39

BAB IV

HASIL PENGUJIAN DAN ANALISIS

Membahas hasil pengujian algoritma yang dirancang dan analisa.

4.1. Pengujian Penentuan Lokasi

4.1.1. Pengujian Posisi Robot di Lapangan Mengacu pada Tiang Gawang Musuh

Secara Acak Kiri/Kanan

Gambar 4.1 adalah ilustrasi pengujian 4.1.1. Pengujian dilakukan dengan

meletakkan robot di lapangan dengan koordinat yang ditentukan pada tabel 4.1, kolom

“Koordinat real robot di lapangan”. Hasil pembacaan koordinat dengan menggunakan

algoritma penentuan lokasi dicatat dalam tabel 4.1 kolom “Pembacaan koordinat dengan

algoritma” dan informasi jarak robot dan tiang gawang yang terdeteksi (jrg) dicatat

dalam kolom “jrg pembacaan”.

Gambar 4.1. Pengambilan data untuk pengujian posisi robot di lapangan.

40

Tabel 4.1. Hasil pengujian posisi robot di lapangan

No

Koordinat real

robot di

lapangan (cm) Tiang

acuan

Pembacaan

koordinat dengan

algoritma (cm)

Jarak robot-gawang

(cm) Ralat

jrg (%)

xrl yrl xrl yrl jrg real jrg

pembacaan

1 -300 -450 kanan -367 -304 990 900 9

2 -300 -300 kanan -162 -161 855 675 21

3 -300 -150 kiri -359 -35 628 540 14

4 -300 0 kiri -367 -31 487 540 10

5 -300 150 kanan -217 154 510 450 11

6 -300 300 kanan -227 286 438 386 12

7 -300 450 kanan -259 396 412 386 6

8 -150 -450 kiri -75 -223 900 675 25

9 -150 -300 kiri -232 -443 750 900 19

10 -150 -150 kanan -131 -26 654 540 17

11 -150 0 kanan -142 85 520 450 13

12 -150 150 kanan -142 85 398 450 12

13 -150 300 kanan -182 307 302 337 11

14 -150 450 kiri -86 446 37 36 2

15 0 -450 kanan 87 -224 907 675 25

16 0 -300 kiri -75 -223 758 675 10

17 0 -150 kanan 56 -85 610 540 11

18 0 0 kiri -3 82 463 386 16

19 0 150 kanan 3 82 320 386 20

20 0 300 kiri 16 296 187 207 10

21 0 450 kiri 0 439 112 122 8

22 150 -450 kiri 119 -180 937 675 28

23 150 -300 kiri 8 -73 794 540 32

24 150 -150 kanan 251 -212 601 675 12

25 150 0 kiri 122 -31 520 540 3

26 150 150 kanan 198 121 302 337 11

27 150 300 kiri 197 234 302 386 27

28 150 450 kanan 158 453 37 36 2

29 300 -450 kiri 183 -151 990 675 31

30 300 -300 kiri 108 -184 855 675 21

31 300 -150 kanan 200 6 628 450 28

32 300 0 kiri 386 7 610 675 10

33 300 150 kiri 222 160 510 450 11

34 300 300 kanan 294 259 240 257 7

35 300 450 kanan 299 481 187 180 4

Rata-rata 15

41

Tabel dengan informasi ralat, selisih sudut pan dan kompas dapat dilihat di

Lampiran A pada tabel A.1.

Pada tabel 4.1, terdapat rata-rata ralat sebesar 15% antara jarak robot dan tiang

gawang menggunakan algoritma penentuan lokasi dan penempatan posisi. Hal ini

disebabkan karena semakin jauh robot dari tiang gawang yang dijadikan sebagai acuan,

nilai lebar tiang gawang yang terbaca tidak mengalami perubahan nilai yang signifikan

terhadap jarak.

Nilai jrg adalah jarak robot terhadap tiang gawang yang belum diproses dengan

sudut selisih antara kompas dan pan robot. Tabel 4.2 adalah tabel nilai jrg berdasarkan

nilai pixel yang selalu bernilai bulat. Nilai jrg dihitung menggunakan persamaan (7)

pada Bab 3.4.

