bab ii dasar teori -...
TRANSCRIPT
5
BAB II
DASAR TEORI
Pada bab ini akan dibahas beberapa teori yang mendukung skripsi. Teori-teori
yang digunakan dalam pembuatan skripsi ini terdiri dari kajian pustaka, konsep dasar
sistem yang mendukung algoritma robot, mikrokontroler ARM CORTEX M0 LPC
1114 dan Atmega8535, sensor-sensor yang digunakan (sensor jarak SRF04, sensor api
UV-TRON, sensor suhu TPA-81, sensor garis dan sensor warna) dan aturan
pertandingan.
2.1. Kajian Pustaka
a. Kontrol Penjejak Pada Robot Pemadam Api Menggunakan Sistem
Pengindera Api dan Posisi Jarak Dengan Metode Fuzzy Logic[2]
Pada jurnal ini akan dibuat robot pemadam api menggunakan robot
hexapod dengan mengambil contoh kebakaran yang disimulasikan dalam
lapangan Kontes Robot Cerdas Indonesia. Robot ini dalam bekerja dirancang
menggunakan empat jenis sensor, antara lain sensor ultrasonik untuk deteksi
jarak, sensor uv-tron untuk deteksi ada tidaknya api, sensor TPA81 untuk
deteksi posisi api di ruangan dan sensor garis untuk membedakan antara lorong
dan ruangan dalam lapangan KRCI. Sistem navigasi robot ini didesain berbasis
metode fuzzy logic untuk penerapan algoritma wall following dalam
menyelusuri lapangan untuk mencapai ruangan dimana tempat api berada.
Hal yang ingin diperoleh dari perancangan kontroler menggunakan metode
fuzzy logic adalah mendapatkan mobilitas yang baik dari robot pemadam api
dalam hal menyelusuri ruangan dalam usaha menemukan api dan
memadamkannya serta kembali ke home. Berdasarkan pengujian didapatkan
bahwa kemampuan sistem dalam melaksanakan misi pemadaman api yang
dibuat memiliki tingkat keberhasilan sekitar 75%.
6
b. Perancangan Sistem Kontrol dan Algoritma yang Diterapkan untuk Robot
Berkaki Enam dalam Menyelesaikan Misi pada Kontes Robot Pemadam
Api Indonesia[3]
Secara garis besar, sistem yang dibuat terdiri dari mikrokontroler, sensor-
sensor, perangkat keras pemadam api, dan algoritma robot. Mikrokontroler
difungsikan sebagai pengendali utama dari sistem yang berguna untuk membaca
data sensor, mengolah data dan kemudian memberikan perintah kepada servo
controller dan pemadam api. Sensor-sensor berguna untuk membantu robot
dalam bernavigasi, memulai pergerakan, mendeteksi terang dan gelap
permukaan lantai, mendeteksi adanya titik api, dan mendeteksi boneka anjing.
Terdapat dua macam perangkat keras pemadam api yaitu menggunakan air yang
dipompa dengan sebuah motor (extinguisher) dan menggunakan kipas yang
diputar oleh sebuah motor. Algoritma robot yang digunakan ada dua jenis, yaitu
algoritma pertama yang merupakan algoritma yang dirancang dalam skripsi dan
algoritma yang kedua merupakan penyempurnaan algoritma yang pernah dipakai
tim R2C-LYNX.
Pengujian dilakukan dalam tiga sesi di mana pada tiap sesi, robot diuji
sebanyak 42 kali. Dalam sebuah sesi setiap algoritma diuji sebanyak 21 kali.
Persentase keberhasilan algoritma pertama pada sesi pertama 76,19 %, pada sesi
kedua 80,95 %, dan pada sesi ketiga 80,95 %. Persentase keberhasilan algoritma
kedua pada sesi pertama 71,43 %, pada sesi kedua 76,19 %, dan pada sesi ketiga
71,43 %.
