KONTROL POSISI MOTOR DC

KONTROL POSISIMOTOR DCPRAKTIKUM DASAR SISTEM KONTROLANGGOTA KELOMPOK :INDRA INSAN PRASETYO (2212038022)AHMAD NAUFA S.(2212038023)W AFFAN FEBRYASTA (2212038024)BAGUS SETIAWAN D. (2212038025)

1MODUL MOTOR DC

AVO METERPERALATAN

STOPWATCH

DASAR TEORIDalam sistem pengendali loop tertutup, informasi posisi dari output potensiometer yang mekanis digabungkan ke umpan balik motor menuju ke control amplifier. maka posisi referensi masukan dari input potensiometer yang dikombinasikan dengan sinyal umpan balik pada masukan dan diperkuat oleh driver motor itu sebanding dengan perbedaan antara sinyal maka ketika dua posisi tersebut identik, output dari penguat menjadi nol. Diagram sistem disederhanakan dari posisi controller loop tertutup yang dengan digunakan dalam penelitian ini ditunjukkan pada Gambar 10-1

WIRING DIAGRAM KONTROL POSISI

DIAGRAM BLOK KONTROL POSISI MOTOR DC

POTENSIO 0PRE-AMP++-+SERVO DRIVERMOTOR DCATT2TACHO AMPTACHOvATT1sudutPotensio 1wvVVVHzVvPOTENSIO 0PRE-AMP+-+SERVO DRIVERMOTOR DCATT2TACHO AMPTACHOvATT1sudutPotensio 1wvVVHzVv

CARA KERJA SISTEMCara kerja dari control posisi motor DC ini yaitu pertama dengan menentukan nilai input melalui pengaturan nilai hambatan oleh potensiometer 0 sehingga timbullan suatu tegangan referensi. Selanjutnya tegangan ini akan dibawa menuju attenuator 1 untuk dilemahkan dan selanjutnya diperkuat oleh pre amplifier sebelum masuk ke dalam rangkaian motor driver. Di dalam motor driver, tegangan tersebut dikuatkan kembali untuk menggerakkan potensiometer 1 yang terhubung oleh motor DC. Dari sini kemudian terdapat perbedaan tegangan dan nilai sudut yang disebut dengan sinyal error. Sinyal error ini yang nantinya akan dibandingkan dengan input tegangan referensi melalui summing amplifier yang sebelumnya dilemahkan dahulu oleh attenuator 2. Output dari system control posisi adalah berupa teta atau sudut. Nilai sudut ini diperoleh dari integral kecepatan sudut (w) untuk selanjutnya dikonversikan dan dicatat sebagai frekuensi oleh tachometer. Setelah dari tachometer, nilai frekuensi tersebut akan diubah oleh tacho amplifier menjadi nilai tegangan. Sebelum nilai tegangan ini dibandingkan dengan tegangan referensi , nilai output tadi perlu dilemahkan oleh attenuator 2. Hasil pembandingan antara tegangan feedback dan referensi ini yang akan menggerakkan motor untuk menyesuaikan sudut sesuai dengan sudut referensi. Proses ini secara kontinyu terus berlangsung sampai selisih nilai sudut dan nilai tegangan antara referensi dan feedback sama dengan nol.

AV1(s)+v2(s)Vout (s)PENJELASAN DIAGRAM BLOKPOTENSIOMETERMerupakan suatu alat elektronika yang berfungsi untuk mengatur besarnya tahanan dengan cara memutar saklar putar sehingga nitai tahanannya dapat ditentukan sesuai dengan keinginan.Persamaan :

PRE-AMPNV(s)V(s)Vout(s)Vin(s)Motor DriverMerupakan suatu perangkat yang digunakan untuk mengatur kendali motor DC. Selain itu, motor driver juga berfungsi sebagai sinyal penguat untuk menggerakkan motor DC.

SERVO DRIVERKsVout(s)Vin(s)

MOTOR DC

Motor DC adalah motor yang memerlukan suplai tegangan searah pada kumparan jangkar dan kumparan medan untuk diubah menjadi energi mekanik. Pada motor DC, kumparan medan yang dialiri arus listrik akan menghasilkan medan magnet yang melingkupi kumparan jangkar dengan arah tertentu. Konverter energi baik energi listrik menjadi energi mekanik (motor) maupun sebaliknya dari energi mekanik menjadi energi listrik (generator) berlangsung melalui medium medan magnet.

+-Ea(s)KbsKEb(s)Ea(s)Penyederhanaan

TACHOMETERMerupakan suatu alat ukur yang digunakan untuk mencatat berapa kecepatan atau perubahan sudut putaran pada motor DC. Tachometer mengkonversikan nilai sudut teta menjadi nilai frekuensi yang nantinya akan dirubah menjadi tegangan oleh tachometer amplifier. Di dalam tacho amplifier terdapat IC LM 2907 yang akan merubah frekuensi menjadi tegangan.Dengan Persamaan :Vout = Vcc .W.C1.R1.K

Vout(s)=Vcc.Fin(s).C1.R1.K13ATTENUATORMerupakan suatu rangkaian elektronika yang berfungsi sebagai pelemah atau penurun level sinyal listrik dari suatu output rangkaian. Dengan persamaan :

Vout=Vin-(Vin.n.10%)

DATA HASIL PERCOBAAN

ATT1ATT2V1V2V3V4V5V6V7V8Waktu Putar021.502.51.220.3500.655100.200.10.50.50.03500.033.65423.90.1-0.1-0.105005.52109.80-0.10005003.351023.200.2-0.20.105004.910-5.20-0.8-0.40.205002.76ATT1ATT2V1V2V3V4V5V6V7V8Waktu Putar22-80-0.10.4005005100.100-0.4-0.20500642-9.40-0.30.30.205008.921082-4.40-1-0.4-0.305002.09104.60-0.90.40.205003.48

DIAGRAM BLOK KONTROL POSISI MOTOR DC

POTENSIO 0PRE-AMP++-+SERVO DRIVERMOTOR DCATT2TACHO AMPTACHOvATT1sudutPotensio 1wvVVVHzVvPOTENSIO 0PRE-AMP+-+SERVO DRIVERMOTOR DCATT2TACHO AMPTACHOvATT1sudutPotensio 1wvVVHzVvDIAGRAM BLOK KONTROL POSISI MOTOR DC

1.84++-+1.70.262*sin(1/2*pi)V0.26wVVVHzV1.7VVV

SIMULASI M-FILESUMMING AMPLIFIER

SIMULASI M-FILEATTENUATOR

SIMULASI M-FILEPRE AMPLIFIER

SIMULASI M-FILEDRIVER MOTOR

SIMULASI M-FILEMOTOR

SIMULASI M-FILETACHO

SIMULASI M-FILEPRE AMPLIFIER

SIMULASI M-FILEPRE AMPLIFIER

M FILE PERSAMAAN TOTAL

simulink