komunikasi serial

22
Date 3-Jun-08, Semester 6 –Progr.Karyawan Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Industri Mikroprosesor Temu 10: Komunikasi Serial PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB SRIL JARIN MIKROPROSESOR 1

Upload: priza-achmadi-anfal

Post on 23-Oct-2015

21 views

Category:

Documents


1 download

DESCRIPTION

document

TRANSCRIPT

Date 3-Jun-08, Semester 6 –Progr.Karyawan

Jurusan Teknik ElektroFakultas Teknik Industri

MikroprosesorTemu 10:

Komunikasi Serial

Oleh: Dipl.Ing Asril Jarin, MSc

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB ASRIL JARIN

MIKROPROSESOR 1

Date 3-Jun-08, Semester 6 –Progr.Karyawan

Points

Dalam modul ini akan dibahas teori tentang komunikasi serial dan cara

pengaplikasiannya.

1. Teori Dasar

2. Komunikasi Serial 8051

3. Setting Mode Komunikasi 8051

4. Setting untuk menentukan Baudrate

5. Mengirim dan Menerima data Baudrate

6. Menghubungkan TxD dan RxD dengan Konektor

7. Menghubungkan Prosesor 8051 dengan PC

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB ASRIL JARIN

MIKROPROSESOR 2

Date 3-Jun-08, Semester 6 –Progr.Karyawan

Komunikasi Serial

1. Teori Dasar

Komunikasi Serial:

“Komunikasi serial adalah komunikasi yang mengantarkan data digital secara bit per

bit secara bergantian melalui media interface serial”, contoh: modem, mouse dll

Pengiriman data melalui interface serial dapat dilakukan secara bit per bit (setiap

satu step waktuà 1 bit) atau juga dalam satuan baud dimana 1 baud tidak mesti

senilai dengan 1 bit per second, tergantung besaran data untuk setiap kali clock

transfer.

Kerugian Komunikasi Paralel

Penggunaan kabel yang lebih pendek, sebab keterbatasan proses transfer

Membutuhkan banyak kabel penghantar

Konsekuensi terhadap Komunikasi Serial

Tingginya tingkat keamanan terhadap gangguan karena tingginya ayunan

tegangan (dengan jangkauan max. 50 Volt) à Sehingga dapat direalisasikan

dengan kabel yang lebih panjang.

Membutuhkan sedikit kabel penghantar (misalkan dg tiga utas kabel: Tx, Rx

dan Ground)

Membutuhkan penyesuaian protokol komunikasi data terutama untuk

sinkronisasi antara pengirim dan penerima.

Perbedaan diantara Komunikasi Serial

Perbedaan data rate (jumlah data per waktu)

Jumlah dan jenis penghantar (min. 1 kabel koaxial)

Penggunaan protokol komunikasi

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB ASRIL JARIN

MIKROPROSESOR 3

Date 3-Jun-08, Semester 6 –Progr.Karyawan

Metode Sinkronisasi

Problem utama komunikasi serial adalah metode sinkronisasi, yakni

pengendalian clock pengirim dan penerima. Kedua clok seharusnya berada

pada frekuensi yang sama, agar penerima dapat mengambil data tepat pada

waktunya.

Tujuan sinkronisasi adalah menghindari keterlambatan dan kesalahan

pengambilan data sehingga perlu dilakukan penyesuaian clok penerima

dengan clok pengirim.

Komunikasi Sinkron

Ditandai dg: Clok penerima disetting hanya pada awal komunikasi clok

pengirim.

Terdapat dua bentuk realisasi:

1. Menyediakan 3 penghantar ( untuk data yang dikirim, data yang

diterima dan external clok). Dengan bantuan penghantar clok,

penerima dapat mengendalikan proses pengambilan data (sampling

data).

2. Interface serial terdiri hanya satu penghantar atau pasangan

penghantar, dimana diawal paket data dikirimkan bit preamble sebagai

bit sinkronisasi. Clok penerima akan mengalami settingan selama bit

preamble berjalan.

Komunikasi Asynchrone (Tidak Sinkron)

Ditandai dg: Dimana sinkronisasi clok pengirim dan penerima terjadi pada

awal dari setiap simbol data yang dikirim.