Tabel 4.2. Hasil perhitungan nilai j berdasarkan nilai pixel

Jumlah pixel

(ptg) (pixel)

jrg (cm)

6 900

8 675

10 540

12 450

14 385

16 337

18 300

20 270

22 245

24 225

26 207

28 192

30 180

32 168

34 158

36 150

38 142

40 135

Semakin kecil nilai pixel objek yang terdeteksi akibat jarak yang jauh, ketelitian

nilai jrg yang diperoleh semakin kecil. Hal ini berarti semakin jauh robot dari tiang

gawang yang digunakan sebagai acuan, maka ralat nilai jrg yang diperoleh akan semakin

besar.

42

4.1.2. Pengujian Posisi Bola terhadap Robot

Gambar 4.2 adalah ilustrasi pengujian 4.1.2. Pengujian dilakukan dengan

meletakkan bola di lapangan dengan koordinat yang ditentukan pada tabel 4.3, kolom

“Koordinat real bola terhadap robot”. Koordinat tersebut adalah koordinat relatif bola

terhadap robot. Hasil pembacaan koordinat dengan menggunakan algoritma penentuan

lokasi dicatat dalam tabel 4.3 kolom “Pembacaan koordinat dengan algoritma” dan

informasi jarak robot dan bola (jbr) dicatat dalam kolom “jbr pembacaan”.

Gambar 4.2. Pengambilan data untuk pengujian posisi bola di lapangan.

43

Tabel 4.3. Hasil pengujian posisi bola terhadap robot

No

Koordinat real

bola terhadap

robot (cm)

Pembacaan

koordinat

dengan

algoritma (cm)

Jarak robot-bola (cm) Ralat jbr (%)

x br y br xbr y br jbr real jbr

pembacaan 1 -300 -450 -151 -297 540 334 38

2 -300 -300 -190 -227 424 296 30

3 -300 -150 -383 -230 335 447 33

4 -300 0 -264 -32 300 266 11

5 -300 150 -226 141 335 266 20

6 -300 300 -186 230 424 296 30

7 -300 450 -223 248 540 334 38

8 -150 -450 -120 -271 474 296 37

9 -150 -300 -201 -498 335 537 60

10 -150 -150 -190 -227 212 296 39

11 -150 0 -144 7 150 144 3

12 -150 150 -121 144 212 188 11

13 -150 300 -292 450 335 537 60

14 -150 450 -55 260 474 266 43

15 0 -450 -31 -295 450 296 34

16 0 -300 21 -240 300 241 19

17 0 -150 12 -174 150 175 16

18 0 150 9 175 150 175 16

19 0 300 13 266 300 266 11

20 0 450 -23 265 450 266 40

21 150 -450 75 -325 474 334 29

22 150 -300 104 -245 335 266 20

23 150 -150 121 -144 212 188 11

24 150 0 144 12 150 144 3

25 150 150 138 107 212 175 17

26 150 300 95 248 335 266 20

27 150 450 59 259 474 266 43

28 300 -450 134 -264 540 296 45

29 300 -300 223 -194 424 296 30

30 300 -150 280 -96 335 296 11

31 300 0 379 46 300 382 27

32 300 150 278 101 335 296 11

33 300 300 152 187 424 241 43

34 300 450 151 297 540 334 38

Rata-rata 27,94

Tabel dengan informasi ralat, selisih sudut pan dan kompas dapat dilihat di

Lampiran A pada tabel A.2.

44

Pada tabel 4.3, terdapat rata-rata ralat sebesar 27,94% antara jarak bola dan robot

sebenarnya menggunakan algoritma penentuan lokasi dan penempatan posisi. Hal ini

disebabkan karena semakin jauh bola dari robot, nilai tilt tidak mengalami perubahan

nilai yang cukup signifikan terhadap jarak. Tabel 4.4 adalah tabel nilai jbr berdasarkan

nilai tilt yang selalu bernilai bulat. Nilai jbr yang dihitung menggunakan persamaan (11)

pada Bab 3.6.

