesaikan, maka nilai yang bersangkutan

tidak akan dikeluarkan.

6. Praktikan wajib mengikuti seluruh materi praktikum. Apabila praktikan

tidak mengikuti salah satu materi, maka praktikan yang bersangkutan

dinyatakan tidak lulus.

7. Sebelum praktikum dimulai, akan diadakan tes pendahuluan (quis).

Apabila praktikan terlambat hadir, maka tidak ada penambahan waktu

untuk melaksanakan quis.

8. Setiap selesai melaksanakan praktikum, salinan data sementara

pengamatan harus diserahkan kepada asisten/dosen.

9. Praktikan wajib mengisi Lembar Monitoring Praktikum, baik pada saat

pelaksanaan praktikum maupun setelah laporan masing-masing percobaan

disetujui.

Page 4: Modul Praktikum DSK

7/21/2019 Modul Praktikum DSK

http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 4/36

Modul Praktikum Dasar Sistem Kontrol

Laboratorium Teknik & Sistem Kendali – JTE – FT ‐ UNG

B. Asistensi Penyusunan Laporan

Selama penyusunan laporan praktikum, praktikan wajib mengikuti

asistensi dengan asisten yang telah ditentukan. Jadwal asistensi dapat ditentukan

bersama dengan asisten yang bersangkutan.

Laporan ditulis tangan (jelas dan terbaca) diatas kertas berukuran A4 tinta

hitam dengan margin kiri, atas, kanan, bawah berturut-turut : 4,3,3,3 cm. Susunan

laporan :

- Cover

- Modul/petunjuk praktikum

- Data sementara

- Analisa data

- Kesimpulan

- Revisi/tugas-tugas

Laporan yang tidak mengikuti aturan diatas, tidak akan diperiksa. Pada akhir

semester berjalan, seluruh laporan praktikum setiap percobaan yang telah

mendapat persetujuan dari asisten, dibundel menjadi satu untuk diserahkan kepada

dosen pengampu praktikum.

Page 5: Modul Praktikum DSK

7/21/2019 Modul Praktikum DSK

http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 5/36

M

L

I.

I.

I.

s

bl

di

G

di

odul Praktiku

boratorium

KARA

1. TUJUA

empelajari

2. PERAL

Lapt

Soft

Progr

3. TEORI

Perha

cara fisik

ok yang di

berikan ole

ambar 1.1

sederhana

Perha

enunjukka

m Dasar Sist

eknik & Sist

TERIS

karakterist

TAN

p/PC

are simula

am simulas

tikanlah si

dapat men

sederhana

h :

(a). Diagr

an

tikan bahw

keluaran

m Kontrol

m Kendali – J

P

IK TAN

k tanggapa

i

i yang tela

stem orde

ajikan ran

an seperti

)()(

s R sC

am Blok

a semua si

ang sama

TE – FT ‐ UN

RCOB

GAPA

n waktu si

dibuat

pertama p

gkaian RC

pada gam

11

Ts

Sistem O

tem yang

alam mem

AN 1

WAKT

tem orde p

ada gamba

sistem ter

ar 1.1b. H

de Satu;

empunyai

berikan res

SISTE

rtama.

r 1.1 diba

mal atau l

ubungan

(b) Diagr

fungsi alih

on masuk

ORD

wah. Siste

innya. Di

asukan-kel

(1)

am Blok

yang sama

n yang sa

I

ini

gram

uaran

yang

akan

a.

Page 6: Modul Praktikum DSK

7/21/2019 Modul Praktikum DSK

http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 6/36

M

L

R

s

D

D

K g

a

e

re

k

6

odul Praktiku

boratorium

espon tan

Trans

bstitusi R(

engan men

engan mela

urva respombar 1.2.

Persa

hirnya me

sponensial

spon c(t ) t

cil akan m

Dala

,2% dari

m Dasar Sist

eknik & Sist

ga satuan

formasi L

) = 1/.s ke

uraikan C

kukan tran

n ekspone

ambar 1.2

maan (3)

njadi satu.

c(t ) terse

lah menca

empercepa

satu teta

ilai akhir.

m Kontrol

m Kendali – J

(Step )siste

place dari

dalam pers

C (

s) menjadi

)( sC

formasi L

c(t)

sial c(t)

. Kurva Re

enyataka

Salah sat

ut adalah

pai 63,2%

respon sist

pan waktu

alam dua

TE – FT ‐ UN

orde per

fungsi ma

maan (1)

Ts 11

)

pecahan p

1Ts

T s

place bali

1 – e -t/T

ang diberi

spons Eksp

bahwa k

karakteri

bahwa pad

perubahan

em.

(T), kurv

tetapan wa

tama.

ukan tang

iperoleh :

s1

rsial, kita p

1

pada persa

(t≥ 0)

kan persa

onensial Si

luaran c(t )

stik yang

a t = T h

totalnya.

a respon e

ktu, respo

a satuan a

eroleh :

maan (2) d

aan (3) d

stem Orde

mula-mul

penting da

rga c(t) a

etapan wa

ksponensia

mencapai

dalah 1/s,

(2)

peroleh

(3)

itunjukkan

Satu

a nol kem

ri kurva r

alah 0,632

tu T yang

l dari 0 s

86,5% dari

maka

pada

udian

spon

atau

lebih

mpai

nilai

Page 7: Modul Praktikum DSK

7/21/2019 Modul Praktikum DSK

http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 7/36

Modul Praktikum Dasar Sistem Kontrol

Laboratorium Teknik & Sistem Kendali – JTE – FT ‐ UNG

akhir dan seterusnya (lihat gambar 2). Untuk t ≥ 4T, respon tetap dalam 2% dari nilai

akhir. Keadaan tunak secara matematik dicapai hanya setelah suatu waktu tak

terhingga. Dalam praktek, perkiraan yang mungkin dari respon waktu adalah panjang

waktu dan kurva respon yang diperlukan untuk mencapai 2% nilai akhir atau empat

kali tetapan waktu.