7
2.2. Konsep Dasar Sistem
Untuk membuat algoritma yang baik, sebelumnya harus ada sebuah sistem
perangkat keras yang berguna untuk membantu kinerja dari algoritma yang diinginkan
dalam mencapai tujuan suatu robot itu dibuat. Blok diagram 2.1. menunjukkan sistem
dari robot.
Gambar 2.1. Blok Diagram Sistem.
Blok diagram sistem pada gambar 2.1. dapat dibagi menjadi dua bagian, yaitu
sistem yang telah ada (berwarna hitam) dan sensor yang ditambahkan dalam sistem
yang telah ada (berwarna ungu).
1. Sistem yang Telah Ada
Sistem yang telah ada meliputi mikrokontroler utama (ARM CORTEX
M0 LPC 1114) dan Atmega8535. Mikrokontroler utama ini berguna untuk
mengolah data-data masukan sensor dan juga mengirim data untuk
menghidupkan kipas atau mengirim perintah ke servo controller untuk
menggerakkan robot. Data-data perangkat keras dan sensor yang diolah
mikrokontroler utama meliputi sound activation, tombol start, tombol stop,
tujuh sensor jarak SRF04, sebuah sensor api UV-TRON dan masukan dari
Atmega8535 yang mengolah sensor garis dan sensor warna. Sistem yang telah
Mikrokontroler
Utama
Sound
Activation Tombol start
Sensor jarak
SRF04
Sensor garis/warna
Sensor
Pendeteksi
Api
Power
Supply Driver Motor
Kipas
Servo
Controller
Tombol stop
Atmega 8535
Sensor Jarak GP2D12
TPA 81
8
ada ini ditunjang oleh baterai lithium polymer 11,1 Volt sebagai sumber daya
listrik.
2. Sensor yang Ditambahkan
Sensor yang ditambahkan dalam sistem lama adalah sensor TPA81.
Sensor TPA81 ini adalah sensor yang dapat mendeteksi sinar infra merah dan
dapat mengukur suhu dari benda panas atau api yang dideteksi. Sensor TPA81
digunakan sebanyak tiga buah karena untuk menambah jangkauan
pendeteksian api. Sensor ini diharapkan dapat membantu untuk mengenali
posisi api berada.
2.3. Mikrokontroler ARM CORTEX M0 LPC 1114
Prosesor ARM Cortex-M0 adalah prosesor ARM yang memiliki energi paling
efisien. Ini didasarkan pada kesuksesan prosesor Cortex-M0 dalam mempertahankan
instruksi penuh dan kecocokan alat, sambil terus mengurangi konsumsi energi dan
menambah performa. Bersama dengan prosesor Cortex-M0, dengan keistimewaan
daerah silikon yang kecil, daya rendah dan kode minimal dari prosesor ini
memungkinkan pengembang untuk mencapai kinerja 32-bit pada titik harga 8-bit,
dengan melewati langkah ke perangkat 16-bit. Prosesor Cortex-M0 dilengkapi dengan
berbagai pilihan untuk menyediakan pengembangan yang fleksibel.[4]
Mikrokontroler ARM CORTEX M0 LPC1114 memiliki berbagai fitur[5, h.1-2],
diantaranya:
a. Prosesor dapat bekerja hingga frekuensi 50 MHz.
b. Flash memori sebesar 32 kB.
c. SRAM sebesar 8 kB.
d. Mempunyai 42 saluran input/output (42 GPIO), yang dapat dikonfigurasikan
pull-up atau pull-down resistor.
e. Mempunyai 4 buah timer.
f. Watchdog timer dengan oscilator internal.
g. 10 bit ADC (Analog to Digital) dengan multiplexing sebanyak 8 pin ADC.
h. SPI (Serial Peripheral Interface)sebanyak 2 buah.
i. I2C (Inter Integrated Circuit) Bus.
9
j. Komunikasi Serial UART (Universal Asynchronous Receiver and
Transmitter).
k. PMU (Power Management Unit).
