8/19/2019 MODUL PRC 2015 - Praktikan

1/24

MODUL

PRAKTIKUM PEMROGRAMAN ROBOT CERDAS

Disusun oleh:

Dina Budhi Utami, S.Kom

Milda Gustiana, S.T., M.Eng.

Telah ditinjau oleh:

Muhammad Ichwan, Ir., M.T.

LABORATORIUM KECERDASAN BUATAN

PROGRAM STUDI TEKNIK INFORMATIKA

JURUSAN TEKNIK INFORMATIKA

INSTITUT TEKNOLOGI NASIONAL

2016

8/19/2019 MODUL PRC 2015 - Praktikan

2/24

D !T " ISI

1. PENGENDALIAN KECEPATAN MOTOR.......................................................................1

PRAKTIKUM 1.1....PULSE WIDTH MODULATION UNTUK PENGENDALIAN KECEPATANDAN ARAH GERAK LINIER ROBOT......................................... ............ 1

PRAKTIKUM 1.2............................... ............PENGENDALIAN KECEPATAN DAN TORSI5

2. PENGENDALIAN ARAH PUTAR.................................................................. .............. .8

PRAKTIKUM 2.1.............................PENGENDALIAN ARAH BERDASARKAN POLARITAS8

PRAKTIKUM 2.2.........................................PENGENDALIAN ARAH DENGAN H BRIDGE9

3. APLIKASI ROBOT LINE FOLLOWER......................................................................... 13

PRAKTIKUM 3.1.....PENGENDALIAN SENSOR PHOTOTRANSISTOR PADA ROBOT LINEFOLLOWER 13

PRAKTIKUM 3.2................... ............PENGENDALIAN GERAK ROBOT LINE FOLLOWER15

1

8/19/2019 MODUL PRC 2015 - Praktikan

3/24

2

8/19/2019 MODUL PRC 2015 - Praktikan

4/24

1. PENGENDALIAN KECEPATAN MOTOR

1. PULSE WIDTH MODULATION UNTUK PENGENDALIAN

KECEPATAN DAN ARAH GERAK L INIER ROBOT

1. Tujuan : 1. Maha ! "a #a$a% &'&aha&! ()* '$P+, ' W!#%h M)#+,a%!)*

-PWM2. Maha ! "a #a$a% &'*/'*#a,!(a* ('0'$a%a*

&)%) DC2. Dasar Teori :

U*%+( &'*//' a((a* ' +ah ) )% ' )#a &'*//+*a(a* &)%) DC#! +%+h(a* #+a $'*/'*#a,!a* 4a!%+ :

1. P'*/'*#a,!a* ('0'$a%a*

2. P'*/'*#a,!a* &)%) #+a a ahSa,ah a%+ %'(*!( $'*/'*#a,!a* ('0'$a%a* &)%) a#a,ah #'*/a* P+, '

W!#%h M)#+,a%!)* -PWM . PWM a#a,ah ' +ah 0a a &'&a*!$+,a ! ,' a!*4a, a%a+ %'/a*/a* 4a*/ #!*4a%a(a* #'*/a* $+, a #a,a& +a%+ $' !)#a.

U*%+( &'*#a$a%(a* !*4a, PWM #a ! !*$+% ' +$a !*4a, a*a,)/ #a$a%#!,a(+(a* #'*/a* &'& '*%+( /',)& a*/ /!/! /' /a ! a%a+ !*4a, '/!%!/a4a*/ #!%' + (a* (' ()&$a a%) ' a&a !*4a, a*a,)/ 4a*/ #!&)#+,a !

'$' %! $a#a Ga& a 1.

Gam#ar $ %roses Modulasi Sin&al nalog

6!(a #!/a& a (a* #a,a& '*%+( !*4a, &a(a %' ,!ha% '$' %! $a#aGa& a 2 :

1

8/19/2019 MODUL PRC 2015 - Praktikan

5/24

Gam#ar ' %roses modulasi le#ar sin&al analog

B' #a a (a* Ga& a 2 S!*4a, !*$+% a*a,)/ - !*+ !)#a #!&)#+,a !(a*#'*/a* !*4a, /!/! /' /a ! - !*4a, '/!%!/a 'h!*//a #!#a$a%(a* !*4a,PWM '$' %! /a& a #! a"ah*4a -$+, a #'*/a* (',' a a* ' 7a !a ! .