Respon Landai Satuan ( Ramp ) Sistem Orde Pertama

Transformasi Laplace fungsi landai satuan adalah 1/s 2, kita peroleh keluaran

dari gambar (1.1) sebagai

2

1

1

1)(

s x

Ts sC

Dengan ekspansi C(s) ke dalam pecahan parsial memberikan

11

)(2

2 TsT

sT

s sC (4)

Dengan mengambil transformasi Laplace balik dari persamaan (4), kita peroleh

c(t) = t – T + Te -t/T (t ≥ 0) (5)

Sinyal kesalahan e(t) adalah

e(t) = r(t) – c(t) = T(1 - e -t/T ) (6)

Jika t mendekati tak hingga maka e-t/T mendekati nol, sehingga sinyal kesalahan e(t)

mendekati T atau

e(∞ ) = T

Masukan landai dan keluaran sistem ditunjukkan pada gambar 1.3. Kesalahan dalam

masukan landai satuan sama dengan T untuk t cukup besar. Semakin kecil tetapan

waktu T, kesalahan keadaan tunak lebih kecil pada masukan landai.

Sifat-sifat penting linear invarian waktu sistem orde pertama :

1. Analisis diatas menunjukkan bahwa masukan landai satuan mempunyai

keluaran c(t) sebagai

c(t) = t – T + Te -t/T (t ≥ 0)

2. Untuk masukan langkah satuan yang merupakan turunan masukan landai

satuan, keluaran c(t) adalah

c(t) = 1 - e -t/T (t ≥ 0)

3. Akhirnya, untuk masukan impuls satuan yang merupakan turunan dari

masukan langkah satuan, keluaran c(t) adalah

Page 8: Modul Praktikum DSK

7/21/2019 Modul Praktikum DSK

http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 8/36

M

L

D

b

ta

ta

s

I.

1.

odul Praktiku

boratorium

engan me

hwa tang

enurunkan

nggapan u

nggapan s

arat awal

4. PERCO

Buat proa. Buka

b. Pada

c. Setel

mem

d. Buat

deng

e. Klik

m Dasar Sist

eknik & Sist

bandingka

apan dari

tanggapa

ntuk integ

stem untu

eluaran nol

BAAN

ram aplika program a

command

h jendela

uat model

model sim

n fungsi al

ua kali Bl

m Kontrol

m Kendali – J

c(t)

n tanggapa

turunan

sistem u

al sinyal

sinyal s

. Hal ini m

ambar 1.3.

si untuk pelikasi Matl

indow keti

simulink li

simulasi ba

ulasi seper

h orde sat

k step unt

TE – FT ‐ UN

= 1/T e -t/T

sistem d

uatu siny

tuk sinya

awal dapa

mula den

rupakan si

Tanggapa

rcobaan 1.ab.

kkan simu

brary bro

ru.

i pada Ga

.

k mengga

(t ≥ 0)

ri ketiga

l masuka

semula.

diperoleh

an menga

fat dari sist

Landai Sa

ink.

ser terbu

bar 1.4.

ti Step time

asukan, jel

dapat di

Dapat pul

dengan

bil tetapa

em linear i

uan sistem

a, klik ne

lok trans

menjadi 0.

as menunj

peroleh d

dilihat b

engintegra

n integrasi

varian wa

orde satu

w model

er function

.

kkan

ngan

ahwa

sikan

dari

tu.

ntuk

diisi

Page 9: Modul Praktikum DSK

7/21/2019 Modul Praktikum DSK

http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 9/36

Modul Praktikum Dasar Sistem Kontrol

Laboratorium Teknik & Sistem Kendali – JTE – FT ‐ UNG

Gambar 1.4 Model simulasi percobaan 1

2. Jalankan model simulasi yang telah dibuat dengan meng-klik toolbar start

simulation .

a. Respon sistem dapat dilihat dengan klik 2 kali pada blok Scope .

b. Ganti tetapan waktu ( T ) dengan meng-klik dua kali blok transfer function ,

kemudian mengganti koefisien s, misalnya diganti 2 atau 2,5.

c. Amati respon sistem setiap pergantian nilai T .

3. Simpan file data respon untuk dianalisa. Respon yang terdapat pada blok scope

berlatar belakang hitam, sehingga untuk kepentingan pencetakan pada laporan

perlu dibuat program pada m-file sebagai berikut.

a. Buka editor m-files .

b. Ketikkan program m-files berikut.

pl ot ( P1st ep. t i me, P1st ep. s i gnal s . val ues) ;%l egend( ' out put ' , ' i nput ' , ' Locat i on' , ' Sout hEas t ' ) ; t i t l e( ' Respon wakt u Si st em Or de 1 I nput St ep T =' ) ;xl abel ( ' Wakt u ( s) ' ) ;yl abel ( ' Out put ' ) ;gr i d on ;

c. Ingat P1step adalah nama variabel blok to workspace pada model simulasi.

Jika Anda menggunakan nama variabel yang berbeda, program diatas harus

disesuaikan.

1

s+1

Transfer Fcn

P1step

To Workspace

Step Scope

Page 10: Modul Praktikum DSK

7/21/2019 Modul Praktikum DSK

http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 10/36

Modul Praktikum Dasar Sistem Kontrol

Laboratorium Teknik & Sistem Kendali – JTE – FT ‐ UNG

d. Simpan file, kemudian jalankan sehingga akan tampak respon sistem seperti

pada blok scope tadi. Contoh respon sistem dapat dilihat pada Gambar 1.5.

Untuk kepentingan laporan, Anda dapat menyalin gambar ini ke aplikasi

pengolah naskah, dengan mengklik menu Edit dan pilih Copy Figure.

e. Data respon bisa diakses dengan mengetikkan pada command window

>> P1step.signals.values

4. Lakukan langkah 2 dan 3 untuk dua tetapan waktu yang berbeda.

5. Lakukan langkah 2-4 untuk input landai ( ramp ) satuan, yaitu dengan mengganti

masukan sistem dengan ramp .

6. Data yang harus Anda masukkan dalam laporan adalah:

- Gambar model simulasi

- Respon sistem (untuk setiap tetapan waktu)

- Data respon sistem (untuk setiap tetapan waktu)

Gambar 1.5 Respon sistem percobaan 1

I.5. TUGAS ANALISA

1. Buktikan persamaan 1,3,4 dan persamaan 6.

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 100

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1Respon waktu Sistem Orde 1 Input Step T = 1

Waktu (s)

O u t p u t

Page 11: Modul Praktikum DSK

7/21/2019 Modul Praktikum DSK

http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 11/36

Modul Praktikum Dasar Sistem Kontrol

Laboratorium Teknik & Sistem Kendali – JTE – FT ‐ UNG

2. Gambar kurva respon (input-output) untuk masing-masing langkah percobaan

diatas.