Tabel 4.4. Hasil perhitungan nilai a berdasarkan nilai tilt

Sudut tilt

(γ)

(derajat)

jbr (cm)

2 1345

4 672

6 447

8 334

10 266

12 221

14 188

16 163

18 144

20 129

22 116

24 105

26 96

28 88

30 81

32 75

34 69

36 64

38 60

40 56

Semakin jauh bola dari robot, nilai tilt tidak mengalami perubahan nilai yang

cukup signifikan terhadap jarak, yang berarti semakin jauh bola dari robot, maka ralat

nilai jbr yang diperoleh akan semakin besar.

45

Penentuan lokasi robot dan bola memiliki ralat yang juga disebabkan oleh ralat

selisih antara kompas smartphone Android dan sudut pan kepala robot. Tabel 4.5 dan

Table 4.6 adalah sebagian data hasil penentuan lokasi robot dan lokasi bola dari

lampiran A pada tabel A.1 dan tabel A.2. Kolom “α real” dan “β real” adalah selisih

sudut yang seharusnya saat robot/bola berada pada posisi yang ditentukan, sedangkan “α

pembacaan” atau “β pembacaan” adalah selisih sudut yang terbaca oleh smartphone

Android. Hal ini menunjukkan bahwa terdapat ralat antara selisih sudut yang

sebenarnya dan selisih sudut yang terbaca.

Tabel 4.5. Sebagian data dari Lampiran A tabel A.1

No

Koordinat real

robot di

lapangan (cm) Tiang

acuan

α (derajat) Ralat

α (°)

Pembacaan

koordinat

dengan

algoritma (cm)

xrl yrl α real α

pembacaan xrl yrl

1 -300 -450 kanan -24 -33 7 -367 -304

2 -300 -300 kanan -28 -25 3 -162 -161

3 -300 -150 kiri -17 -26 8 -359 -35

4 -300 0 kiri -22 -27 4 -367 -31

5 -300 150 kanan -53 -49 4 -217 154

6 -300 300 kanan -70 -65 5 -227 286

7 -300 450 kanan -90 -82 8 -259 396

8 -150 -450 kiri -2 4 6 -75 -223

Tabel 4.6. Sebagian data dari Lampiran A tabel A.2

No

Koordinat real

bola terhadap

robot (cm)

β (derajat)

Ralat β

(°)

Pembacaan

koordinat dengan

algoritma (cm)

xbr ybr β real β

pembacaan xbr ybr

1 -300 -450 -146 -153 6 -151 -297

2 -300 -300 -135 -140 5 -190 -227

3 -300 -150 -116 -121 4 -383 -230

4 -300 0 -90 -97 7 -264 -32

5 -300 150 -63 -58 5 -226 141

6 -300 300 -45 -39 6 -186 230

7 -300 450 -33 -42 8 -223 248

8 -150 -450 -161 -156 5 -120 -271

46

Selisih antara sudut kompas dan pan kepala robot juga memiliki pengaruh dalam

proses penentuan lokasi robot di lapangan dan lokasi bola terhadap robot karena salah

satu parameter yang digunakan dalam algoritma yang dirancang adalah selisih sudut pan

dan kompas yang terbaca oleh smartphone Android. Hal ini mempengaruhi hasil operasi

trigonometri antara jarak robot dan tiang gawang atau robot dan bola. Rata-rata ralat

selisih antara kompas dan sudut pan kepala robot untuk menentukan lokasi robot adalah

5,74°, sedangkan untuk menentukan lokasi bola adalah 5,48°.

4.2. Pengujian Penempatan Posisi

4.2.1. Penempatan Posisi Menyerang Robot Penyerang

Gambar 4.3 adalah ilustrasi pengujian 4.2.1. Pengujian dilakukan dengan

meletakkan robot di lapangan dengan koordinat yang ditentukan pada tabel 4.7, kolom

“Koordinat robot awal” dan meletakkan bola dengan koordinat yang ditentukan pada

kolom “Koordinat bola di lapangan”. Kolom “Koordinat robot akhir yang benar” adalah

koordinat tujuan robot ke arah tengah gawang musuh hingga setengah dari jarak bola

dan gawang. Koordinat robot akhir dengan algoritma penempatan posisi dicatat setelah

menjalankan algoritma penempatan posisi menyerang robot penyerang.

