Download - Modul Praktikum Dasar Sistem Kontrol
7/15/2019 Modul Praktikum Dasar Sistem Kontrol
http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dasar-sistem-kontrol 1/18
Praktikum Elektro II – Laboratorium Elektro UNIBA Page 1
Modul 1 Dasar Sistem Kontrol
Study Of First & Second Order Control System
1. Tujuan Percobaan
• Mempelajari fungsi dari masing-masing blok dalam sistem kontrol, yaitu blok gain,
integrator, time constant, amplifier & error detector.
• Membandingkan sistem open loop dan sistem close loop.
• Mempelajari mengenai sistem orde satu dan orde dua
2. Alat - Alat Percobaan
a. Study of first & second order control system (KIT model no. ME 1127)
b. Oscilloscope 2 channelc. Kabel penghubung
3. Persiapan Percobaan
a. Siapkan peralatan sesuai daftar.
b. Persiapkan oscilloscope dan pastikan probe oscilloscope sudah terkalibrasi.
c. Pastikan selama melakukan percobaan setting pada oscilloscope selalu dicatat.
4. Langkah - Langkah Percobaan
4.1 Fungsi Blok Sistem Kontrol
Percobaan ini dilakukan terhadap semua blok satu persatu antara lain Error
Detector Cum Variable Gain, Disturbance Adder, Uncommitted Amplifier, Integrator
dan Time Constant.
a. Error Detector Cum Variable Gain
1. Pasang kabel penghubung seperti pada Gambar 1.1(a).
2. Set sinyal square wave sebesar 1 V, check menggunakan oscilloscope. Gunakan
Channel 1 untuk memonitor sinyal input.
3. Setting gain menjadi 10 (putar pada bagian potensiometer dibawah blok gain).
4. Ukur peak-to-peak gelombang output pada Channel 2 oscilloscope. Probe
dihubungkan ke output dari blok gain dan grounding probe dihubungkan ke
grounding pada modul. Perhatikan perubahan polaritasnya. Contoh tampilan output
untuk gain 5 ditunjukkan pada Gambar 1.1(b).
5. Ubahlah setting gain menjadi 8, 6, 4 dan 2 dan amati pengaruhnya pada sinyal
output yang ditampilkan di oscilloscope.
7/15/2019 Modul Praktikum Dasar Sistem Kontrol
http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dasar-sistem-kontrol 2/18
Praktikum Elektro II – Laboratorium Elektro UNIBA Page 2
6. Ulangi step 2 sampai 4 dengan melalui input yang lain satu per satu (feedback &
disturbance).
Gambar 1.1(a) Mode blok error detector cum variable gain
Gambar 1.1(b) Tampilan output blok error detector cum variable gain dengan gain 10
b. Disturbance Adder
1. Pasang kabel penghubung seperti pada Gambar 1.2(a).
2. Setting sinyal square wave sebesar 1 V.
3. Ukur peak-to-peak gelombang output pada Channel 2 oscilloscope. Rekam
gambarnya. Gambar 1.2(b) menunjukkan contoh tampilan sinyal output dari sinyal
square waveyang diberi tambahan disturbance sinyal trigger.
Setting pada oscilloscope:
Ch1 v/div : 1 v
Ch2 v/div : 5 v
Time/div : 10 s
7/15/2019 Modul Praktikum Dasar Sistem Kontrol
http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dasar-sistem-kontrol 3/18
Praktikum Elektro II – Laboratorium Elektro UNIBA Page 3
Gambar 1.2(a) Mode blok disturbance adder
Gambar 1.2(b) Tampilan output dari blok disturbance adder
c. Uncommitted Amplifier
1. Pasang kabel penghubung seperti pada Gambar 1.3(a).
2. Seting sinyal square wave sebesar 1 V, check menggunakan oscilloscope.
3. Ukur peak-to-peak output gelombang dengan oscilloscope. Rekam gambarnya.
Gambar 1.3(b) menunjukkan contoh tampilan output blok uncommitted amplifier.
4. Hitung besarnya gain amplifier dari hubungan antara output dengan input.
Perhatikan untuk perubahan polaritas antara output dengan input.