3. Hitunglah tetapan waktu T untuk masing-masing kurva dan bandingkan dengan

teori.

4. Apa pengaruh tetapan waktu T pada respon dengan input langkah satuan?

5. Apa pengaruh tetapan waktu T pada respon dengan input landai satuan?

Page 12: Modul Praktikum DSK

7/21/2019 Modul Praktikum DSK

http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 12/36

Modul Praktikum Dasar Sistem Kontrol

Laboratorium Teknik & Sistem Kendali – JTE – FT ‐ UNG

PERCOBAAN 2

KARAKTERISTIK TANGGAPAN WAKTU SISTEM ORDE 2

II.1. TUJUAN

Mempelajari karakteristik tanggapan waktu sistem orde kedua terhadap masukan

langkah satuan.

II.2. PERALATAN

Laptop/PC

Software simulasi

Program simulasi yang telah dibuat

II.3. TEORI

Sistem orde kedua ditandai dengan pangkat dua pada variabel s pole dalam

fungsi alih sistem. Dalam menggolongkan karakteristik tanggapan transien suatu

sistem kontrol terhadap masukan tangga satuan, umum dikelompokkan sebagai

berikut.

1. Waktu tunda, t d

2. Waktu naik, t r

3. Waktu puncak, t p

4. Overshoot maksimum, M p

5. Waktu turun, t s

Pengelompokkan ini didefinisikan sebagai berikutdan secara grafis ditunjukkan pada

gambar 2.1.

1. Waktu tunda, t d

Adalah waktu yang diperlukan oleh tanggapan untuk mencapai setengah nilai

akhir untuk waktu yang pertama.

2. Waktu naik, t r

Adalah waktu yang diperluakn oleh tanggapan untuk naik dari 10% menjadi

90%, 5% menjadi 95%, atau 0% menjadi 100% dari nilai akhir yang biasa

digunakan.

3. Waktu puncak, t p

Page 13: Modul Praktikum DSK

7/21/2019 Modul Praktikum DSK

http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 13/36

M

L

4.

5.

I

1.

odul Praktiku

boratorium

Adalah

overshoo

Oversho

Adalah

keadaan

overshoo

Maks

Besarnya

Waktu tu

Adalah

tetap ber

mutlak h

Gamba

.4. PERC

Buat prog

a. Buka

b. Pada

m Dasar Sist

eknik & Sist

aktu yan

t.

t maksimu

ilai punca

tunak tan

t maksimu

imum (%)

M p menun

run, t s

aktu yang

ada dalam

rga akhirn

2.1. Kurv

BAAN

ram aplika

aplikasi M

command

m Kontrol

m Kendali – J

diperluk

(persen),

kurva ta

gapannya

, dan dide

vershoot

ukkan kes

iperlukan

nilai akhi

a (biasany

Tanggapa

i untuk per

atlab.

indow keti

TE – FT ‐ UN

n tanggap

M p

ggapan di

jauh dari

finisikan se

)(

()(

c

ct c p

abilan rela

untuk men

ukuran y

a 2% atau

Tangga S

cobaan 2.

kkan simu

an untuk

ukur dari

satu, mak

bagai :

%100) x

if sistem

nggapi kur

ang disede

%)

atuan men

ink.

encapai

atuan. Ap

a biasa di

va agar da

hanakan

njukkan t d,

puncak pe

abila nilai

gunakan p

at mencap

enga pers

t p, t r , M p, t

tama

akhir

ersen

i dan

ntase

Page 14: Modul Praktikum DSK

7/21/2019 Modul Praktikum DSK

http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 14/36

Modul Praktikum Dasar Sistem Kontrol

Laboratorium Teknik & Sistem Kendali – JTE – FT ‐ UNG

c. Setelah jendela simulink library browser terbuka, klik new model untuk

membuat model simulasi baru.

d. Buat model simulasi seperti pada Gambar 2.2. Blok transfer function diisi

dengan fungsi alih orde dua.

Gambar 2.2 Model simulasi percobaan 2

2. Jalankan model simulasi yang telah dibuat dengan meng-klik toolbar start

simulation .

a. Respon sistem dapat dilihat pada blok Scope .

b. Amati respon sistem setiap pergantian fungsi alih.

3. Simpan file data respon untuk dianalisa. Respon yang terdapat pada blok scope

berlatar belakang hitam, sehingga untuk kepentingan pencetakan pada laporan

perlu dibuat program pada m-file sebagai berikut.

a. Buka editor m-files .

b. Ketikkan program m-files berikut.

pl ot ( t out , P2s t ep. s i gnal s . val ues ) ;%l egend( ' out put ' , ' i nput ' , ' Locat i on' , ' Sout hEas t ' ) ; t i t l e( ' Respon wakt u Si st em Or de 2 I nput St ep' ) ;xl abel ( ' Wakt u ( s) ' ) ;yl abel ( ' Out put ' ) ;gr i d on ;

c. Ingat P2step adalah nama variabel blok to workspace pada model simulasi.

Jika Anda menggunakan nama variabel yang berbeda, program diatas harus

disesuaikan.

1

2s +1.3s+22

Transfer Fcn

P2step

To Workspace

Step Scope

Page 15: Modul Praktikum DSK

7/21/2019 Modul Praktikum DSK

http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 15/36

Modul Praktikum Dasar Sistem Kontrol

Laboratorium Teknik & Sistem Kendali – JTE – FT ‐ UNG

d. Simpan file, kemudian jalankan sehingga akan tampak respon sistem seperti

pada blok scope tadi. Contoh respon sistem dapat dilihat pada Gambar 2.3.

Untuk kepentingan laporan, Anda dapat menyalin gambar ini ke aplikasi

pengolah naskah, dengan mengklik menu Edit dan pilih Copy Figure.

e. Data respon bisa diakses dengan mengetikkan pada command window

>> P1step.signals.values

Gambar 2.3 Respon sistem percobaan 2

f. Ganti fungsi alih dengan meng-klik dua kali blok transfer function , kemudian

mengganti koefisien-koefisien s2 dan s. Lakukan 2 kali pergantian fungsi alih.