T'(*!( PWM +*%+( $'*/'*#a,!a* ('0'$a%a* &)%) a#a,ah #'*/a* 0a a&' + ah + ah ' a *4a #+%4 040,' $+, a. P+, a !*!,ah 4a*/ &'*'*%+(a*('0'$a%a* &)%) . D'*/a* &'*/a%+ ' a *4a #+%4 040,' $+, a ()%a( 4a*/#!(! !&(a* &a(a #a$a% #!a%+ a*4a(*4a ,)/!(a h!/h 4a*/ #! ' !(a* $a#a&)%) #'*/a* (a%a ,a!* &'*/a%+ ,a&a*4a "a(%+ &)%) +*%+( ' $+%a#a,a& a%+ $' !)#' $+, a. B' !(+% 0)*%)h $+, a #'*/a* ' a #+%4 040,'5 $a#a Ga& a 3. D+%4 C40,' &' +$a(a* '$ ' '*%a ! #a ! ()*#! ! ,)/!(ah!/h #a,a& +a%+ $' !)#' !*4a, #a* #! *4a%a(a* #a,a& '*%+( - #'*/a* a*/'

a&$a! 1 ' a/a! 0)*%)h !(a !*4a, ' a#a #a,a& ()*#! ! h!/h %' +&'*' + a %!*4a &'&!,!(! #+%4 040,' ' ' a 1 . 6!(a "a(%+ !*4a, ('a#aa*h!/h a&a #'*/a* ('a#aa* ,)" &a(a !*4a, &'&$+*4a! #+%4 040,' ' ' a 5 .

Gam#ar ( %ulsa dengan dut& c&cle )*+

Pa#a &!( )()*% ),,' ATM'/a1; %' #a$a% < +ah $!* PWM 4a!%+ PB3PD< PD5 #a* PD=.

2

8/19/2019 MODUL PRC 2015 - Praktikan

6/24

K'%' a*/a*Pin

Channel

Keterangan

PB3

8 !% PWM 0ha**',-T!&'

PD<

1B 1; !% PWM 0ha**',-T!&' 1

PD5

1A 1; !% PWM 0ha**',-T!&' 1

PD=

2 8 !% PWM 0ha**',-T!&' 2

T' #a$a% 3 '/! %' #a a 4a*/ %' (a!% #'*/a* 0ha**',:1. TCCR -T!&' C)+*%' C)*% ), R'/! %' ' >+*/ ! +*%+( &'&!,!h &)#'

)$' a !.2. TCNT - : 0)+*%' '/! %' .3. OCR -O+%$+% C)&$a ' R'/! %' : 0)+*%' '/! %' TCNT #! a*#!*/(a*

#'*/a* '/! %' !*!.

PWM &' +$a(a* a,ah a%+ &)#' $a#a %!&' . M)#' PWM T!&' +/a#a$a% &'*0a0ah %+ +* 4a*/ ' ,a"a*a* #'*/a* &)#' T!&' a%a+&'*0a0ah *a!(. Pa#a &)#' PWM %' ' +% T!&' &'*0a0ah *a!( h!*//a&'*0a$a! *!,a! TOP 4a!%+ ?FF -255 +*%+( PWM 8 !% #a* ?3FF -1 23+*%+( PWM 1 !%. T!&' @C)+*%' ha*4a &'&!,!(! PWM 8 !% '#a*/(a*

$a#a T!&' @C)+*%' 1 &'&!,!(! 9 !% #a* PWM 1 !% #a* T!&' @C)+*%' 2&'&!,!(! PWM 8 !%.

3. Alat dan Bahan : 1. Sa%+ R) )% B' )#a

2. Sa%+ Ka ', P)"' 3. S%)$"a%0h

8/19/2019 MODUL PRC 2015 - Praktikan

7/24

5. Langkah Kegiatan :1. Ra*/(a! a,a% #a* aha* '$' %! $a#a $)!* # - a*/(a!a* a,a% .2. Sa,!* ()#' $ )/ a& $a#a $)!* ' -()#' $ )/ a& $a#a a$,!(a !