Gambar 4.3. Pengambilan data untuk penempatan posisi menyerang robot

penyerang

47

Tabel 4.7. Hasil penempatan posisi menyerang robot penyerang

No

Koordinat

robot awal

(cm)

Koordinat

bola di

lapangan

(cm)

Koordinat robot

akhir yang

benar (cm)

Koordinat

robot akhir

dengan

algoritma

(cm)

Ralat

Penempatan

Posisi (cm)

x y x y x y x y x y

1 100 0 0 0 48 230 25 254 23 23

2 100 100 0 0 61 233 98 259 36 25

3 100 200 0 0 83 241 100 200 16 41

4 100 300 0 0 124 262 100 300 24 37

5 200 0 0 0 91 244 92 222 0 22

6 200 100 0 0 111 254 101 228 10 26

7 200 200 0 0 140 274 164 299 23 24

8 200 300 0 0 180 315 200 300 20 15

9 100 0 0 420 100 0 100 0 0 0

10 100 100 0 420 100 100 100 100 0 0

11 100 200 0 420 100 200 100 200 0 0

12 100 300 0 420 100 300 100 300 0 0

13 200 0 0 420 200 0 200 0 0 0

14 200 100 0 420 200 100 200 100 0 0

15 200 200 0 420 200 200 200 200 0 0

16 200 300 0 420 200 300 200 300 0 0

17 100 0 150 0 51 218 73 243 21 24

18 100 100 150 0 65 221 113 203 47 18

19 100 200 150 0 88 229 100 200 11 29

20 100 300 150 0 131 252 100 300 31 47

21 200 0 150 0 96 233 85 217 11 16

22 200 100 150 0 117 244 166 199 48 45

23 200 200 150 0 148 264 131 298 17 33

24 200 300 150 0 189 307 200 300 10 7

25 100 0 150 200 31 307 44 350 12 42

26 100 100 150 200 40 309 18 277 22 32

27 100 200 150 200 54 314 77 300 22 14

28 100 300 150 200 80 328 100 300 19 28

29 200 0 150 200 59 316 0 338 59 21

30 200 100 150 200 72 323 45 365 27 41

31 200 200 150 200 91 336 70 355 21 18

32 200 300 150 200 116 362 134 380 17 17

33 100 0 -150 0 51 218 85 184 33 34

34 100 100 -150 0 65 221 95 246 29 24

35 100 200 -150 0 88 229 130 258 41 28

36 100 300 -150 0 131 252 100 300 31 47

48

37 200 0 -150 0 96 233 140 250 43 16

38 200 100 -150 0 117 244 107 222 10 22

39 200 200 -150 0 148 264 190 230 41 34

40 200 300 -150 0 189 307 200 339 10 31

41 100 0 -150 200 31 307 13 350 19 42

42 100 100 -150 200 40 309 77 329 36 19

43 100 200 -150 200 54 314 90 282 35 32

44 100 300 -150 200 80 328 100 300 19 28

45 200 0 -150 200 59 316 70 330 10 20

46 200 100 -150 200 72 323 51 345 21 21

47 200 200 -150 200 91 336 90 308 1 28

48 200 300 -150 200 116 362 77 345 39 17

Rata-Rata 24,6 27,64

Satndar deviasi 13,45 9,91

4.2.2. Penempatan Posisi Bertahan Robot Penyerang

Gambar 4.4 adalah ilustrasi pengujian 4.2.2. Pengujian dilakukan dengan

meletakkan robot di lapangan dengan koordinat yang ditentukan pada tabel 4.8, kolom

“Koordinat Robot Awal”. Kolom “Koordinat robot akhir yang benar” adalah koordinat

yang benar untuk proses penempatan posisi bertahan, yaitu garis tengah lapangan

menuju gawang sendiri. Koordinat robot akhir dengan algoritma penempatan posisi

dicatat setelah menjalankan algoritma penempatan posisi bertahan robot penyerang.