Setting pada oscilloscope:
Ch1 v/div : 1 v
Ch2 v/div : 0,5 v
Time/div : 10 s
7/15/2019 Modul Praktikum Dasar Sistem Kontrol
http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dasar-sistem-kontrol 4/18
Praktikum Elektro II – Laboratorium Elektro UNIBA Page 4
Gambar 1.3(a) Mode blok uncommitted amplifier
Gambar 1.3(b) Tampilan output dari blok uncommitted amplifier
d. Integrator1. Hubungkan rangkaian seperti pada Gambar 1.4(a).
2. Setting sinyal square wave sebesar 1 V dan hitung frekuensi dari sinyal dengan
menggunakan oscilloscope.
3. Ukur peak-to-peak gelombang output dari blok integrator dengan oscilloscope.
4. Hiunglah besarnya konstanta gain K dari integrator.
5. Ulangi step 2 sampai 4 dengan dua input gelombang yang lain (triangular wave &
trigger wave). Gambar 1.4(b) – Gambar 1.4(d) menunjukkan contoh tampilan
outputnya.
Setting pada oscilloscope:
Ch1 v/div : 0,5 v
Ch2 v/div : 0,5 v
Time/div : 10 s
7/15/2019 Modul Praktikum Dasar Sistem Kontrol
http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dasar-sistem-kontrol 5/18
Praktikum Elektro II – Laboratorium Elektro UNIBA Page 5
Gambar 1.4(a) Mode blok integrator
Gambar 1.4(b) Tampilan output dari blok integrator dengan input square wave
Gambar 1.4(c) Tampilan output blok integrator dengan input Triangular wave
Setting pada oscilloscope:
Ch1 v/div : 0,5 v
Ch2 v/div : 0,5 v
Time/div : 10 s
Setting pada oscilloscope:
Ch1 v/div : 0,5 v
Ch2 v/div : 0,5 v
Time/div : 10 s
7/15/2019 Modul Praktikum Dasar Sistem Kontrol
http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dasar-sistem-kontrol 6/18
Praktikum Elektro II – Laboratorium Elektro UNIBA Page 6
Gambar 1.4(d) Tampilan output blok integrator dengan input Trigger wave
e. Time Constant
1. Hubungkan rangkaian seperti pada Gambar 1.5(a) untuk Time Constant I dan
Gambar 1.6 untuk Time Constant II.
2. Seting sinyal square wave sebesar 1 V, ukur frekuensi sinyal dengan menggunakan
oscilloscope. Untuk percobaan ini frekuensi dipilih sekecil mungkin untuk memastikan keadaan steady tercapai.
3. Ukur peak-to-peak gelombang output dengan oscilloscope, catat settingan volt/div
serta settingan time/div. Gambarkan bentuk gelombangnya di atas kertas tracing
atau rekam gambarnya, seperti contoh yang ditunjukkan pada Gambar 1.5(b).
4. Hitung t=T saat gelombang output mencapai 63% dari nilai steady state atau 37%
waktu decay dari nilai awal dengan perubahan harga K. Inilah yang disebut sebagai
time constant atau konstanta waktu.
5. Dari gambar gelombang output tentukan pula nilai steady statenya. Besarnya nilai
gain K dapat dihitung dari rasio antara peak-to-peak output steady state terhadap peak-to-peak amplitude sinyal input.
6. Tuliskan fungsi alih dari blok.
7. Ulangi step 1 – 6 untuk Gambar 1.6.
Gambar 1.5(a) Mode blok Time Constant I
Setting pada oscilloscope:
Ch1 v/div : 0,5 v
Ch2 v/div : 0,5 v
Time/div : 10 s
7/15/2019 Modul Praktikum Dasar Sistem Kontrol
http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dasar-sistem-kontrol 7/18
Praktikum Elektro II – Laboratorium Elektro UNIBA Page 7
Gambar 1.5(b) Tampilan output blok time constant
Gambar 1.6 Mode blok Time Constant II
4.2 Tanggapan Loop Terbuka (Open Loop Response)
1. Hubungkan rangkaian seperti pada Gambar 1.7(a).
2. Setting sinyal square wave sebesar 2,5 V dengan frekuensi 45-50Hz, check
menggunakan oscilloscope. Setelah itu set gain menjadi 5 (K=5).