Realisasinya : sebelum bits data terdapat satu atau dua startbit. Starbit ini

menentukan kapan penerima mengambil data, dan ini berjalan dalam

sebagian dari periode clok.

Komunikasi Asynchrone mengirimkan data secara simbol per simbol, dimana

disini ditandai acknowledge untuk setiap penyelesaian masing-masing simbol.

Format Data Komunikasi Asynchrone tidak standard, bervariasi tergantung

pada:

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB ASRIL JARIN

MIKROPROSESOR 4

Date 3-Jun-08, Semester 6 –Progr.Karyawan

1. Genap atau ganjilnya parity (parity menandakan genap atau ganjilnya

jumlah dari bit ‘1’ )

2. Satu atau dua stopbits

Komunikasi Asynchrone pada RS -232 (mis. 1 simbol = 1 Byte)

Gambar diatas memperlihatkan bentuk gelombang komunikasi serial dengan format

8N1, yaitu 8-bit data, tanpa parity, 1 stop bit.

Pada keadaan idle atau menganggur (idle), jalur RS-232 ditandai dengan

mark state atau Logika HIGH.

Pengiriman data diawali dengan start bit yang berlogika 0 atau LOW,

berikutnya data dikirimkan bit demi bit mulai dari LSB (Least Significant Bit)

atau bit ke-0.

Pengiriman setiap byte diakhiri dengan stop bit yang berlogika HIGH.

Gambar ini memperlihatkan kondisi LOW setelah stop bit, ini adalah start bit yang

menandakan data berikutnya akan dikirimkan. Jika tidak ada lagi data yang ingin

dikirim, maka jalur transmisi ini akan dibiarkan dalam keadaan HIGH.

Ada yang disebut ‘Break Signal’, yaitu keadaan LOW yang lamanya cukup untuk

mengirimkan 8-bit data. Jika pengirim menyebabkan jalur komunikasi dalam keadaan

seperti ini, penerima akan menganggap ini adalah ‘break signal’ atau sinyal rusak.

Data yang dikirimkan dengan cara seperti pada gambar diatas disebut data yang

terbingkai (to be framed) oleh start dan stop bit. Jika stop bit dalam keadaan

LOW, berarti telah terjadi framing error. Biasanya hal ini terjadi karena perbedaan

kecepatan komunikasi antara pengirim dengan penerima.

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB ASRIL JARIN

MIKROPROSESOR 5

Date 3-Jun-08, Semester 6 –Progr.Karyawan

UART pada 8051

UART: Universal Asynchronous Receiver Transmitter.

Fungsi UART membangun komunikasi aliran data digital secara serial dalam frame

yang ditetapkan. Frame ini terdiri dari Start Bit, 5 s/d 9 Bits Data, optional memiliki

bit Parity yang berperan untuk mendeteksi kesalahan transfer data, dan Stop Bit.

UART juga merupakan salah satu sarana yang disediakan oleh Intel 8051, yang

melayani pengiriman dan penerimaan data dengan bantuan register SBUF.

Dengan adanya UART, programer hanya butuh membaca data dari register SBUF

tanpa harus susah payah mengatur pengiriman data bit demi bit dengan baudrate

tertentu.

Baudrate : besaran kecepatan komunikasi data untuk setiap kali step (clok) pengiriman. Satuannya adalah baud atau symbol/second

Sebelum komunikasi berlangsung, harus dilakukan dulu inisialisasi register-register

tertentu pada SFR yang terkait dengan komunikasi serial termasuk penentuan

baudrate. Saat proses pengiriman maupun penerimaan data sedang berlangsung,

kosong dan penuhnya SBUF akan diberitakan melalui bit indikator TI dan RI.

Pemantauan TI dan RI dapat dilakukan dengan atau tanpa melibatkan sistem

interupsi.