Gambar 4.4. Pengambilan data untuk penempatan posisi bertahan robot

penyerang

49

Tabel 4.8. Hasil penentuan posisi bertahan robot penyerang

No

Koordinat

robot awal

(cm)

Koordinat robot

akhir yang benar

(cm)

Koordinat robot

akhir dengan

Algoritma (cm)

Ralat

Penempatan

Posisi (cm)

x y x y x y x y

1 100 0 100 0 160 -30 60 30

2 100 100 100 0 116 64 16 64

3 100 200 100 0 82 -32 18 32

4 100 300 100 0 99 83 1 83

5 200 0 200 0 215 94 15 94

6 200 100 200 0 189 -52 11 52

7 200 200 200 0 242 76 42 76

8 200 300 200 0 175 50 25 50

9 100 0 100 0 134 38 34 38

10 100 100 100 0 118 91 18 91

11 100 200 100 0 138 82 38 82

12 100 300 100 0 130 82 30 82

13 200 0 200 0 259 -62 59 62

14 200 100 200 0 188 -35 12 35

15 200 200 200 0 182 26 18 26

16 200 300 200 0 209 -50 9 50

17 100 0 100 0 109 71 9 71

18 100 100 100 0 135 25 35 25

19 100 200 100 0 148 -63 48 63

20 100 300 100 0 113 42 13 42

21 200 0 200 0 219 -70 19 70

22 200 100 200 0 172 50 28 50

23 200 200 200 0 205 -80 5 80

24 200 300 200 0 159 -38 41 38

25 100 0 100 0 165 51 65 51

26 100 100 100 0 94 37 6 37

27 100 200 100 0 94 -25 6 25

28 100 300 100 0 73 -32 27 32

29 200 0 200 0 225 -14 25 14

30 200 100 200 0 231 -46 31 46

31 200 200 200 0 247 -49 47 49

32 200 300 200 0 156 -33 44 33

33 100 0 100 0 136 83 36 83

34 100 100 100 0 149 64 49 64

35 100 200 100 0 96 -54 4 54

36 100 300 100 0 105 52 5 52

50

37 200 0 200 0 252 40 52 40

38 200 100 200 0 183 58 17 58

39 200 200 200 0 181 -49 19 49

40 200 300 200 0 169 88 31 88

Rata-rata ralat 26,7 54,02

5 Standar deviasi 17,32 20,98

4.2.3. Penempatan Posisi Robot Bek

Gambar 4.5 adalah ilustrasi pengujian 4.2.3. Pengujian dilakukan dengan

meletakkan robot di lapangan dengan koordinat yang ditentukan pada tabel 4.9, kolom

“Koordinat Robot Awal”. Kolom “Koordinat robot akhir yang benar” adalah koordinat

yang benar untuk proses penempatan posisi bertahan, yaitu garis tengah lapangan

menuju gawang sendiri. Koordinat robot akhir dengan algoritma penempatan posisi

dicatat setelah menjalankan algoritma penempatan posisi robot bek.

Gambar 4.5. Pengambilan data untuk penempatan posisi robot bek

51

Tabel 4.9. Hasil penentuan posisi robot bek

No

Koordinat

robot awal

(cm)

Koordinat robot

akhir yang benar

(cm)

Koordinat robot

akhir dengan

Algoritma (cm)

Ralat Penempatan

Posisi (cm)