3. Perhatikan tanggapan sistem open loop dengan menghubungkan probe oscilloscope
ke Time Constant (I) dengan titik Ground. Gambarkan sinyal keluarannya di kertas
tracing atau rekam gambarnya. Kemudian lihat responnya ketika K=0 dan K=10.
4. Selanjutnya ubah nilai K menjadi 6, 8 dan 10 dan pengaruh perubahan nilai K
tersebut terhadap bentuk tanggapan outputnya..
5. Ulangi langkah 1-5 dengan 2 input gelombang yang lain (triangular wave & trigger
wave). Contoh tampilan tanggapan loop terbuka ditunjukkan pada Gambar 1.7(b) –
Gambar 1.7(i)
Setting pada oscilloscope:
Ch1 v/div : 0,5 v
Ch2 v/div : 0,5 v
Time/div : 5 s
7/15/2019 Modul Praktikum Dasar Sistem Kontrol
http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dasar-sistem-kontrol 8/18
Praktikum Elektro II – Laboratorium Elektro UNIBA Page 8
Gambar 1.7(a) Mode open loop
Input Square Wave
Gambar 1.7(b) Tampilan sinyal open loop dengan input Square wave dan gain 0
Gambar 1.7(c) Tampilan sinyal open loop dengan input Square wave dan gain 5
Setting pada oscilloscope:
Ch1 v/div : 1 v
Ch2 v/div : 5 v
Time/div : 5 s
7/15/2019 Modul Praktikum Dasar Sistem Kontrol
http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dasar-sistem-kontrol 9/18
Praktikum Elektro II – Laboratorium Elektro UNIBA Page 9
Gambar 1.7(d) Tampilan sinyal open loop dengan input Square wave dan gain 10
Input Triangular Wave
Gambar 1.7(e) Tampilan sinyal open loop dengan input triangular wave dan gain 0
Gambar 1.7(f) Tampilan sinyal open loop dengan input triangular wave dan gain 5
Gambar 1.7(g) Tampilan sinyal open loop dengan input triangular wave dan gain 10
Setting pada oscilloscope:
Ch1 v/div : 1 v
Ch2 v/div : 5 v
Time/div : 5 s
7/15/2019 Modul Praktikum Dasar Sistem Kontrol
http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dasar-sistem-kontrol 10/18
Praktikum Elektro II – Laboratorium Elektro UNIBA Page 10
Input Trigger Wave
Gambar 1.7(h) Tampilan sinyal open loop dengan input trigger wave dan gain 0
Gambar 1.7(i) Tampilan sinyal open loop dengan input trigger wave dan gain 10
4.3 Tanggapan Loop Tertutup (Close Loop Response)
a. Sistem Orde Pertama (First Order System)
1. Hubungkan rangkaian seperti pada Gambar 1.8.
2. Set sinyal square wave sebesar 2,5 V dengan frekuensi 45-50Hz, check
menggunakan oscilloscope.
3. Sekarang set gain menjadi 5 (K=5).
4. Lihatlah tanggapan sistem orde pertama tersebut dengan menghubungkan probeoscilloscope ke Time Constant (I) dengan titik Ground.
5. Gambarkan sinyal output tersebut di kertas tracing atau rekam gambanya. Gambar
1.8(a) menunjukkan contoh tampilannya.
6. Ulangi langkah di atas dengan input trigger wave. Gambar 1.8(b) menunjukkan
contoh tampilannya
b. Sistem Orde Kedua (Second Order System)
1. Hubungkan rangkaian seperti pada Gambar 1.8.
2. Set sinyal square wave sebesar 2,5 V dengan frekuensi 45-50Hz, check menggunakan oscilloscope.
Setting pada oscilloscope:
Ch1 v/div : 1 v
Ch2 v/div : 5 v
Time/div : 5 s
7/15/2019 Modul Praktikum Dasar Sistem Kontrol
http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dasar-sistem-kontrol 11/18
Praktikum Elektro II – Laboratorium Elektro UNIBA Page 11
3. Sekarang set gain menjadi 10 (K=10).
4. Lihatlah tanggapan sistem orde pertama tersebut dengan menghubungkan probe
oscilloscope ke Time Constant (I) dengan titik Ground, seperti pada Gambar 1.8(c).