Kemudian lakukan langkah-langkah yang sama seperti diatas.

4. Data yang harus Anda masukkan dalam laporan adalah:

- Gambar model simulasi

- Respon sistem (untuk setiap tetapan waktu)

- Data respon sistem (untuk setiap tetapan waktu)

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 200

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7Respon waktu Sistem Orde 2 Input Step

Waktu (s)

O u t p u t

Page 16: Modul Praktikum DSK

7/21/2019 Modul Praktikum DSK

http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 16/36

Modul Praktikum Dasar Sistem Kontrol

Laboratorium Teknik & Sistem Kendali – JTE – FT ‐ UNG

II.5. TUGAS ANALISA

1. Gambar kurva respon (input-output) untuk masing-masing langkah percobaan

diatas.

2. Hitunglah variabel-variabel karakteristik sistem orde dua untuk masing-masing

kurva.

3. Beri kesimpulan dari percobaan ini.

Page 17: Modul Praktikum DSK

7/21/2019 Modul Praktikum DSK

http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 17/36

M

L

I

d

I

I

s

pte

F

odul Praktiku

boratorium

I.1. TUJU

empelajari

n Proport

erancang p

I.2. PERA

Lapt

Soft

Progr

I.3. TEOR

Kont

cara kesel

enentukan

nyimpangrsebut men

Jika

ngsi alih

m Dasar Sist

eknik & Sist

N

fungsi pe

onal Deriv

engendali t

ATAN

p/PC

are simula

am simulas

I

oler otom

ruhan ( pla

penyimpan

n menjadighasilkan s

iberikan si

ari PID co

m Kontrol

m Kendali – J

PENGE

gendali k

ative dala

rsebut.

i

i yang tela

tis memba

t ) dengan

gan dan m

nol atau nilnyal kontr

tem unity

Gam

troller ada

s K i

p

TE – FT ‐ UN

RCOBDALI P,

nvensiona

memperb

dibuat

ndingkan

mengacu p

ngahsilka

ai yang kel dinamak

eedback se

ar 3.1. Sis

lah sebagi

s K s D

D

AN 3PI DAN

Proporti

aiki karakt

ilai seben

ada masuk

sinyal ko

il. Cara ban aksi kon

perti pada

em Unity

erikut :

s

K s K p

PD

nal , Prop

eristik sist

rnya dari

n (nilai ya

trol yang a

gaimana k rol.

ambar beri

eedback

i

rtional In

m serta m

keluaran s

g dikehen

kan meng

ntroler oto

kut :

egral

ampu

istem

aki),

rangi

matis

Page 18: Modul Praktikum DSK

7/21/2019 Modul Praktikum DSK

http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 18/36

Modul Praktikum Dasar Sistem Kontrol

Laboratorium Teknik & Sistem Kendali – JTE – FT ‐ UNG

Dengan K p = Proportional Gain

K i = integral Gain

K D = Derivative Gain

Cara kerja pengendali PID pada sistem loop tertutup adalah sebagai berikut.

Variabel e menggambarkan kesalahan (error), nilai masukan referensi (r) dan

keluaran aktual (y). Sinyal error ini akan dikirim ke PID controller dan controller

akan menghitung keseluruhann turunan dan integral dari sinyal error ini. Sinyal u

yang telah melewati controller, sekarang sama dengan proporsional penguatan (K p)

dikalikan ukuran kesalahannya ditambah penguatan integral (K i) diukalikan ukuran

kesalahan integralnya ditambah penguatan turunan (K d) dikalikan ukuran kesalahan

derivatifnya.

dt de

K edt K e K u d i p

Sinyal u akan dikirim ke plant dan akan mendapatkan keluaran baru y.

Keluaran baru y ini akan dikirim kembali ke sensor untuk mencari kesalahan sinyal

baru e. Controller membawa kesalahan sinyal baru tersebut dan menghitung turunan-turunannya dan integralnyasekali lagi. Proses tersebut akan berjalan terus menerus.

Proportional Controller (K p) akan memberikan efek mengurangi waktu naik,

tetapi tidak menghapus kesalahan keadaan tunak. Integral Controller (K i) akan

menghapus efek kesalahan keadaan tunak , tetapi berakibat memburuknya respon

transien. Derivative Controller (K d) akan memberikan efek meningkatnya stabilitas

sistem dan mengurangi overshoot. Pada kenyataannya mengubah salah satu variabel

dapat mengubah dua yang lainnya.

Efek dari setiap c ontroller dalam sistem loop tertutup diperlihatkan pada

Tabel 3.1. Perhatikan bahwa hubungan korelasi dalam tabel tersebut tidak

sepenuhnya akurat, karena K p, K i, dan K d saling bebas. Pada kenyataannya,

mengubah salah satu variabel dapat mengubah dua yang lainnya. Karena alasan

tersebut, tabel hanya digunakan sebagai referensi saat kita menentukan nilai untuk

K p, K i, dan K d.

Page 19: Modul Praktikum DSK

7/21/2019 Modul Praktikum DSK

http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 19/36

Modul Praktikum Dasar Sistem Kontrol

Laboratorium Teknik & Sistem Kendali – JTE – FT ‐ UNG

Tabel 3.1 Perbandingan efek pengendali

Respon LoopTertutup Waktu Naik Overshoot Waktu Turun Kesalahan Keadaan

Tunak

K p Menurun MeningkatPerubahan

Kecil MenurunK i Menurun Meningkat Meningkat Hilang

K dPerubahan

Kecil Menurun Menurun Perubahan Kecil

Ketika Anda ingin mendesain pengendali PID pada suatu sistem, ikuti

langkah-langkah berikut untuk mendapatkan respon yang diinginkan :

1. Dapatkan respon loop terbuka dan tentukan apa saja yang ingin ditingkatkan.

2. Tambahkan pengendali P untuk mengurangi waktu naik.3. Tambahkan pengendali PD untuk mengurangi overshoot.

4. Tambahkan pengendali PI untuk menghilangkan kesalahan keadaan tunak.

5. Seimbangkan setiap K p, K i dan K d sampai didapatkan keseluruhan respon

yang diinginkan.