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB ASRIL JARIN

MIKROPROSESOR 6

Date 3-Jun-08, Semester 6 –Progr.Karyawan

2. Setting Mode Komunikasi SerialSebelum komunikasi dilakukan, programer harus melakukan setting-an register:

SCON à apabila komunikasi yang dilakukan secara sinkron

SCON serta TMOD (utk settingan Timer Mode), TH1, dan SMOD (salah satu

bit register PCON) à apabila komunikasi dilakukan secara asynchrone

Isi Register SCON

Bit ke- Nama bit Address Explanation of Function

7 SM0 9F Serial port mode bit 0

6 SM1 9E Serial port mode bit 1.

5 SM2 9D Multiprocessor Communications Enable

4 REN 9C Receiver Enable.

3 TB8 9B Transmit bit 8. The 9th bit to transmit in mode 2 and 3.

2 RB8 9A Receive bit 8. The 9th bit received in mode 2 and 3.

1 TI 99 Transmit Flag. Set when a byte has been completely transmitted.

0 RI 98 Receive Flag. Set when a byte has been completely received.

Sebagai tambahannya, tabel diatas berisi mode komunikasi serial yang sesuai

dengan keadaan bit-bit SM0 dan SM1.

Mode komunikasi serial berdasarkan bit pada SM0 dan SM1

SM0 SM1 Serial Mode Explanation Baud Rate

0 0 0 8-bit Shift Register Oscillator / 12

0 1 1 8-bit UART Terkait dengan Timer 1

1 0 2 9-bit UART Oscillator / 32 or / 64

1 1 3 9-bit UART Terkait dengan Timer 1

Bit ke-7 sampai bit ke-4 pada SCON merupakan bit konfigurasi. Seperti tampak pada

Tabel 10.2, setting bit SM0 dan bit SM1 memungkinkan kita memilih 1 dari 4 mode

komunikasi. Mode 0 berarti komunikasi asinkron dengan kecepatan transfer 1/12 kali

frekuensi osilator. Jika kita menggunakan osilator 12 MHZ, berarti kecepatan

transfernya 1 Mbaud. Mode 1 adalah mode yang palign sering dipilih. Pada mode ini,

komunikasi dilakukan secara asinkron dengan baudrate ditentukan berdasarkan

setting pada Timer 1. Jika mode 1 ini dipilih, Timer 1 harus diset pada mode 8-bit

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB ASRIL JARIN

MIKROPROSESOR 7

Date 3-Jun-08, Semester 6 –Progr.Karyawan

autoreload. Pengisian register TH1 dan bit SMOD pada register PCON menentukan

baudrate yang akan berlaku pada komunikasi serial tipe ini.

Mode 2 dan 3 adalah mode komunikasi serial dengan bingkai atau frame berukuran

9-bit. Karena 1-byte data hanya terdiri dari 8-bit, bit kesembilan diambil dari bit TB8

atau RB8 pada register SCON. Bit TB8 adalah bit yang ditambahkan ketika dilakukan

transmit atau pengiriman data, sedangkan bit RB8 ditambahkan ketika prosesor

sedanga menerima atau receive data.

Bit SM2 hanya digunakan untuk komunikasi multiprosesor. Biasanya, jika prosesor

sedang berperan sebagai penerima data, saat SBUF penuh, bit RI akan berubah

menjadi HIGH. Tetapi jika SM2 diset HIGH, maka perubahan RI menjadi HIGH ini

bergantung pada bit ke-9 yang diterima, jika bit ke-9 ini HIGH, maka RI juga ikut

menjadi HIGH. Meskipun SBUF telah penuh, jika bit ke-9 LOW, maka bit indikator RI

tidak akan berubah menjadi HIGH. Hal seperti ini berguna pada aplikasi tertentu

yang melibatkan beberapa prosesor untuk berkomunikasi antar mereka. Dengan

kata lain setting SM2 bisa membuat prosesor bersangkutan menjadi tuli, tidak

menghiraukan datangnya data pada SBUF karena memang data tersebut bukan

untuknya tetapi untuk prosesor lainnya yang ada pada jalur komunikasi serial yang

sama.

Bit REN atau Receive Enable diset jika kita ingin komunikasi berlangsung 2 arah,

prosesor juga dapat menerima data selain dapat mengirim data melalui saluran

serial. Jika bit ini diset LOW, maka prosesor menjadi tuli, sama sekali tidak dapat

menerima data.