Gambar 2.2. menunjukkan konfigurasi pin mikrokontroler ARM CORTEX M0
LPC 1114. Dengan penjelasan sebagai berikut [5, h.26-29] :
1. PIO0_0 – PIO0_11 memiliki dua belas jalur input/output. PIO0 juga memiliki
fungsi khusus sebagai SPI0, I2C, timer 16 bit,timer 32 bit, UART, RESET, dan
ADC.
2. PIO1_0 – PIO1_11 memiliki dua belas jalur input/output. PIO1 juga memiliki
fungsi khusus sebagai timer 16 bit, timer 32 bit, ADC, UART, PMU.
3. PIO2_0 – PIO2_11 memiliki dua belas jalur input/output. PIO2 juga memiliki
fungsi khusus sebagai UART dan SPI1.
4. PIO3_0 – PIO3_5 memiliki enam jalur input/output. PIO3 juga memiliki
fungsi khusus sebagai UART.
5. XTALIN dan XTALOUT sebagai bagian external oscilator.
6. Vdd berfungsi untuk daya 3,3 volt.
7. Vss berfungsi untuk ground.
Gambar 2.2. Konfigurasi pin ARM CORTEX MO LPC 1114 [5, h.10].
10
2.4. Mikrokontroler ATMega8535
Mikrokontroler ATMega8535 adalah mikrokontroler keluarga AVR yang dibuat
oleh Atmel Corporation. Fitur-fitur yang dimiliki oleh ATMega8535 adalah sebagai
berikut [6, h.1-2]:
1. Kecepatan maksimal 16 MHz.
2. Memori flash sebesar 8 KB.
3. 512 Byte EEPROM.
4. 512 Byte SRAM.
5. Tiga buah timer/counter.
6. Delapan saluran 10/8-bit ADC.
7. Proggramable Serial USART.
8. Komparator Analog.
9. 32 jalur input/output (PORTA, PORTB, PORTC, PORTD).
Gambar 2.3. menunjukkan konfigurasi pin mikrokontroler ATMega8535.
Penjelasannya sebagai berikut [6, h.3]:
1. Power, VCC dan GND (Ground).
2. PORTA (PORTA0-7), merupakan pin IO dua arah dan berfungsi khusus
sebagai pin masukan ADC.
3. PORTB (PORTB0-7), merupakan pin IO dua arah dan berfungsi khusus
sebagai pin Timer/Counter, komparator analog dan SPI.
4. PORTC (PORTC0-7), merupakan pin IO dua arah dan fungsi khusus.
5. PORTD (PORTD0-7), merupakan pin IO dua arah dan fungsi khusus.
6. RESET adalah pin untuk me-reset mikrokontroler.
7. XTAL1 dan XTAL2 pin untuk external clock.
8. AVCC adalah pin masukan untuk tegangan ADC.
9. AREF adalah pin masukan untuk tegangan referensi eksternal ADC.
Gambar 2.3. Konfigurasi pin mikrokontroler ATMega8535 [6, h.3].
11
2.5. Sensor Jarak SRF04
Sensor jarak SRF04 adalah sensor yang dapat mengukur jarak suatu benda yang
terletak di depan sensor dengan menggunakan ultrasonik. Sensor ini bekerja pada
frekuensi 40 kHz. Dengan memberi sinyal trigger 10 mikrodetik, sensor akan
mengirimkan sinyal ultrasonik yang akan mengenai benda dan sinyal kembali akan
diterima sensor. Waktu dari sinyal dikirim dan kembali disebut echo. Lebar sinyal echo
antara 100 mikrodetik-18 milidetik atau sebanding dengan 3 sentimeter-3 meter.
Dalam skripsi ini digunakan sensor jarak SRF04 sebagai alat navigasi robot.
Sensor ini dipilih karena memiliki peran penting dalam algoritma yang akan dibuat.
Data-data dari sensor ini akan diolah dan digunakan dalam algoritma robot. Data-data
dari sensor ini adalah sebagai berikut[3, h.49-50] :
Tabel 2.1. Data-Data Sensor Jarak SRF04.