Akhirnya Anda tidak perlu menerapkan ketiga pengendali dalam sistem

tunggal jika tidak perlu.Sebagai contoh, jika pengendali PI sudah memberikan respon

yang cukup baik maka Anda tidak perlu menambahkan pengendali PD.

III.4. PERCOBAAN

1. Buat program aplikasi untuk percobaan 3.

a. Buka aplikasi Matlab.

b. Pada command window ketikkan simulink.

c. Setelah jendela simulink library browser terbuka, klik new model untuk

membuat model simulasi baru.

d. Buat model simulasi seperti pada Gambar 3.2. Blok transfer function diisi

dengan fungsi alih orde dua.

2. Pengubahan nilai parameter pengendali dapat dilakukan dengan klik 2 kali blok

PID Controller dan mengganti nilai-nilai parameter pengendali.

3. Pada saat percobaan pengendali Proportional ( P ), ubahlah parameter-parameter

K p sebanyak dua kali. Catat masing-masing nilai K p tadi. Amati respon keluaran

sistem setiap perubahan nilai Kp .

Page 20: Modul Praktikum DSK

7/21/2019 Modul Praktikum DSK

http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 20/36

Modul Praktikum Dasar Sistem Kontrol

Laboratorium Teknik & Sistem Kendali – JTE – FT ‐ UNG

Gambar 3.2 Model simulasi percobaan 3

4. Pada saat percobaan pengendali Proportional Integral ( PI ), ubahlah parameter-

parameter K p dan K i sebanyak dua kali. Catat masing-masing nilai K p dan K i

tadi. Amati respon keluaran sistem setiap perubahan nilai K p dan K i

5. Pada saat percobaan pengendali Proportional Diferensial ( PD ), ubahlah

parameter-parameter K p dan K d sebanyak dua kali. Catat masing-masing nilai K p

dan K d tadi. Amati respon keluaran sistem setiap perubahan nilai K p dan K d .

6. Simpan file data respon untuk dianalisa. Untuk masing-masing langkah 3 sampai

5 diatas menghasilkan 3 data respon (model, grafik dan data angka).

Perbandingan respon keluaran sistem untuk tiga kali penggantian parameterdapat dilakukan jika respon tersebut diplot dalam satu grafik. Untuk kepentingan

ini perlu dibuat program pada m-file sebagai berikut.

a. Buka editor m-files .

b. Ketikkan contoh program m-files untuk mem-plot 3 grafik.

pl ot ( P3P1. t i me, P3P1. si gnal s. val ues, P3P2. t i me, P3P2. signal s. val ues, P3P5. t i me, P3P5. si gnal s. val ues) ;l egend( ' t anpa pengendal i ' , ' P = 2' , ' P =

5' , ' Locat i on' , ' Sout hEast ' ) ;t i t l e( ' Respon wakt u Si st em Or de 1 I nput St ep' ) ;xl abel ( ' Wakt u ( s) ' ) ;yl abel ( ' Out put ' ) ;gr i d on ;

c. Ingat P3P1, P3P2 dan P3P5 adalah nama variabel blok to workspace pada

model simulasi untuk 3 parameter Kp yang berbeda. Jika Anda menggunakan

nama variabel yang berbeda, program diatas harus disesuaikan.

1

s +s+12

Transfer Fcn

P3P5

To Workspace

Step Scope

PID

PID Controller

Page 21: Modul Praktikum DSK

7/21/2019 Modul Praktikum DSK

http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 21/36

Modul Praktikum Dasar Sistem Kontrol

Laboratorium Teknik & Sistem Kendali – JTE – FT ‐ UNG

d. Simpan file, kemudian jalankan sehingga akan tampak respon sistem seperti

pada blok scope tadi. Contoh respon sistem untuk tiga variabel Kp yang

berbeda dapat dilihat pada Gambar 3.3. Untuk kepentingan laporan, Anda

dapat menyalin gambar ini ke aplikasi pengolah naskah, dengan mengklik

menu Edit dan pilih Copy Figure.

Gambar 3.3 Respon output sistem dengan tiga parameter Kp

7. Data yang harus Anda masukkan dalam laporan adalah:

- Gambar model simulasi

- Respon sistem untuk setiap percobaan P, PI, PD.

- Data respon sistem untuk setiap percobaan P, PI, PD.

III.5. TUGAS ANALISA

1. Bandingkan kurva-kurva tersebut setiap percobaan dan setiap perubahan

parameter pengendali. Apa pengaruh pengubahan parameter pengendali terhadap

respon keluaran sistem?

2. Beri kesimpulan dari percobaan ini.

0 5 10 15 20 25 300

0.2

0.4

0.6

0.8

1

1.2

1.4

Waktu (s)

O u t p u t

Respon waktu Sistem Orde 1 Input Step

tanpa pengendaliP = 2P =5

Page 22: Modul Praktikum DSK

7/21/2019 Modul Praktikum DSK

http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 22/36

M

L

I

d

te

I

I

p

ink

di

di

k

k

at

di

w

f

odul Praktiku

boratorium

.1. TUJU

empelajari

lam mem

rsebut.

.2. PERA

Lapt

Soft

Progr

.3. TEOR

Salah

oporsional

tegral ditambinasi d

fferensial.

tambah inte

Untu

salahan e(t

ntrol u(t ).

au dalam b

mana K p ad

aktu differ

ngsi alih ko

m Dasar Sist

eknik & Sist

N

fungsi pen

perbaiki

ATAN

p/PC

are simula

am simulas

I

satu jeni

ditambah i

bah differ ari aksi k

ada bagia

gral ditamb

kontroler

merupaka

ubungan a

saran trans

lah pengua

nsial. Para

ntroler pro

m Kontrol

m Kendali – J

PPE

gendali ko

arakteristi

i

i yang tela

s kontroler

tegral dita

ensial meruntrol prop

ini kita

ah differens

proporsion

masukan

tara masuk

ormasi Lap

tan propors

eter K p,

orsional dit

TE – FT ‐ UN

RCOBGENDA

vensional

sistem s

dibuat

berdasark

bah differ

pakan konorsional, a

akan mem

ial termasu

al ditamba

ontroler se

an kontrole

lace

onal dan τ

τ i, dan τ

ambah inte

AN 4LI PID

roportion

erta mam

an aksi k

ensial. Kon

roler yangsi kontrol

ahas men

realisasi r

integral

angkan kel

e(t ) dan ke

i adalah wa

ketiganya

ral ditamba

l Integral

u meranc

ontrolnya

roler prop

aksi kontr integral

enai kontr

ngkaiannya

itambah di

aran kontr

luaran kont

tu integral

dapat dite

h differensi

Derivative

ang peng

adalah ko

rsional dita

lnya meruan aksi k

ler propor

.

fferensial,

oler adalah

roler u(t ) ad

dan τ d ada

tukan. Seh

al adalah

(PID)

ndali

troler

mbah

akanntrol

ional

inyal

inyal

alah

ah

ingga

Page 23: Modul Praktikum DSK

7/21/2019 Modul Praktikum DSK

http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 23/36

M

L

D

b

C1.