Ba 0)&.3. K)&$!,a ! $ )/ a& 'h!*//a &'*/ha !,(a* ,' .HE .

8/19/2019 MODUL PRC 2015 - Praktikan

8/24

6. Pengujian Pemahaman :1. A$a 4a*/ #!&a( +# #'*/a* #+%4 040,' $a#a $'*/a%+ a* PWM2. 6',a (a* $'*/' %!a* ()#' ' !(+%

Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Compare A Pwm = Clear

Down , Compare B Pwm = Clear Down , Prescale = 1

2. 6',a (a* $' '#aa* ha !, $'*/a%+ a* %!&' P m ! " #a* P m !#$

3. 6',a (a* $' '#aa* ha !, $'*/a%+ a* %!&' Com%are A P m !Clear Do n #a* Com%are A P m ! Clear &%

1. 6',a (a* $'*/' %!a* ()#' ' !(+% Pwm1a = 50 'motor kiri m1Pwm1 = 50 'motor kanan m!

2. P )/ a& ) )% ' )#a 'h!*//a &'*/ha !,(a* ('0'$a%a* ,!*!' .2&@

3. P )/ a& ) )% ' )#a 'h!*//a ) )% ' /' a( &a + ('&+#!a*' ',)( (' (a*a* 3 '$' %! a,+ ' !(+%

8/19/2019 MODUL PRC 2015 - Praktikan

9/24

'. Dasar Teori :Da,a& !,&+ ,! % !( %) ! 4a*/ #!(',+a (a* ),'h ' +ah &)%) a(a*

' a*#!*/ ,+ + #'*/a* +&,ah ,!,!%a*. S'0a a +&+& %) ! -%) +'&' +$a(a* /a4a 4a*/ #!/+*a(a* +*%+( &'*//' a(a* ' +a%+ #'*/a*

a a( #a* a ah %' %'*%+. Da ! $'* ',a a* %' ' +% &a(a +&+ a* +*%+(%) ! #a$a% #!%+ +*(a* &'* a#! : t = F . l #!&a*a : % T) ! -T) +' N'"%)*&'%' -N.& J

F Ga4a $'*//' a( N'"%)*-N

, a a( &'%' -&

S'#a*/(a* h+ +*/a* %) ! -T) +' %' ha#a$ #a4a -$)"' $a#a +ah&)%) a#a,ah :

P ! . t #!&a*a : " K'0'$a%a* +#+%a#!a*@#'%!( -Ra#@

P #a4a a%a+ $)"' "a%%-W

% T) ! -T) +' N'"%)*&'%' -N.& J

Da ! $' a&aa* #!a%a #a$a% #!,!ha% ah"a $)"' 4a*/ #! +%+h(a*),'h &)%) ' a*#!*/ #'*/a* ' a *4a %) ! 4a*/ #!ha !,(a* $a#a('0'$a%a* $+%a a* %' %'*%+.

Pa#a &)%) DC ' a *4a %) ! #a$a% #!a%+ #a ! + +*a* /'a )?.B' !(+% a#a,ah ' ' a$a + +*a* /'a )? #a* /'a a%!).

;

8/19/2019 MODUL PRC 2015 - Praktikan

10/24

P'*/a%+ a* /! a(a* &'& ' !(a* $'*/a +h %' ha#a$ ('0'$a%a*&a( !&a, #a* $' 0'$a%a* -%) ! . S'&a(!* %!*//! $' a*#!*/a* /'a a%!)&a(a '&a(!* %!*//! $' 0'$a%a* -%) ! #a* '&a(!* '*#ah $' a*#!*/a*/'a a%!) &a(a '&a(!* %!*//! ('0'$a%a* &a( !&a,.