5. Gambarkan sinyal output tersebut di kertas tracing atau rekam gambarnya.
6. Ulangi langkah di atas dengan input trigger wave. Contoh pada Gambar 1.8(d)
Gambar 1.8 Mode close loop
a. First order system
Gambar 1.8(a) Tampilan tanggapan close loop dengan input square wave dan gain 5
Gambar 1.8(b) Tampilan tanggapan close loop dengan input trigger wave dan gain 5
Setting pada oscilloscope:
Ch1 v/div : 1 v
Ch2 v/div : 5 v
Time/div : 5 s
7/15/2019 Modul Praktikum Dasar Sistem Kontrol
http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dasar-sistem-kontrol 12/18
Praktikum Elektro II – Laboratorium Elektro UNIBA Page 12
b. Second order system
Gambar 1.8(c) Tampilan tanggapan close loop dengan input square wave dan gain 10
Gambar1.8(d) Tampilan tanggapan close loop dengan input trigger wave dan gain 10
5. Tugas dan Pertanyaan
5.1 Tugas
Buatlah kesimpulan dari hasil praktikum sesuai dengan tujuannya.
5.2 Pertanyaan
1. Jelaskan mengenai tanggapan dinamik/transient dari suatu sistem kontrol loop
tertutup? Parameter apa saja yang dijadikan acuan kinerja transient suatu sistem?
2. Bagaimana cara menghitung error steady state?
3. Bagaimana cara menghitung konstanta waktu dari hasil percobaan?
4. Jelaskan bagian-bagian dari suatu sistem kontrol?
5. Jelaskan apa yang dimaksud dengan sistem kontrol loop terbuka? Berikan sebuah
contoh!
6. Jelaskan apa yang dimaksud dengan sistem kontrol loop tertutup? Modifikasi contoh
dalam nomor 2 sebelumnya, sehingga menjadi suatu sistem kontrol loop tertutup!
7. Bagaimana cara membedakan sistem orde pertama dengan orde kedua?
8. Berikan contoh sistem orde pertama dan sistem orde kedua dalam dunia kerja?
Setting pada oscilloscope:
Ch1 v/div : 1 v
Ch2 v/div : 5 v
Time/div : 5 s
7/15/2019 Modul Praktikum Dasar Sistem Kontrol
http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dasar-sistem-kontrol 13/18
Praktikum Elektro II – Laboratorium Elektro UNIBA Page 13
Modul 2 Dasar Sistem Kontrol
PID Simulator
1. Tujuan Percobaan
Setelah melakukan percobaan ini, mahasiswa diharapkan mengetahui karakteristik
dari tiap mode control proportional, integral, proportional+integral, proportional+
integral+derivatif.
2. Alat - Alat Percobaan
a. PID simulator (model no. ME 1100)
b.
Kabel penghubung
3. Langkah - Langkah Percobaan
a. Mode Proportional
1. Switch on feedback switch (S1), kemudian switch on S2 & S8, dan switch lain tetap
posisi off .
2. Switch on power.
3.
Pasang kabel penghubung pada PID simulator seperti Gambar 2.1 untuk mengatur V input.
4. Pilih range DPM (Digital Panel Meter) pada 2V dan set V input pada potensiometer
VR1 sebesar 100 mV (0,1 V) dengan mengamati DPM.
5. Setelah selesai lepas kabel penghubung input dan pasang kabel penghubung sesuai
Gambar 2.2, untuk mengukur V output dan V error.
6. Seting gain potentiometer VR2 pada posisi minimum, amati dan catat V output
pada DPM dan V error pada analog meter.
7. Ulangi step 1-3 dengan posisi gain berada di tengah-tengah dan posisi maksimum, .
8. Ulangi step 1-3, dengan memberi beban RL1 atau RL2 atau RL3. Lakukan satu
persatu dan amati dan catat pengaruh penambahan beban terhadap V output dan V
error.
Perubahan error ini merupakan karakteristik dari kontroler Proporsional dan
disebut sebagai Offset Error atau kesalahan offset.