R

ra

in

P

odul Praktiku

boratorium

iagram blo

rikut

ontoh realis Kontroler

ealisasi ko

ngkaian el

verting am

da bagian

m Dasar Sist

eknik & Sist

kontroler

asi kontroleID elektro

ntroler pr

ktronika d

lifier.

roporsional

m Kontrol

m Kendali – J

proporsiona

ambar 4.1

r PID :ik

porsional

pat dibuat

ambar 4.2

, tegangan

TE – FT ‐ UN

l ditambah

Diagram bl

ditambah i

dengan m

Pengendal

i titik P dal

differensial

k kontroler

ntegral dit

nggunakan

PID elektr

am transfor

dan integr

PID

ambah dif

operasion

onik

asi Laplac

al adalah s

erensial d

l amplifier

e:

bagai

ngan

jenis

Page 24: Modul Praktikum DSK

7/21/2019 Modul Praktikum DSK

http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 24/36

M

L

E

P

P

P

tr

Ddi

D

K

I

1.

2.

3.

odul Praktiku

boratorium

( s) = −

da bagian i

da bagian

da rangkai

ansformasi

engan mens titik D ma

engan mem

, waktu int

.4. PERC

Model si

Jalankan

alih siste

tanpa pe

tanpa pe

Ubah-ub

gain pen

a. Pada

outpu

dari

b. Pada

outpu

dari

m Dasar Sist

eknik & Sist

E ( s)

ntegral, teg

ifferensial,

an summin

aplace, yai

ubstitusikaa kita dapa

andingkan

egral τ i, d

BAAN

ulasi pad

program a

m orde 2.

gendali. S

gendali.

hlah para

endali pad

saat K p da

t sistem da

etiga perub

saat K p da

t sistem da

etiga perub

m Kontrol

m Kendali – J

ngan di titi

tegangan di

g amplifier,

tu :

persamaankan

persamaan

n waktu di

percobaan

likasi deng

Sebelum

mpan file

eter-para

respon.

n K i tetap,

lam satu bi

ahan terseb

n K d tetap,

lam satu bi

ahan terseb

TE – FT ‐ UN

I dalam tr

titik D dal

kita dapat

tegangan

(1) dan (5)

ferensial τ

4 sama de

an input la

itambahka

ata respon

eter K p,

ubahlah K d

dang kem

ut.

ubahlah K

dang kem

ut.

nsformasi

m transfor

kan besarn

i titik P, te

aka besar

d masing-m

gan pada

gkah satua

pengend

untuk dia

i dan K d u

sebanyak

dian bandi

sebanyak

dian bandi

aplace :

asi Laplac

a teganga

angan di tit

ya penguat

sing adala

ercobaan 3

n ( step fun

li, dapatka

alisa sebag

ntuk meng

iga kali. P

gkan resp

iga kali. P

gkan resp

:

keluaran

ik I dan teg

an proporsi

.

ction ) dan

n respon

ai respon s

etahui pen

ot ketiga r

on output s

ot ketiga r

on output s

alam

ngan

nal

ungsi

utput

istem

aruh

spon

istem

spon

istem

Page 25: Modul Praktikum DSK

7/21/2019 Modul Praktikum DSK

http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 25/36

Modul Praktikum Dasar Sistem Kontrol

Laboratorium Teknik & Sistem Kendali – JTE – FT ‐ UNG

c. Pada saat K i dan K d tetap, ubahlah K p sebanyak tiga kali. Plot ketiga respon

output sistem dalam satu bidang kemudian bandingkan respon output sistem

dari ketiga perubahan tersebut.

4. Catat masing-masing nilai K p, K i dan K d tadi. Simpan file data respon dengan

pengendali tersebut untuk dianalisa dirumah.

5. Langkah-langkah untuk mem-plot grafik dan menyimpan data respon sistem

seperti pada Percobaan 3.

IV.5. TUGAS ANALISA

1. Gambar kurva respon (input-output) untuk masing-masing langkah percobaan

diatas.

2. Bandingkan kurva-kurva tersebut setiap percobaan dan setiap perubahan gain

pengendali. Beri kesimpulan dari percobaan ini.

Page 26: Modul Praktikum DSK

7/21/2019 Modul Praktikum DSK

http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 26/36

Modul Praktikum Dasar Sistem Kontrol

Laboratorium Teknik & Sistem Kendali – JTE – FT ‐ UNG

PERCOBAAN 5

PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER (PLC)

V.1. TUJUAN

a. Mempelajari dasar-dasar pemrograman PLC dengan ladder logic diagram.

b. Mempelajari instruksi dasar PLC tentang pengganti relay, timer, dan

counter.

c. Mempelajari digram ladder

d. Menerjemahkan dari suatu rangkaian ke bentuk diagram ladder

e. Pemrograman PLC dengan ladder logic diagram menggunakan software

PLC.

V.2. PERALATAN

a. PLC

b. PC/laptop

c. 1 buah stopwatch

d. Programming Console untuk pemrograman PLC

e. Kabel RS 232

f. Kabel USB to serial (jika menggunakan laptop tanpa terminal serial)

V.3. TEORI

Kini persaingan industri makin meningkat, efisiensi produksi umumnya

dianggap sebagai kunci sukses. Efisiensi produksi meliputi area yang luas seperti :

a. Kecepatan dimana peralatan produksi dan line produksi dapat diset untuk

membuat suatu produk b. Menurunkan biaya material dan upah kerja dari suatu produk

c. Meningkatkan kualitas dan menurunkan reject.

d. Meminimalkan downtime dari mesin produksi

e. Biaya peralatan produksi murah.