x y x y x y x y

1 100 100 100 0 168 17 68 17

2 100 200 100 0 121 45 21 45

3 100 -100 100 -100 100 -100 0 0

4 100 -200 100 -200 100 -200 0 0

5 150 100 150 0 213 22 63 22

6 150 200 150 0 148 34 2 34

7 150 -100 150 -100 150 -100 0 0

8 150 -200 150 -200 150 -200 0 0

9 100 100 100 0 128 41 28 41

10 100 200 100 0 90 13 10 13

11 100 -100 100 -100 100 -100 0 0

12 100 -200 100 -200 100 -200 0 0

13 150 100 150 0 282 16 132 16

14 150 200 150 0 195 26 45 26

15 150 -100 150 -100 150 -100 0 0

16 150 -200 150 -200 150 -200 0 0

17 100 100 100 0 89 52 11 52

18 100 200 100 0 158 28 58 28

19 100 -100 100 -100 100 -100 0 0

20 100 -200 100 -200 100 -200 0 0

21 150 100 150 0 206 28 56 28

22 150 200 150 0 183 16 33 16

23 150 -100 150 -100 150 -100 0 0

24 150 -200 150 -200 150 -200 0 0

25 100 100 100 0 191 36 91 36

26 100 200 100 0 58 31 42 31

27 100 -100 100 -100 100 -100 0 0

28 100 -200 100 -200 100 -200 0 0

29 150 100 150 0 241 19 91 19

30 150 200 150 0 242 22 92 22

31 150 -100 150 -100 150 -100 0 0

32 150 -200 150 -200 150 -200 0 0

33 100 100 100 0 88 24 12 24

34 100 200 100 0 179 37 79 37

35 100 -100 100 -100 100 -100 0 0

36 100 -200 100 -200 100 -200 0 0

37 150 100 150 0 271 37 121 37

52

38 150 200 150 0 159 25 9 25

39 150 -100 150 -100 150 -100 0 0

40 150 -200 150 -200 150 -200 0 0

Rata-rata ralat 25,94 14,08

Standar deviasi 38,12 16,18

Pada tabel 4.7, 4.8, dan 4.9, terdapat ralat antara posisi robot yang benar/yang

seharusnya di lapangan dan posisi robot menggunakan algoritma penempatan posisi.

Hal ini disebabkan karena adanya ralat pada algoritma penentuan lokasi robot dan bola

yang digunakan sebagai dasar algoritma penempatan posisi.

4.3. Pengujian Waktu Komputasi dalam Pengeksekusian Algoritma Penentuan

Lokasi

Pengujian waktu komputasi pengeksekusian algoritma penentuan lokasi

dilakukan dengan menggunakan Android Logcat [12] yang merupakan fasilitas dari

Android Developer Tools. Logcat dapat menampilkan informasi dari waktu

pemanggilan sebuah fungsi. Waktu ini yang digunakan untuk data pengujian waktu

komputasi yang dibutuhkan dalam pengeksekusian algoritma penentuan lokasi. Gambar

4.6 menunjukkan tampilan Logcat Android. Pengujian waktu dilakukan dengan

memberikan perintah untuk menampilkan text di awal dan akhir algoritma. Jeda waktu

antara munculnya text di awal dan akhir algoritma adalah waktu komputasi dari

algoritma tersebut.

Gambar 4.6. Screenshot tampilan dari Android Logcat.

53

4.3.1. Pengujian Waktu Komputasi dalam Pengeksekusian Algoritma Penentuan

Lokasi Robot di Lapangan

Tabel 4.10. Waktu komputasi penentuan lokasi robot di lapangan

No Pengujian Waktu

(milidetik)

1 110

2 70

3 90

4 80

5 110

6 80

7 60

8 100

9 100

10 80

11 90

12 70

13 60

14 120

15 50

16 110

17 80

18 100

19 100

20 70

21 100

22 60

23 100

24 80

25 100

26 60

27 80

28 70

29 80

30 100

Rata-rata 85,33

Standar deviasi 18,33

Tabel 4.10 menunjukkan rata-rata waktu yang diperlukan robot untuk

menentukan lokasi dirinya, yaitu 85,33 milidetik.

54

4.3.2. Pengujian Waktu Komputasi dalam Pengeksekusian Algoritma Penentuan

Penentuan Lokasi Bola Terhadap Robot

Tabel 4.11. Waktu komputasi penentuan lokasi bola

No Pengujian Waktu

(milidetik)

1 70

2 70

3 80

4 50

5 90

6 70

7 90

8 60

9 80

10 80

11 80

12 70

13 80

14 70

15 80

16 80

17 40

18 90

19 60

20 90

21 50

22 80

23 80

24 80

25 60

26 80

27 80

28 40

29 90

30 60

Rata-rata 72,67

Standar deviasi 14,37

Tabel 4.11 menunjukkan rata-rata waktu yang diperlukan robot untuk

menentukan lokasi bola, yaitu 72,67 milidetik.