7/15/2019 Modul Praktikum Dasar Sistem Kontrol
http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dasar-sistem-kontrol 14/18
Praktikum Elektro II – Laboratorium Elektro UNIBA Page 14
Gambar 2.1 Mode mengatur sinyal input
Gambar 2.2 Mode pengukuran sinyal output dan sinyal error
b. Mode Proportional
1. Switch on feedback switch (S1), kemudian switch on S2 & S8, dan switch lain tetap
posisi off .
2. Switch on power.
7/15/2019 Modul Praktikum Dasar Sistem Kontrol
http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dasar-sistem-kontrol 15/18
Praktikum Elektro II – Laboratorium Elektro UNIBA Page 15
3. Pasang kabel penghubung pada PID simulator seperti Gambar 2.1 untuk mengatur
V input.
4. Pilih range DPM (Digital Panel Meter) pada 2V dan set V input pada potensiometer
VR1 sebesar 100 mV (0,1 V) dengan mengamati DPM.
5. Setelah selesai lepas kabel penghubung input dan pasang kabel penghubung sesuai
Gambar 2.2, untuk mengukur V output dan V error.6. Seting gain potentiometer VR2 pada posisi minimum, amati dan catat V output
pada DPM dan V error pada analog meter.
7. Ulangi step 1-3 dengan posisi gain berada di tengah-tengah dan posisi maksimum, .
8. Ulangi step 1-3, dengan memberi beban RL1 atau RL2 atau RL3. Lakukan satu
persatu dan amati dan catat pengaruh penambahan beban terhadap V output dan V
error.
Perubahan error ini merupakan karakteristik dari kontroler Proporsional dan
disebut sebagai Offset Error atau kesalahan offset.
c. Mode Integral
1. Switch on feedback switch (S1), kemudian switch on S4 & S10, dan switch S3 pada
posisi ke atas. Pastikan switch lain tetap posisi off.
2. Switch on power.
3. Pasang kabel penghubung pada PID simulator seperti Gambar 2.1 untuk mengatur
V input.
4. Pilih range DPM (Digital Panel Meter) pada 2V dan set V input pada potensiometer
VR1 sebesar 100 mV (0,1 V) dengan mengamati DPM.
5. Setelah selesai lepas kabel penghubung input dan pasang kabel penghubung sesuai
Gambar 2.2, untuk mengukur V output dan V error.
6. Amati bahwa terdapat sedikit error pada baik sinyal input maupun sinyal output.
Ubahlah potensiometer VR3 searah jaruh jam (mulai dari posisi minimum, posisi
tengah-tengah dan posisi maksimum) dan amati osilasi yang ditunjukkan oleh
pergerakkan jarum pada analog meter. Catat besarnya error atau simpangan
maksimum dan banyaknya osilasi pada Tabel Pengamatan 2.
7. Tambahkan beban RL1 atau RL2 atau RL3. Lakukan satu persatu dan amati
pengaruh penambahan beban terhadap V output dan V error.Zero offset error merupakam karakteristik dari kontroler Integral.
d. Mode Proportional + Integral
1. Switch on feedback switch (S1), kemudian switch on S2, S4, S8 & S10, dan switch
S3 pada posisi ke atas. dan switch lain tetap posisi off (seting mode P + I).
2. Switch on power.
3. Pasang kabel penghubung pada PID simulator seperti Gambar 2.1 untuk mengatur
V input.
4. Pilih range DPM (Digital Panel Meter) pada 2V dan set V input pada potensiometer
VR1 sebesar 100 mV (0,1 V) dengan mengamati DPM.
7/15/2019 Modul Praktikum Dasar Sistem Kontrol
http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dasar-sistem-kontrol 16/18
Praktikum Elektro II – Laboratorium Elektro UNIBA Page 16
5. Setelah selesai lepas kabel penghubung input dan pasang kabel penghubung sesuai
Gambar 2.2, untuk mengukur V output dan V error.
6. Seting gain pada posisi minimum, tengah-tengah, dan maksimum (potentiometer
VR2), lakukan satu persatu dan amati V output dan V error.
7. Ulangi step 1 dan 2, dengan member beban RL1 atau RL2 atau RL3. Lakukan satu
persatu dan amati dan catat pengaruh penambahan beban terhadap V output dan Verror.