(. Alat dan Bahan : 1. Sa%+ R) )% ' )#a 2. Sa%+ Ka ', P)"' 3. S%)$"a%0h

8/19/2019 MODUL PRC 2015 - Praktikan

11/24

e. Langkah Kegiatan :1. Ra*/(a! a,a% #a* aha* '$' %! $a#a $)!* # - a*/(a!a* a,a% .2. H+ +*/(a* (!% P )/ a&&&' (' $) % ISP $a#a ) )% ' )#a #a*

a,a*(a* a$,!(a ! A R P )/ a&&' .3. A%+ 0h!$ a$,!(a ! A R P )/ a&&' ' +a! #'*/a* '*!

&!( )()*% ),,' $a#a ) )% ' )#a. S' %a a%+ 0 4 %a, ' +a! #'*/a*0 4 %a, $a#a &!( )()*% ),,' 4a*/ #!/+*a(a* $a#a ) )% ' )#a.

8/19/2019 MODUL PRC 2015 - Praktikan

12/24

12. D'*/a* &'*//+*a(a* %)$"a%0h h!%+*/ "a(%+-% 4a*/#! +%+h(a* ) )% ' )#a +*%+( &'*'&$+h !#a*/ &! !*/ 3

'$a* a*/ 2 &'%' .13. B' #a a (a* ha !, 4a*/ #!#a$a% $a#a $)!* 11 #a* 12 h!%+*/

('0'$a%a* ,!*!' -&@ ('0'$a%a* +#+% - $& &)%) DC #a* #a4a.1'(%!> +*%+( ' a/a! ()*#! ! a,a* -#a%a&'*a* a( #a* &'*+ +*

2. PENGENDALIAN ARAH PUTAR

PRAKTIKUM 2.1 PENGENDALIAN ARAH BERDASARKAN POLARITAS

a. Tujuan : Maha ! "a #a$a% &'*/)*% ), &)%) DC #+aa ah

'. Dasar Teori :Dalam a li-asin&a sering-ali se#uah motor diguna-an untu- arah &ang searah dengan jarum

jam mau un se#ali-n&a. Untu- mengu#ah utaran dari se#uah motor da at dila-u-an denganmengu#ah arah arus &ang mengalir melalui motor terse#ut. Secara sederhana se erti &ang ada

ada gam#ar $, hal ini da at dila-u-an han&a dengan mengu#ah olaritas tegangan motor.

9

8/19/2019 MODUL PRC 2015 - Praktikan

13/24

Gam#ar $ Dasar engendalian arah utar motor

Berdasar-an Gam#ar $, roses -endali arah utar motor ditentu-an oleh logi-a dari ' inin * dan in $/, dimana agar motor terse#ut #e-erja, ma-a -ondisi in * dan in $ harus saling

#er#eda logi-a. Motor a-an #erhenti a a#ila -eduan&a #erlogi-a *. Beri-ut adalah -ondisi motor #erdasar-an logi-a ada in * dan in $:

PIN PIN1 K)*#! ! M)%)B 'a(

1 C,)0("! ' CW1 C)+*%' C,)0("! '

-CCW1 1 B 'a(

(. Alat dan Bahan : 1. Sa%+ R) )% ' )#a 2. Sa%+ Ka ', P)"'

3. Sa%+ K!% P )/ a&&'

8/19/2019 MODUL PRC 2015 - Praktikan

14/24

8/19/2019 MODUL PRC 2015 - Praktikan

15/24

Ga& a 2 A ah a + $a#a aa% % a* ! %)A #a* D )* '#a*/(a* % a* ! %) ,a!* )

Ga& a 3 A ah a + $a#a aa%% a* ! %) A #a* D )* '#a*/(a*

% a* ! %) ,a!* )

D )* '#a*/(a* % a* ! %) B #a*% a* ! %) C ) &a(a ! ! (! ! #a ! /a& a&)%) a(a* %' h+ +*/ #'*/a* (+%+$) !%!> #a ! 0a%+ #a4a '#a*/(a* ! !

' ',ah (a*a* &)%) a(a* %' h+ +*/#'*/a* (+%+ *'/a%!> #a ! 0a%+ #a4a

'h!*//a &)%) a(a* ' /' a( 'a ah a +& a& #! ',a (a* $a#a Ga& a 2

' !(+%.S' a,!(*4a !(a % a* ! %) B #a*

% a* ! %) C )* '#a*/(a* % a* ! %) A#a* % a* ! %) D ) &a(a ! ! (a*a*&)%) a(a* %' h+ +*/ #'*/a* (+%+$) !%!> #a ! 0a%+ #a4a '#a*/(a* ! ! (! !