Jarak
Benda(cm)
Data
Sensor(cm)
Perbedaan
(cm)
Jarak
Benda(cm)
Data
Sensor(cm)
Perbedaan
(cm)
3 3,1 0,1 32 32,1 0,1
4 4 0 33 33,2 0,2
5 5,1 0,1 34 34,1 0,1
6 6,1 0,1 35 35,2 0,2
7 7 0 36 36,1 0,1
8 8,1 0,1 37 37,1 0,1
9 9,1 0,1 38 38,2 0,2
10 10,1 0,1 39 39 0,0
11 11 0 40 40,1 0,1
12 12,1 0,1 41 41,2 0,2
13 13,1 0,1 42 41,9 0,1
14 14,1 0,1 43 42,8 0,2
15 15 0 44 44 0,0
16 16 0 45 45,1 0,1
17 17,2 0,2 46 46,2 0,2
18 18,1 0,1 47 47,1 0,1
19 18,9 0,1 48 48,2 0,2
12
20 20 0 49 49 0,0
21 21,1 0,1 50 50 0,0
22 22,2 0,2 60 60,2 0,2
23 23,1 0,1 70 69,8 0,2
24 23,9 0,1 80 79,9 0,1
25 25 0 90 90,3 0,3
26 26,2 0,2 100 99,8 0,2
27 27,1 0,1 110 109,7 0,3
28 28,1 0,1 120 120,3 0,3
29 29,1 0,1 130 130,3 0,3
30 30,2 0,2 140 140,1 0,1
31 31 0 150 150,2 0,2
Gambar 2.4. Sensor Jarak SRF04 [7].
2.6. Sensor Api UVTRON
Sensor api UVTRON adalah sensor yang dapat mendeteksi adanya api hingga
jarak 5 meter tanpa adanya obyek yang menutup titik api. Sensor yang digunakan pada
skripsi ini memiliki tipe Hamamatsu R2868. Sensor ini dapat mendeteksi pancaran sinar
ultraviolet dari api. Meskipun memiliki bentuk yang kecil, sensor ini memiliki
jangkauan yang luas dan bisa sangat cepat mendeteksi api[8]. Untuk menghasilkan data
output yang baik, sensor ini perlu dihubungkan ke driver circuit C3604 yang berfungsi
sebagai filter dari sensor R2868 tersebut [2].
Sensor ini sangat membantu dalam pengerjaan skripsi ini, karena robot berfungsi
sebagai pemadam api. Dengan adanya sensor ini, robot dapat mengetahui ada atau
13
tidaknya api di dalam suatu ruangan. Data-data dari sensor ini akan dimanfaatkan untuk
menunjang algoritma robot. Data-data sensor ini adalah sebagai berikut[3, h.49] :
Tabel 2.2. Data-Data Sensor Api UVTRON.
Jarak Api
(cm)
Data Sensor
(V)
Jarak Api
(cm)
Data Sensor
(V)
5 3,5 90 3,5
10 3,5 95 3,5
15 3,5 100 3,5
20 3,5 105 3,5
25 3,5 110 3,5
30 3,5 115 3,5
35 3,5 120 3,5
40 3,5 125 3,5
45 3,5 130 3,5
50 3,5 135 3,5
55 3,5 140 3,5
60 3,5 145 3,5
65 3,5 150 3,5
70 3,5 450 3,5
75 3,5 490 0,023
85 3,5 >490 0,023
Gambar 2.5. Sensor UV-Tron dan Board Driver[9].
14
2.7. Sensor Suhu TPA81
TPA 81 dapat mendeteksi sinar infra merah dengan panjang gelombang 2µm-
22µm [10]. Panjang gelombang yang dideteksi sensor ini adalah panjang gelombang
radiasi panas dari benda tersebut. Jadi, sensor ini dapat mendeteksi suhu dari panas
benda tersebut. Sensor ini dapat mendeteksi nyala lilin sejauh 2 meter tanpa dipengaruhi
oleh cahaya ruangan.