Empat bit LSB pada register SCON merupakan bit-bit operasional. Bit TB8 dan bit

RB8 terkait dengan komunikasi serial mode 2 dan 3 seperti telah dijelaskan

sebelumnya. Sedangkan bit RI dan TI merupakan bit indikator yang menyatakan

SBUF telah dalam keadaan penuh atau kosong. Jika prosesor mengirim data, data

tsb cukup diletakkan di register SBUF, pengiriman bit demi bit dilakukan oleh internal

USART. Saat SBUF kosong karena semua bit telah dikirimkan ke saluran serial TxD,

maka bit indikator TI (transmit interrupt) akan berubah menjadi HIGH. Sedangkan bit

indikator RI bekerja sebaliknya. Ketika prosesor sedang menerima data bit demi bit

dari saluran serial RxD, bit indikator RI (receive interrupt) akan berubah menjadi

HIGH saat SBUF telah dipenuhi 8-bit data.

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB ASRIL JARIN

MIKROPROSESOR 8

Date 3-Jun-08, Semester 6 –Progr.Karyawan

Perlu dicatat bahwa sebenarnya bit TI diset HIGH pada pertengahan pengiriman stop

bit, sedangkan bit RI diset pada pertengahan penerimaan stop bit. Untuk komunikasi

dengan standard RS-485 programmer tidak boleh melakukan disable saluran

komunikasi terlalu cepat, ia harus menunggu paling tidak selama setengah periode

stop bit setelah RI atau TI berubah menjadi HIGH, jika tidak, maka akan terjadi

transmission error.

3. Setting untuk menentukan BaudrateSeperti tampak pada tabel sebelumnya penentuan kondisi bit SM0 dan SM1

berakibat pada pilihan 1 dari 4 mode komunikasi serial. Mode 0 dan 2 menggunakan

baudrate yang hanya bergantung pada frekuensi osilator. Pada mode 0, hanya satu

macam baudrate yang diizinkan, yaitu frekuensi kristal. Jika kita menggunaka

kristal 11.0592 Mhz, baudrate untuk mode 0 adalah 921600 baud. Untuk mode 2,

disediakan 2 pilihan baudrate, yaitu atau kali frekuensi kristal, bergantung

pada kondisi bit SMOD pada register PCON. Jika SMOD diset HIGH, maka baudrate

sama dengan kali frekuensi kristal. Jika frekuensi kristal 11.0592 Mhz dan SMOD

diset LOW, maka baudrate untuk mode 2 adalah 172800 baud.

Untuk mode 1 dan 3, penentuan baudrate harus melibatkan Timer 1. Timer 1 harus

digunakan dengan mode 8-bit autoreload dan pengisian TH1 harus disesuaikan

dengan baudrate yang diinginkan. Rumus untuk menentukan isi TH1 terkait dengan

budrate yang diinginkan adalah sebagai berikut.

, jika bit SMOD pada register PCON diset LOW.

, jika bit SMOD = HIGH.

Misalnya, jika kita menggunakan kristal 11.0592 Mhz, untuk memperoleh baudrate

19200 baud, TH1 harus diisi dengan angka berikut ini,

TH1 = 256 - ((f / 384) / Baud)

TH1 = 256 - ((11059200 / 384) / 19200)

TH1 = 256 - ((28,799) / 19200)

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB ASRIL JARIN

MIKROPROSESOR 9

Date 3-Jun-08, Semester 6 –Progr.Karyawan

TH1 = 256 - 1.5 = 254.5

Tetapi karena TH1 harus diisi dengan bilangan integer, maka kita harus memilih

pembulatan dari 254.5 menjadi 254 atau 255. Jika kita pilih TH1 = 254, maka

baudrate yang akan kita peroleh adalah 14400 baud, sedangkan jika kita pilih TH1 =

255, maka baudratenya menjadi 28800 baud. Tentu saja ini menyulitkan kita. Untuk

mengatasinya, kita dapat memanfaatkan bit SMOD pada register PCON. Jika SMOD

diset HIGH, maka perhitungan TH1 menjadi seperti berikut ini,

TH1 = 256 - ((f / 192) / Baud)

TH1 = 256 - ((11059200 / 192) / 19200)

TH1 = 256 - ((57699) / 19200)

TH1 = 256 - 3 = 253

Karena yang diperoleh adalah bilangan integer, yaitu 253, maka baudrate yang kita

peroleh akan sama dengan 19200 baud.