&)%) a(a* %' h+ +*/ #'*/a* (+%+*'/a%!> #a ! 0a%+ #a4a 'h!*//a &)%)a(a* ' /' a( ' ,a"a*a* a ah a +&

a& #! ',a (a* $a#a Ga& a 3 ' !(+%.

Ta ', K)* /+ a ! H B !#/'U*%+( a$,!(a ! $'*/'*#a,!a* a ah

#'*/a* &'*//+*a(a* &!( )()*% ),'#a$a% #!/+*a(a* # !7' H B !#/'. Sa,ah

a%+ 0)*%)h # !7' HB !#/' a#a,ah L293D.

12

8/19/2019 MODUL PRC 2015 - Praktikan

16/24

Ga& a Ra*/(a!a* D !7' M)%) DC H B !#/' D'*/a* IC L293D

U*%+( &'/)$' a !(a* a*/(a!a* D !7' M)%) DC H B !#/' D'*/a* ICL293D !*! a#a,ah #'*/a* &'& ' !(a* ,)/!(a HIGH #a* LOW a%a+ #'*/a*$+, a PWM $a#a %'&!*a, !*$+% 1A 1B #a* %' &!*a, 2A 2B. 6a,+ !*$+%E*a ,' 1 #a* E*a ,' 2 #!/+*a(a* +*%+( &'*/a(%!>(a* # !7' &)%) DC HB !#/' $a#a IC L293D.

Ta ', K)*% ), D !7' M)%) DC H B !#/' D'*/a* ICE*a ,'

PIN PIN1 K)*#! ! M)%)

B 'a(1 B 'a(1 1 C,)0("! ' CW1 1 C)+*%' C,)0("! '

-CCW1 1 1 B 'a( -*)% a,,)"'#

(. Alat dan Bahan : 1. Sa%+ R) )% ' )#a 2. Sa%+ Ka ', P)"' 3. Sa%+ K!% P )/ a&&'

8/19/2019 MODUL PRC 2015 - Praktikan

17/24

d. Langkah Kegiatan :1. Ra*/(a! a,a% #a* aha* '$' %! $a#a $)!* # - a*/(a!a* a,a% .2. Sa,!* ()#' $ )/ a& $a#a $)!* ' -()#' $ )/ a& $a#a a$,!(a !

Ba 0)&.3. K'&+#!a* K)&$!,a ! 'h!*//a &'*/ha !,(a* ,' .HE .

8/19/2019 MODUL PRC 2015 - Praktikan

18/24

3. APLIKASI ROBOT LINE FOLLOWER

PRAKTIKUM 3.1 PENGEN DALIAN SENSOR

PHOTOTRANSISTOR PADA ROBOT LINE FOLLOWER

a. Tujuan : 1. Maha ! "a #a$a% &'*/'*a, (a a(%' ! %!() )% ,!*' >),,)"'

2. Maha ! "a #a$a% &'&aha&! $'*//+*aa* #a*

(a a(%' ! %!( '* ) $h)%) % a* ! %) $a#a ) )%,!*' >),,)"'3. Maha ! "a #a$a% &'*'*%+(a* *!,a! a& a*/ +*%+(

&a !*/ &a !*/ $h)%)% a* ! %)'. Dasar Teori :

R) )% ,!*' >),,)"' a#a,ah ' +ah ) )% 4a*/ #a$a% &'*/!(+%! /a ! .R) )% ,!*' >),,)"' %' !* $! a ! ),'h /' a( '&+% 4a*/ ',a,+ &'*/!(+%! /a !4a*/ %',ah #! +a%. R) )% #a$a% &'*/!(+%! /a ! ' #a a (a* $' '#aa*"a *a /a ! . Da,a& ha, !*! /a ! $a*#+ 4a*/ #!/+*a(a* a#a,ah /a ! $+%!h4a*/ #!%'&$a%(a* #! a%a $' &+(aa* ' "a *a /',a$ a%a+ ' a,!(*4a /a !

h!%a& 4a*/ #!%'&$a%(a* $a#a $' &+(aa* 4a*/ ' "a *a $+%!h -0' ah .P !* !$ (' a $'*#'%'( !a* /a ! $a*#+ #a ! ) )% !*! a#a,ah ah"a %!a$ %!a$"a *a $' &+(aa* &'&$+*4a! ('&a&$+a* +*%+( &'&a*%+,(a* 0aha4a4a*/ ' '#a. Ha, !*!,ah 4a*/ #!/+*a(a* +*%+( &'*#'%'( ! /a ! $a*#+%' ' +%.