TPA 81 memiliki array yang terdiri dari 8 titik thermopiles yang disusun satu
baris. Array ini dapat mengukur suhu secara bersamaan. Sensor ini memiliki
keterbatasan jangkauan pendeteksian. 8 titik thermopiles tersebut memiliki sudut
pandang 5,12° setiap titik terhadap sumbu horizontal. Jadi, total ada 41° sudut pandang
pada sumbu horizontal. Sedangkan pada sumbu vertikal terdapat 6° sudut pandang.
Sudut pandang dari TPA 81 dapat dilihat pada gambar 2.6.
Gambar 2.6. Sudut Pandang TPA 81 [11, h.1].
Komunikasi TPA 81 dengan menggunakan I2C (Inter Integrated Circuit) dengan
2 kabel saja. TPA 81 dapat dipasang paralel sebanyak 8 buah tanpa menambah jalur
komunikasi. Yang diperlukan adalah menambah resistor pull-up 1k8 pada jalur SDA
dan SDL.
Pada skripsi ini digunakan sensor suhu TPA81 karena sensor ini memiliki
kemampuan dalam mendeteksi api menggunakan suhu dari nyala api tersebut. Dan hal
ini akan sangat berguna dalam mendeteksi jauh dekat api lilin berada. Data-data dari
sensor ini akan dimanfaatkan untuk menunjang algoritma robot. Data-data sensor ini
adalah sebagai berikut[2] :
15
Tabel 2.3. Data-Data Sensor Suhu TPA 81.
Jarak
Data sensor per pixel (decimal) oC
1 2 3 4 5 6 7 8
2 114 167 168 164 161 158 166 165
3 86 142 171 166 163 160 114 80
10 35 19 43 82 158 55 42 41
20 34 36 36 43 151 50 38 34
30 33 35 35 37 87 39 33 31
50 32 32 35 30 70 35 33 31
100 32 34 32 32 60 40 33 30
2.8. Sensor Garis
Sensor garis adalah sensor yang digunakan untuk mendeteksi adanya warna
putih dan hitam pada lapangan pertandingan KRPAI. Sensor ini sangat membantu robot
untuk mengenali pintu ruangan yang ditunjukkan dengan adanya garis putih atau juring
lingkaran tempat lilin berada. Sensor ini terdiri dari rangkaian resistor, LED, dan
photodioda seperti pada gambar 2.7.
Gambar 2.7. Rangkaian Sensor Garis.
Pada rangkaian diatas, apabila LED memancarkan cahaya ke permukaan bidang
berwarna hitam dan cahaya tersebut akan diterima photodioda. Hal ini menyebabkan
resistansi pada photodioda akan menjadi besar (diasumsikan tak terhingga) dan
mengakibatkan tidak ada arus yang masuk ke output. Sedangkan sebaliknya, bila cahaya
16
pantulan pada bidang putih yang diterima photodioda, menyebabkan resistansi pada
photodioda akan menjadi kecil dan mengakibatkan ada arus yang masuk ke output.
Sehingga, akan ada tegangan pada output yang bermacam-macam tergantung pada
warna permukaan bidang yang dipantulkan oleh LED dan diterima photodioda.
Tegangan-tegangan output yang bermacam-macam ini akan diolah datanya
dengan Atmega8535. Dengan memanfaatkan fasilitas ADC 10-bit pada Atmega8535,
tegangan output yang analog akan dikonversikan ke digital. Sehingga, nilai-nilai tiap
mengenai permukaan tertentu akan terbaca. Kemudian, data yang telah diolah
Atmega8535 akan dikirim ke mikrokontroler utama ARM Cortex-M0.
Pada robot digunakan enam buah sensor garis yang diletakkan sepanjang tubuh
robot, dan berada pada bagian bawah robot. Penggunaan enam buah sensor garis supaya
robot mudah membedakan antara garis putih pintu ruangan atau juring. Peletakan enam
buah sensor garis dapat dilihat pada gambar 2.8.
Gambar 2.8. Peletakan Enam Buah Sensor Garis.