Programmable Logic Controller memenuhi persyaratan diatas dan salah satu kunci

dalam meningkatkan efisiensi produksi dalam industri.

Secara umum sebuah PLC terdiri dari :

Page 27: Modul Praktikum DSK

7/21/2019 Modul Praktikum DSK

http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 27/36

M

L

1.

2.

3.

si

di

p

i

c

v

odul Praktiku

boratorium

Peralatan

Peralatan

Memori

Peralatan

Peripher

Peralatan

software

PLCnyal-sinyal

lakukan d

ogrammer

put dan pe

ra penulisa

Ladd

rtikal. Gar

m Dasar Sist

eknik & Sist

input-outp

ini berbed

ini memu

l

ini terdiri

pemrogra

mempunyaelektrik ya

ngan cara

yang dile

nulisan pr

n melalui l

r diagram

is vertikal

m Kontrol

m Kendali – J

ut

-beda baik

gkinkan pe

atas Handl

an PLC se

ambar 5.1.

i struktur sng ada pad

menginpu

gkapi den

gram dapa

dder diag

atau diagr

di sebelh

TE – FT ‐ UN

jumlah ma

nyimpanan

ed Progra

ta PROM

Programm

angat spes Central P

t program

an perang

t dilakuka

am, functi

am tangga

iri biasan

upun tipe, t

informasi

ming Con

riter.

ble Logic

fik denganrocessing

melalui s

at lunak (

dengan b

n chart , at

dibentuk

a digunak

ergantung j

ada PLC

ole, LSS/S

ontroller

cara kerjanit (CPU).

atu alat

software ).

eberapa ca

u statemen

an dibatas

n untuk s

enis PLC.

YSWIN se

ditentuka Proses ini

ang dina

Pada prins

ra, yaitu d

t list .

i oleh dua

si masuka

bagai

olehdapat

akan

ipnya

ngan

garis

dan

Page 28: Modul Praktikum DSK

7/21/2019 Modul Praktikum DSK

http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 28/36

M

L

s

v

s

k

s

p

I

I

odul Praktiku

boratorium

lalu dihub

rtikal bagi

mber. Pen

ntrol men

hingga pa

nulisan da

struksi-In

struksi-ins

1. Instr

Instr

ladde

2. LOA

Sebu

instr

3. AND

Sebu

“seri

m Dasar Sist

eknik & Sist

ngkan den

n kanan di

lisan deng

gunakan r

a PLC pe

penggam

struksi Da

ruksi dasar

uksi LOA

ksi LOD

r diagram

D NOT –

h instruk

ksi yang di

h instruks

. Logika c

m Kontrol

m Kendali – J

n kutub p

gunakan u

an diagra

lay-relay a

nulisan lad

aran rangk

ar PLC

PLC adala

- LD

imulai den

aris. Instru

D NOT

i yang di

-NOT-kan

logika ya

ntactnya a

TE – FT ‐ UN

sitif (fasa

tuk output

ladder ini

tau pada si

der diagra

aian dalam

sebagai b

gan barisa

si LOD di

gunakan u

ng diguna

alah NO r

umber aru

dan dihubu

paling ban

stem kontr

ini mer

sistem kon

erikut:

logic yan

gunakan se

ntuk mem

an auntuk

lay.

/tegangan)

ngkan den

yak diguna

l yang me

pakan pen

rol relay el

g dapat dit

iap kali ba

lai progr

sebuah ra

sedangkan

an kutub n

kan pada s

ggunakan

gembanga

ektronik.

eruskan m

is baru di

m dari s

ngkaian b

garis

egatif

istem

PLC,

dari

njadi

ulai.

buah

rsifat

Page 29: Modul Praktikum DSK

7/21/2019 Modul Praktikum DSK

http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 29/36

M

L

odul Praktiku

boratorium

4. AND

Sebu

“seri

5. OR

Sebu

“para

6. OR

Sebu

“para

m Dasar Sist

eknik & Sist

NOT

h instruks

. Logika c

h instruks

lel”. Logik

OT

h instruks

lel”. Logik

m Kontrol

m Kendali – J

logika ya

ntactnya a

logika ya

contactny

logika ya

contactny

TE – FT ‐ UN

ng diguna

alah NC r

ng diguna

a adalah N

ng diguna

a adalah N

an auntuk

lay.

an auntuk

relay.

an auntuk

relay.

sebuah ra

sebuah ra

sebuah ra

ngkaian b

ngkaian b

ngkaian b

rsifat

rsifat

rsifat

Page 30: Modul Praktikum DSK

7/21/2019 Modul Praktikum DSK

http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 30/36

M

L

odul Praktiku

boratorium

7. OUT

Sebu

tangg

8. OUT

Sebutangg

9. AND

Instr

perin

m Dasar Sist

eknik & Sist

h instruks

a) dan tand

NOT

h instruksa) dan tand

LD

ksi yang

ah LD yan

m Kontrol

m Kendali – J

i yang di

a pengalam

i yang dia pengalam

ipergunaka

dipasang

TE – FT ‐ UN

unakan u

atan outpu

unakan uatan outpu

n untuk m

secara “ser

tuk meng

. Logikany

tuk meng. Logikany

nghubung

”.

akhiri seb

seperti co

akhiri seb seperti co

an rangka

ah baris

ntact NO r

ah barisntact NC r

an awal d

(anak

lay.

(anaklay.

ngan

Page 31: Modul Praktikum DSK

7/21/2019 Modul Praktikum DSK

http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 31/36

M

L

V

1.

odul Praktiku

boratorium

10. OR

Instr

perin

.4. PERC

Penggan

Dengan

00000 ya

menghas

Langkah

1. Deng

PLC

2. Jika

Gam

LD

OR

m Dasar Sist

eknik & Sist

D

ksi yang

ah LD yan

BAAN

ti Relay U

rogram i

ng menga

lkan outpu

Percobaan

an pengaw

engan me

mengguna

ar 5.2 ke d

0

0

m Kontrol

m Kendali – J

ipergunaka

dipasang

tuk Oper

i memung

tifkannya t

kontinyu

ambar 5.2.