Secara ringkas, untuk memperoleh baudrate 19200 baud, kita harus melakukan

langkah-langkah berikut ini,

1. Pilih komunikasi serial mode 1 atau 3.

2. Pilih mode 2 atau 8-bit autoreload untuk Timer 1.

3. Isi register TH1 dengan bilangan 253.

4. Set bit SMOD pada register PCON menjadi HIGH.

4. Mengirim dan Menerima Data melalui saluran SerialSecara ringkas, pengiriman data cukup dilakukan dengan mengisi register SBUF

dengan data yang akan dikirimkan, byte selanjutnya dikirim ketika bit TI berubah

menjadi HIGH. Sedangkan penerimaan ada cukup dilakukan dengan mengambil

data dari SBUF setelah bit RI menjadi HIGH.

Berikut ini adalah contoh potongan program tanpa interupsi untuk mengirimkan 8-

byte data dari RAM mulai alamat 30H melalui saluran serial TxD dengan kecepatan

transfer 19200 baud. Frekuensi kristal yang digunakan harus 11.0592 MHz.

$MOD51DSEGORG 30H

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB ASRIL JARIN

MIKROPROSESOR 10

Date 3-Jun-08, Semester 6 –Progr.Karyawan

Buffer: DS 10 ;pesan tempat 10-byte pada RAM mulai 30HLoop: DS 1 ;sebagai counter pengulangan

CSEGORG 0HLJMP STARTORG 30HSTART:MOV SCON,#01010000BMOV TMOD,#00100001BMOV PCON,#10000000BMOV TH1,#253MOV TL1,#253SETB TR1

MOV R1,#bufferMOV Loop,#8Ulang:CLR TIMOV SBUF,@R1 ;copy data dari RAM internal ke SBUFJNB TI,$INC R1DJNZ Loop,ulang

END

Jika kita ingin mengambil 8-byte data dari saluran serial RxD kemudian

meletakkannya di RAM mulai alamat 30H, maka potongan programnya sebagai

berikut,

$MOD51DSEGORG 30HBuffer: DS 10 ;pesan tempat 10-byte pada RAM mulai 30HLoop: DS 1 ;sebagai counter pengulangan

CSEGORG 0HLJMP STARTORG 30HSTART:MOV SCON,#01010000BMOV TMOD,#00100001BMOV PCON,#10000000BMOV TH1,#253MOV TL1,#253SETB TR1

MOV R1,#bufferMOV Loop,#8Ulang:JNB RI,$MOV @R1,SBUF ;copy data dari SBUF ke RAM internalCLR RIINC R1

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB ASRIL JARIN

MIKROPROSESOR 11

Date 3-Jun-08, Semester 6 –Progr.Karyawan

DJNZ Loop,ulang

END

5. Menghubungkan pin TxD dan RxD dengan konektor DB9.Untuk melakukan komunikasi serial dengan standar RS-232, harus dilakukan

penyesuaian level sinyal dari level TTL menjadi level RS-232 menggunakan IC

tertentu, misalnya DS 275 atau MAX232. Gambar 5.1. di bawah ini merupakan

contoh penggunaan IC MAX232 untuk menyesuaikan tegangan dari prosesor

dengan tegangan standar RS-232 yang melalui konektor DB9. Pin TxD dari prosesor

dihubungkan dengan pin T1IN pada MAX232, sedangkan pin RxD dari prosesor

dihubungkan dengan pin R1OUT pada MAX232.

Gambar 5.1. Contoh penggunaan IC pengubah level sinyal.

