Download - tugas 2 PENGANTAR ROBOTIKA
PENGANTAR ROBOTIKA
TUGAS 2
DisusunUntuk Memenuhi Salah Satu Tugas
Mata Kuliah Pengantar Robotika
Dosen:
Erik Haritman, S.Pd., M.T
Oleh :
Fhatarani Hasya Adila (1002370)
PROGRAM STUDI PENDIDIKAN TEKNIK ELEKTRO
JURUSAN PENDIDIKAN TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS PENDIDIKAN TEKNOLOGI DAN KEJURUAN
UNIVERSITAS PENDIDIKAN INDONESIA
2013
1. Diketahui dua buah titik auvw = (4,3,2)T dan buvw = (6,2,4)
T terhadap KK OUVW
hitunglah nilai titik tersebut terhadap KK OXYZ (axyz dan bxyz) jika KK OUVW diputar
terhadap sumbu OZ sebesar 60o .
Jawab :
= dan =
= [
] [ ]
= [
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
] = [
]
= [
] [ ]
= [
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
] = [ ]
2. Diketahui dua buah titik axyz = (4,3,2)T dan bxyz = (6,2,4)
T terhadap KK OXYZ hitunglah
nilai titik tersebut terhadap KK OUVW (auvw dan bovw) jika KK OUVW diputar terhadap
sumbu OZ sebesar 60o
Jawab :
= ( ) dan = ( )
= [
] [ ]
= [
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
] = [
]
= [
] [ ]
= [
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
] = [
]
3. Misal, Pada saat awal KK OXYZ dan KK OUVW berimpit. Hitunglah nilai matrik rotasi,
apabila KK OUVW berturut-turut :
- diputar terhadap sumbu OY sebesar sudut , kemudian
- diputar terhadap sumbu OW sebesar sudut , kemudian
- diputar terhadap sumbu OU sebesar sudut
Jawab :
=
R = [
] [
] [
]
R = [
]
4. Tunjukkan bahwa :
100
0cossin
0sincos
zR
cos0sin
010
sin0cos
yR
cossin0
sincos0
001
xR
Jawab :