Sistem dengan mode kontroler P+I memberikan unjuk kerja dinamik yang lebih
baik dibandingkan dengan mode I saja. Penambahan resistansi beban
menghasilkan zero offset error. Komponen gain proporsional memberikan
pengaruh positif terhadap perilaku dinamik dari sistem.
e. Mode Proportional + Integral + Derivatif
1. Switch on feedback switch (S1), kemudian switch on S2, S4, S5, S8, S10 & S11,dan switch S3 dan S7 pada posisi ke atas. dan switch lain tetap posisi off (seting
mode P + I + D).
2. Switch on power.
3. Pasang kabel penghubung pada PID simulator seperti Gambar 2.1 untuk mengatur
V input.
4. Pilih range DPM (Digital Panel Meter) pada 2V dan set V input pada potensiometer
VR1 sebesar 100 mV (0,1 V) dengan mengamati DPM.
5. Setelah selesai lepas kabel penghubung input dan pasang kabel penghubung sesuai
Gambar 2.2, untuk mengukur V output dan V error.6. Seting gain pada posisi minimum, tengah-tengah, dan maksimum (potentiometer
VR2), lakukan satu persatu dan amati V output dan V error.
7. Ulangi step 1 dan 2, dengan member beban RL1, RL2 atau RL3. Lakukan satu
persatu dan amati V output dan V error. Selain itu amati pula bagaimana unjuk
kerja dinamik sistem saat beban dilepaskan atau didiskoneksi secara tiba-tiba,
dibandingkan dengan pada sistem dengan mode kontroler P+I saja.
4. Tabel Pengamatan Percobaan
a. Mode Proportional (Dengan Feedback)
Tabel 2.1 Pengamatan untuk mode proportional
Posisi Gain V Out V Error
minimum
tengah-tengah
maksimum
RL1
RL2
RL3
7/15/2019 Modul Praktikum Dasar Sistem Kontrol
http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dasar-sistem-kontrol 17/18
Praktikum Elektro II – Laboratorium Elektro UNIBA Page 17
b. Mode Integral (Dengan Feedback)
Tabel 2.2 Pengamatan untuk mode integral
Posisi Gain V Out V Error Pergerakan Jarum Meter
minimum
tengah-tengah
maksimum
RL1
RL2
RL3
c. Mode Proporsional + Integral (Dengan Feedback)
Tabel 2.3Pengamatan untuk mode proportional + integral
Posisi Gain V Out V Error Pergerakan Jarum Meter
minimum
tengah-tengah
maksimum
RL1
RL2
RL3
d. Mode Proporsional + Integral + Derivatif (Dengan Feedback)Tabel 2.4 Pengamatan untuk mode proporsional + integral + derivatif
Posisi Gain V Out V Error Pergerakan Jarum Meter
minimum
tengah-tengah
maksimum
RL1
RL2
RL3
5. Tugas dan Pertanyaan
5.1 Tugas
Buatlah kesimpulan dari hasil praktikum sesuai dengan tujuannya
5.2 Pertanyaan
1. Apa yang ditunjukkan oleh meter analog pada percobaan anda?
7/15/2019 Modul Praktikum Dasar Sistem Kontrol
http://slidepdf.com/reader/full/modul-praktikum-dasar-sistem-kontrol 18/18
Praktikum Elektro II – Laboratorium Elektro UNIBA Page 18
2. Mengapa jarum tersebut bergerak bolak-balik pada saat penambahan kontroler
integral?
3. Apa efek dari penambahan kontroler derivative/diferensial pada sistem? Apakah
kontroler derivative/diferensial dapat ditambahkan sebagai kontroler tunggal pada
suatu sistem? Jelaskan alasan dari jawaban anda?
4.
Apa yang dimaksud dengan kontroler proporsional? Berikan contohnya dalamdunia kerja (sistem mekanik, pneumatic/hidrolik maupun sistem elektrik)!
5. Apa yang dimaksud dengan kontroler integral? Berikan contohnya!
6. Apa yang dimaksud dengan kontroler integral? Berikan contohnya!
7. Apa yang dimaksud dengan kontroler differensial? Berikan contohnya!
8. Bagaimana karakteristik kontroler PID?