Gambar 5.2. memperlihatkan contoh sambungan prosesor AT89C2051 dengan

konektor DB9. Karena prosesor terhubung juga dengan driver stepper motor, maka

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB ASRIL JARIN

MIKROPROSESOR 12

Date 3-Jun-08, Semester 6 –Progr.Karyawan

dapat dibuat program untuk memungkinkan pengendalian stepper tersebut melalui

saluran serial. Informasi dapat berasal dari PC maupun alat lainnya seperti

handphone.

Gambar 5.2. Contoh sambungan antara DB9 dengan prosesor AT89C2051.

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB ASRIL JARIN

MIKROPROSESOR 13

Date 3-Jun-08, Semester 6 –Progr.Karyawan

6. Menghubungkan prosesor Intel 8051 dengan Personal Computer.Berikut ini adalah contoh potongan program yang menggunakan interupsi untuk

komunikasi anta prosesor Intel 8051 dengan sebuah Personal Computer melalui

konektor DB9. Gambar 6.1. memperlihatkan software yang digunakan untuk

komunikasi serial pada PC, sedangkan gambar 6.2. adalah contoh setting format

data dan baudrate yang diinginkan.

Gambar 6.1. Penggunaan program Hyper Terminal pada Windows XP.

Gambar 6.2. Penentuan konektor DB9 (kiri) dan baudrate (kanan)

Untuk menerima data dari PC, prosesor Intel 8051 harus diisi dengan program

penerimaan data dari PC seperti tampak pada listing berikut ini,

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB ASRIL JARIN

MIKROPROSESOR 14

Date 3-Jun-08, Semester 6 –Progr.Karyawan

PENERIMAAN DATA DARI PC

$MOD51

ORG 000H

LJMP START ;alamat awal program

ORG 023H ;alamat awal ISR untuk Komunikasi Serial

LJMP SERIALKOM

START: MOV SCON,#50H

MOV TMOD,#0010000B

MOV TL1,#0FDH ;baud rate 9600 bps

MOV TH1,#0FDH

MOV PCON,#00H

SETB TR1

SETB ES

SETB EA

SJMP $

SERIALKOM: CLR RI

MOV A,SBUF

MOV P1,A

RETI

END

PENGIRIMAN DATA KE PC

$MOD51

ORG 000H

LJMP START ;alamat awal program

ORG 023H ;alamat awal ISR untuk Komunikasi Serial

LJMP SERIALKOM

START: CLR ET1

MOV SCON,#40H

MOV TMOD,#0010000B

MOV TL1,#0FDH ;baud rate 9600 bps

MOV TH1,#0FDH

MOV PCON,#80H

SETB TR1

SETB ES

SETB EA

MOV A,#’1’ ;kode ASCII untuk angka ‘1’

CLR TI

MOV SBUF,A

SJMP $

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB ASRIL JARIN

MIKROPROSESOR 15

Date 3-Jun-08, Semester 6 –Progr.Karyawan

SERIALKOM: CLR TI

MOV SBUF,A

CJNE A,#’9’,PLUS

MOV A,#’1’

SJMP EXIT

PLUS: INC A

EXIT: RETI

END

PENERIMAAN DAN PENGIRIMAN DATA.

Program ini memungkinkan prosesor Intel 8051 menerima data dari PC, kemudian

langsung mengembalikannya ke PC.

$MOD51

ORG 000H

LJMP START ;alamat awal program

ORG 023H ;alamat awal ISR untuk Komunikasi Serial

LJMP SERIALKOM

START: CLR ET1

MOV SCON,#50H

MOV TMOD,#0010000B

MOV TL1,#0FDH ;baud rate 9600 bps

MOV TH1,#0FDH

MOV PCON,#00H

SETB TR1

SETB ES

SETB EA

SJMP $

SERIALKOM: CLR RI

MOV A,SBUF

CLR TI

MOV SBUF,A

JNB TI,$

CLR TI

RETI

END

PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UMB ASRIL JARIN

MIKROPROSESOR 16

Instruction

Decoder

ClockInternal Bus

Bus Kontrol

Bus DataBus

Alamat Bus

Interface

Unit Pengendalia

n

Unit Pengoperasi

an

PC(Program Counter)

InstruksiInterpreter

Kontrol dan

ALUAritmetik

Logic Unit

RegisterLokal