Data-data dari sensor garis ini akan dimanfaatkan untuk menunjang algoritma
robot. Data-data dari sensor garis ini yang terbaca oleh Atmega8535 adalah sebagai
berikut :
17
Tabel 2.4. Data-Data Sensor Garis.
Kiri
Depan
Kanan
Depan
Kiri
Tengah
Kanan
Tengah
Belakang
Tengah
Kanan
Tengah
Putih 1023 824 1023 1023 1023 1023
Hitam 450 83 312 216 268 283
2.9. Sensor Warna
Sensor warna adalah sensor yang digunakan untuk mendeteksi warna. Pada
skripsi ini, sensor ini digunakan untuk membedakan karpet merah, karpet biru,
permukaan lapangan berwarna hitam maupun garis putih. Sensor ini menggunakan
LDR, resistor dan LED RGB seperti pada gambar 2.9.
Gambar 2.9. Rangkaian Sensor Warna.
Rangkaian di atas memanfaatkan sifat LDR yang bila terkena pantulan cahaya
resistansi mengecil dan bila tidak terkena pantulan cahaya resistansi akan membesar.
Dengan adanya LED RGB yang merupakan dasar dari warna-warna lain, yang akan
memancarkan cahaya mengenai bidang dengan warna tertentu dan akan diterima LDR.
Tiap pantulan dari LED RGB yang diterima LDR ini memiliki tegangan tersendiri dan
akan diolah dengan fasilitas ADC 10-bit pada Atmega 8535. Sehingga, warna biru,
merah, putih dan hitam pada lapangan KRPAI akan terdeteksi oleh sensor ini.
Sensor warna yang dipakai robot satu buah dan diletakkan dibagian bawah robot
pada bagian badan robot paling depan. Data-data dari sensor warna ini akan
dimanfaatkan untuk menunjang algoritma robot. Data-data dari sensor garis ini yang
terbaca oleh Atmega8535 adalah sebagai berikut :
18
Tabel 2.5. Data-Data Sensor Warna.
Sensor Warna Biru Merah Hitam Putih
Nilai 645 580 70 327
2.10. Aturan Pertandingan
Pada KRPAI 2015 ini, panitia pelaksana memiliki peraturan yang berbeda dari
tahun sebelumnya dan mengadopsi pada Trinity College Fire Fighting Home Robot
Contest, beberapa aturan yang ada sebagai berikut [12] :
1. Lapangan merupakan gabungan dari dua lapangan pemadam api tipe Trinity
College yang berbentuk simetris (cermin) antara daerah Merah dan daerah
Biru. Lapangan terbuat dari papan multipleks dengan tebal 2 cm. Bentuk dan
ukuran lapangan pertandingan dapat dilihat pada Gambar 2.10.
Gambar 2.10. Bentuk dan Ukuran Lapangan [12, h.14].
2. Assesori lapangan yang akan digunakan adalah sebagai berikut :
a. Boneka
Boneka berbentuk boneka anjing atau kucing yang akan
menghalangi 50 – 70% lebar lorong. Jika menyentuh boneka tidak ada
penalti, tetapi menggeser boneka lebih dari 1 cm akan mendapat penalti.
Jika melewati boneka diskualifikasi. Berat boneka 500 gr. Jumlah
boneka 1.
19
b. Furniture
Furniture mensimulasikan peralatan yang ada di dalam rumah.
Furniture berbentuk silinder berwarna kuning diameter 11 cm, tinggi 30
cm, dan berat lebih dari 1 kg. Furniture selalu diletakkan sedemikian
sehingga paling tidak ada suatu jalan untuk robot selebar lebih dari 31
cm. Furniture tidak akan menghalangi pintu masuk ruang, dan robot
berukuran maksimum akan bisa masuk ke ruang paling tidak separohnya
sebelum menemukan furniture. Furniture bisa menghalangi pandangan
robot ke lilin. Robot boleh menyentuh furniture, tetapi tidak boleh
menggeser letak furniture. Robot yang menggeser furniture lebih dari 5
cm akan mendapat penalti.
