Download - Tugas Sistem Pengaturan
![Page 1: Tugas Sistem Pengaturan](https://reader036.vdokumen.com/reader036/viewer/2022071920/55cf9a14550346d033a05fa7/html5/thumbnails/1.jpg)
TUGAS SISTEM PENGATURAN
Kontroler PID digunakan ketika ingin memperbaiki keluaran yang dihasilkan oleh open loop sistem. Beberapa keunggulan P, I dan D :
- Dapatkan respon sistem terbuka sistem (open-loop) untuk menentukan bagian mana yang harus dieprbaiki (rise time, settling time, overshoot, steady state error).
- Dengan menambahkan P Controller untuk memperbaiki rise time.- Dengan menambahkan D Controller untuk memperbaiki overshoot.- Dengan menambahkan I Controller untuk menghilangkan steady state error.
Berikut merupakan kode program simulasi PID dengan menggunakan Matlab berikut hasilnya :
clc;clear all; % Kontrol menggunakan Proporsional (P)kp=300;num=[kp]; denum=[1 10 20]; t=0:0.01:2;[numcl,denumcl]=cloop(num,denum);subplot(2,2,1); step(numcl,denumcl,t);title('Proporsional');
Penambahan variabel t digunakan untuk melihat respon sistem dari 0-2 detik dengan input step yang diberikan 0.01 detik. Ketika Kp diperbesar maka overshoot yang dihasilkan semakin besar pula. Pemilihan kontroler P dapat mengurangi rise time.
% kontrol menggunakan Proporsional dan Deferensial (PD)kp=300;kd=10;num=[1];numk=[10 300]; %[kd kp]denum=[1 10 20];t=0:0.01:2;numcon=conv(num,numk);[numcl,denumcl]= cloop(numcon,denum);subplot(2,2,2);step(numcl,denumcl,t);title('Proporsional dan Diferensial');
Penggunaan PD dapat mengurangi overshoot dan setting time, tetapi tidak memberikan dampat apa pun terhadap steady state error.
%Kontrol menggunakan Proporsional dan Integral (PI)kp=300;ki=800;num=[1];numk=[300 800]; %[kp ki]denum=[1 10 20];t=0:0.01:2;[numcl,denumcl]= cloop(conv(num,numk),denum);subplot(2,2,3); step(numcl,denumcl,t);title('Proporsional dan Integral');
P dan I memiliki karakteristik yang sama dalam hal rise time dan overshoot. Oleh karena itu, nilai Kp harus dikurangi untuk menghindari overshoot yang berlebihan. Nilai Ki diambil lebih
![Page 2: Tugas Sistem Pengaturan](https://reader036.vdokumen.com/reader036/viewer/2022071920/55cf9a14550346d033a05fa7/html5/thumbnails/2.jpg)
besar dari Kp, karena diinginkan untuk meniadakan steady state error. Jika Kp > Ki, maka steady state errornya tidak dapat dihilangkan.
%Kontrol menggunakan Proporsional Integral dan Deferensial (PID)kp=300;ki=800;kd=10;num=[1];numk=[10 300 800]; %[kd kp ki]denum=[1 10 20];t=0:0.01:2;numcon=conv(numk,num);[numcl,denumcl]= cloop(numcon,denum);subplot(2,2,4); step(numcl,denumcl,t);title('PID');
Hasil :
![Page 3: Tugas Sistem Pengaturan](https://reader036.vdokumen.com/reader036/viewer/2022071920/55cf9a14550346d033a05fa7/html5/thumbnails/3.jpg)
Nilai-nilai konstanta yang terdapat pada percobaan ini diperoleh dari (trial and error) jadi menentukan Kp Kd dan Ki secara sembarang. Pada kasus s2+ 10s+ 20 kontrol yang paling baik dan sesuai dengan harapan berada pada sistem P dan I saja. Dalam mengimplementasikan sistem kontrol, sebenarnya tidak selalu menggunakan PID. Jika sistem sudah memberikan respon yang cukup baik hanya dengan PI atau PD, maka tidak perlu menambahkan D dan I menjadi PID ke dalamnya. Sehingga sistem menjadi lebih sederhana (kombinasi yang main banyak membuat sistem menjadi makin kompleks).