Ph)%)% a* ! %) a#a,ah a,ah a%+ '* ) 4a*/ #a$a% &'& '#a(a*"a *a. S'* ) 7! +a, !*! diguna-an untu- menang-a gelom#ang caha&a &ang di antul-an

15

8/19/2019 MODUL PRC 2015 - Praktikan

19/24

ada #enda sesuai dengan anjang gelom#ang warna dengan mengu#ah energicaha&a menjadi energi listri-. %ada umumn&a hototransistor #er0ungsise#agai recei1er r2/ dan diguna-an #er asangan dengan transmitter t2/se#agai contoh led. Beri-ut adalah cara -erja hototransistor dalammem#eda-an warna utih dan hitam.

Keti-a transmitter t2 memancar-an caha&a -e #idang #erwarna utih, caha&a a-andi antul-an ham ir semuan&a oleh #idang #erwarna utih terse#ut sehingga recei1er r2menerima #an&a- antulan caha&a. Se#ali-n&a, -eti-a transmitter t2 memancar-an caha&a -e

#idang #erwarna gela atau hitam, ma-a caha&a a-an #an&a- disera oleh #idang gela terse#ut,sehingga caha&a &ang sam ai -e recei1er r2 tinggal sedi-it. %er#edaan caha&a &ang diterimaoleh recei1er a-an men&e#a#-an ham#atan &ang #er#eda3#eda di dalam recei1er

hototransistor/ terse#ut.

(. Alat dan Bahan : 1. Sa%+ R) )% ' )#a #'*/a* 3$h)%)% a* ! %)

2. Sa%+ K!% P )/ a&&'3. 5 +ah (a ', +&$'

5. Sa%+ Ka ', ISP ;. Sa%+ Ka ', Da%a=. A$,!(a ! Ba 0)&8. A$,!(a ! A R P )/ a&&'9. D !7' USB P ),! 01 . Sa%+ (a ', RS232 %) +

d. Rangkaian alat :

1;

8/19/2019 MODUL PRC 2015 - Praktikan

20/24

e. Langkah Kegiatan :1. Ra*/(a! a,a% #a* aha* '$' %! $a#a $)!* # - a*/(a!a* a,a% .2. Sa,!* ()#' $ )/ a& $a#a $)!* ' -()#' $ )/ a& $a#a a$,!(a !

Ba 0)&.

3. K'&+#!a* K)&$!,a ! 'h!*//a &'*/ha !,(a* ,' .HE .

8/19/2019 MODUL PRC 2015 - Praktikan

21/24

9. Ca%a% *!,a! '* ) $h)%)% a* ! %) (a*a* %'*/a* #a* (! ! aa%&'*/'*a! !#a*/ $+%!h #'*/a* $'*0aha4aa* +a*/a* 4a*/ ,' !h/',a$. 6!(a *!,a! ' + ah + ah 0a%a% $' + aha* *!,a!.

1 . Ca%a% *!,a! '* ) $h)%)% a* ! %) (a*a* %'*/a* #a* (! ! aa%&'*/'*a! !#a*/ h!%a& #'*/a* $'*0aha4aa* +a*/a* 4a*/ ,' !h/',a$. 6!(a *!,a! ' + ah + ah 0a%a% $' + aha* *!,a!.

). Pengujian Pemahaman :1. Ba/a!&a*a $' '#aa* *!,a! #!/!%a, #a ! $h)%)% a* ! %) $a#a a 'a

$+%!h #a* h!%a&2. Ba/a!&a*a $'*/a +h 0aha4a +a*/a* %' ha#a$ *!,a! "a *a #a !