c. Api
Api akan disimulasikan dengan nyala lilin. Tinggi lilin adalah 15
sampai 20 cm dari lantai. Peserta tidak boleh mengukur tinggi lilin
sebelum pertandingan dimulai. Diameter lilin antara 2 – 3 cm. Tinggi
dan besarnya nyala lilin tidak ada ketentuan yang pasti. Tinggi dan besar
nyala api ini akan berubah-ubah sepanjang pertandingan. Robot harus
mampu mendeteksi api berapapun tinggi dan besar nyala lilin. Lilin akan
dipasang pada tempat lilin yang berbentuk silinder dengan warna kuning.
Lilin ini ada yang memakai juring lingkaran berwarna putih, ada yang
tidak. Juring lingkaran ini tidak akan menyentuh garis pintu. Lilin tidak
akan diletakkan di pintu ruang.
d. Uneven floor dan hanging object
Uneven floor dan hanging object tidak dipakai pada KRPAI kali
ini.
3. Letak lilin dan assesori lapangan
Di lapangan ada 5 lilin. Dua di lapangan merah, dua di lapangan biru,
dan satu di lapangan antara merah dan biru, yaitu di ruang 2. Letak dua lilin
di lapangan sendiri bisa di ruang 1 dan 3, ruang 3 dan 4, atau ruang 1 dan 4.
Di antara kedua lilin tersebut, salah satunya memakai juring. Di dalam ruang
1 dan ruang 3 akan ada masing-masing satu furniture. Di sekitar ruang 4
20
akan ada satu boneka. Letak dan assesori lapangan dapat dilihat pada
Gambar 2.11.
Gambar 2.11. Letak dan Assesori Lapangan [12, h.15].
Posisi lilin, juring, furniture, dan boneka akan ditentukan melalui
undian. Salah satu contoh kemungkinan konfigurasi lapangan dan
perlengkapannya ditunjukkan pada Gambar 2.12.
Gambar 2.12. Contoh Konfigurasi Lapangan [12, h.16].
4. Peserta diharapkan membuat sendiri mobile robot yang bisa bergerak
autonomous, bisa mengenali dan menjelajahi lorong dan ruang, bisa
mengenali semua asesori yang ada tanpa pengendalian dari luar. Pada robot
tidak boleh terdapat alat komunikasi apapun, walaupun tidak dipakai.
5. Dimensi robot (panjang × lebar × tinggi) maksimum adalah 46 cm × 31 cm ×
27 cm.
6. Alat pemadaman api lilin yang diperbolehkan hanya kipas, boleh dipasang
juga extinguisher, tetapi tidak boleh dihidupkan karena dikhawatirkan
membasahi robot lawan sehingga bisa menimbulkan kerusakan.
21
7. Masing-masing robot harus menemukan dan mematikan lilin sebanyak-
banyaknya. Setiap mematikan lilin dengan benar, tim akan mendapatkan
tambahan nilai 1.
8. Salah satu lilin di ruang sendiri dan lilin ke 5 ada juring nya, sedangkan lilin
yang lain tanpa juring.
9. Masing-masing robot harus mematikan lilin paling tidak satu lilin di
daerahnya sendiri sebelum mematikan lilin di daerah lain.
10. Untuk mematikan lilin ke 5 robot harus sudah pernah memasuki daerah
lawan melewati lorong tengah. Ada garis putih di lantai yang membatasi
daerah biru dan merah.
11. Untuk mematikan lilin yang tanpa juring :
Sebelum mematikan lilin, robot harus menyalakan LED secara
berkedip sebagai tanda menemukan lilin. Frekuensi kedipan 2 Hz. LED
harus tetap berkedip selama 5 detik setelah lilin mati. Robot hanya boleh
mematikan lilin sesudah seluruh badan robot masuk ke ruangan.
12. Untuk lilin dengan juring :
Robot hanya boleh mematikan lilin setelah sebagian badan robot
memasuki juring lingkaran.