:

asan dosen

ggunakan

an progra

alam kode

000

1000

TE – FT ‐ UN

n untuk m

secara “par

si Self Ho

inkan out

elah OFF.

engan sua

Diagram L

/asisten, sa

software S

mming co

nemonic

nghubung

alel”.

ding

put 01000

Rangkaian

u input ON

adder rang

linlah ladd

SWIN.

nsole PLC

sebagai ber

an rangka

tetap ON

ini sering

sesaat.

aian Self

er diagram

, salinlah

kut:

an awal d

meskipun

digunakan

olding

Gambar 5

ladder di

ngan

input

ntuk

.2 ke

gram

Page 32: Modul Praktikum DSK

7/21/2019 Modul Praktikum DSK

http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 32/36

Modul Praktikum Dasar Sistem Kontrol

Laboratorium Teknik & Sistem Kendali – JTE – FT ‐ UNG

AND NOT 00001

OUT 01000

END (FUN 01)

3. Setelah selesai penulisan program ladder diagram/kode mnemonic, lakukan

running program.

4. Nyalakan saklar input 00000. Amati lampu indikator input dan indikator

output.

5. Matikan saklar input 00000. Amati lampu indikator input dan indikator

output.

6. Nyalakan saklar input 00001. Amati yang terjadi.

7. Lengkapi tabel berikut.

Input Kondisi Status Output

00000 Setelah dinyalakan

Setelah dimatikan

00001 Setelah dinyalakan

Setelah dimatikan

2. Timer/Pewaktu

Timer diaktifkan jika kondisi eksekusinya berubah On dan direset (ke SV) jika

kondisi eksekusi berubah OFF. Saat diaktifkan, TIM menghitung dalam satuan

0.1 detik mulai dari SV.

Gambar dibawah ini menunjukkan diagram ladder menggunakan dua timer.

Timer 000 diaktifkan dengan input 00000 (timer aktif jika ON selama selangwaktu yang diberikan). Sedangkan timer 001 digunakan untuk mematikan output

01000.

Langkah Percobaan :

1. Dengan pengawasan dosen/asisten, salinlah ladder diagram Gambar 5.3 ke

PLC dengan menggunakan software SYSWIN. Timer 000 diset 5 detik dan

Timer 001 diset 7 detik.

Page 33: Modul Praktikum DSK

7/21/2019 Modul Praktikum DSK

http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 33/36

Modul Praktikum Dasar Sistem Kontrol

Laboratorium Teknik & Sistem Kendali – JTE – FT ‐ UNG

2. Jika menggunakan programming console PLC, salinlah ladder diagram

Gambar 5.3 ke dalam kode mnemonic sebagai berikut:

LD 00000

TIM 000 #50

LD TIM 000

OR 01000

AND NOT TIM 001

OUT 01000

LD 01000

AND NOT 00000

TIM 001 #70END (FUN 01)

3. Setelah selesai penulisan program ladder diagram, lakukan running program.

4. Nyalakan saklar input 00000. Amati lampu indikator input dan output.

5. Matikan saklar input 00000. Amati lampu indikator input dan output.

6. Lengkapi tabel berikut :

Set Value Setelah 00000 ON Setelah 00000 OFFTIM000 TIM001 Status

01000

Waktu(detik) Status 01000 Waktu(detik)

5 7

7 10

10 5

Page 34: Modul Praktikum DSK

7/21/2019 Modul Praktikum DSK

http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 34/36

M

L

3.

odul Praktiku

boratorium

Counter

Counter

hitungan

diprogra

(SV). Nil

Langkah

1. Deng

deng

m Dasar Sist

eknik & Sist

Pencacah

adalah su

setiap kali

dengan i

ai set dapa

Percobaan

an pengaw

n menggu

m Kontrol

m Kendali – J

ambar 5.3.

tu hitunga

saat sinya

put hitung

berkisar d

ambar 5.4.

asan dosen

akan softw

TE – FT ‐ UN

Diagram L

n menuru

l input ber

an , input

ri 0000 sa

Diagram L

asisten, sa

are SYSW

adder Peng

yang d

bah dari

eset, angka

pai 9999.

adder Peng

inlah ladd

N.

gunaan Ti

set awal.

FF ke O

counter d

gunaan Co

r diagram

er

Penurunan

. Counter

n nilai set

nter

tersebut ke

satu

harus

value

PLC

Page 35: Modul Praktikum DSK

7/21/2019 Modul Praktikum DSK

http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 35/36

Modul Praktikum Dasar Sistem Kontrol

Laboratorium Teknik & Sistem Kendali – JTE – FT ‐ UNG

2. Jika menggunakan programming console PLC, salinlah ladder diagram

Gambar 5.4 ke dalam kode mnemonic sebagai berikut:

LD 00000

LD 00001

CNT 000 #4

LD CNT 000

OUT 01000

END (FUN 01)

3. Setelah selesai penulisan program ladder diagram, lakukan running program.

4. Ubahlah saklar input 00000 nyala-mati beberapa kali. Amati indikator input

dan output.

5. Lakukan pengesetan value counter untuk tiga hitungan yang berbeda-beda.

6. Lengkapilah table berikut :

Set Value Jumlah Hitungan

4

7

10

V.5. TUGAS ANALISA

Jelaskan cara kerja masing-masing percobaan diatas dan buat kesimpulan dari

percobaan yang telah dilakukan.

Page 36: Modul Praktikum DSK

7/21/2019 Modul Praktikum DSK

http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dsk 36/36

Modul Praktikum Dasar Sistem Kontrol

PERCOBAAN 6

PERANCANGAN PENGENDALI SEDERHANA DENGAN PLC

VI.1. TUJUAN

Menerapkan pengetahuan PLC untuk diterapkan pada perancangan pengendali

sederhana.

VI.2. PERALATAN

a. PLC

b. PC/laptop

c. Programming Console untuk pemrograman PLC

d. Kabel RS 232

e. Kabel USB to serial (jika menggunakan laptop tanpa terminal serial)

VI.3. TEORI

Sama dengan Percobaan 5.

VI.4. TUGAS

1. Rancanglah suatu pengendali sederhana menggunakan PLC yang didalamnya

terdapat fungsi-fungsi relay self holding, timer, counter.

2. Jelaskan cara kerja sistem yang Anda buat.

3. Setelah perancangan diaplikasikan pada PLC, demokan hasilnya didepan

dosen/asisten laboratorium.