$h)%)% a* ! %)3. A$a(ah *!,a! "a *a #a ! $h)%)% a* ! %) %a !,),,)"' 'h!*//a&'*/ha !,(a*

$' /' a(a* 4a*/ ha,+ $a#a ' a/a! a,+&',!$+%! a,+ ,+ + #a* %!(+*/a*.

'. Dasar Teori :Ca a (' a ,!*'>),,)"' a#a,ah L'# &'& ' !(a* 0aha4a $a#a ,!*%a a*

4a*/ ('&+#!a* a(a* #!$a*%+,(a* (' $h)%)% a* ! %) . Ha !, $a*%+,a* !*!,ah4a*/ *a*%!*4a a(a* #!),ah ' a/a! $'*/'*#a,! &)%) . S!*4a, %' ' +%&'*'*%+(a* a$a(ah &)%) ha + ' /' a( &a + &+*#+ a%a+$+* ' h'*%!.B' !(+% a#a,ah a,ah a%+ 0)*%)h ()*#! ! '* ) 4a*/ &'*'*%+(a* /' a(&)%) #'*/a* 3 +ah $h)%)% a* ! %)

Kondisi sensor ,erak Ro'otR) )% Ma +

18

8/19/2019 MODUL PRC 2015 - Praktikan

22/24

R) )% ',)( (! ! '(!%a 1

R) )% ',)( (! ! '(!%a 2

R) )% ',)( (a*a* '(!%a 1

R) )% ',)( (a*a* '(!%a 2

R) )% ' h'*%!

(. Alat dan Bahan : 1. Sa%+ R) )% ' )#a #'*/a* 3$h)%)% a* ! %)

2. Sa%+ K!% P )/ a&&'3. 5 +ah (a ', +&$'

5. Sa%+ Ka ', ISP ;. Sa%+ Ka ', Da%a=. A$,!(a ! Ba 0)&8. A$,!(a ! A R P )/ a&&'

9. D !7' USB P ),! 01 . Sa%+ (a ', RS232 %) +11. Sa%+ $)"' +$$,4

d. Rangkaian alat :

19

8/19/2019 MODUL PRC 2015 - Praktikan

23/24

e. Langkah Kegiatan :1. Ra*/(a! a,a% #a* aha* '$' %! $a#a $)!* # - a*/(a!a* a,a% .2. Sa,!* ()#' $ )/ a& $a#a $)!* ' -()#' $ )/ a& $a#a a$,!(a !

Ba 0)&.3. K'&+#!a* K)&$!,a ! 'h!*//a &'*/ha !,(a* ,' .HE .

8/19/2019 MODUL PRC 2015 - Praktikan

24/24

1. C) a ) )% $a#a a,+ ,+ + #a* %!(+*/a*. 6!(a ) )% ',+& #a$a%&'*0a$a! /a ! FINISH + ah,ah ()#' $ )/ a& ' +a!(a* #'*/a*()*#! ! ) )%.

2. A%+ a*4a(*4a $h)%)% a* ! %) '*%+( $'*'&$a%a*$h)%)% a* ! %) ' %a 0)#' $ )/ a& 'h!*//a &'*/ha !,(a* ) )%,!*'>),,)"' 4a*/ &'&!,!(! ('0'$a%a* %!*//! #a* $' /' a(a* ha,+$a#a aa% &'*/!(+%! /a ! @% a0(.

3. B+a%,ah ) )% ,!*' >),,)"' 4a*/ ha*#a, #a* %a*$a &'*//+*a(a*%' &!*a, ' a/a! a0+a* ()*#! ! ) )% -/+*a(a* !*#!(a%) ,a!* .

&- A/ AK0 R 12321T2R: K 3P2T 1 R B T L /2 LL 2RRa*/(a! #a* $ )/ a& ) )% ,!*' >),,)"' ' +a! #'*/a* $' ! (a ! 4a*/#!%'*%+(a* a ! %'* $ a(%!(+&. S$' ! (a ! #a* a%+ a* %'(*! ()&$'%! ! #a$a%&'*/h+ +*/! a ! %'* $ a(%!(+&.

21