robot lego mindstroms: teori dan praktek (sebagian dari isi buku)
Post on 05-Jul-2015
823 Views
Preview:
DESCRIPTION
TRANSCRIPT
RROOBBOOTT LLEEGGOO MMIINNDDSSTTOORRMMSS:: TTEEOORRII DDAANN PPRRAAKKTTEEKK 1
Robot Lego Mindstrom: Teori dan Praktek
Perpustakaan Nasional: Katalog Dalam Terbitan
ISBN: 978-979-1421-07-2
Cetakan 1, Desember 2010
Penulis
Wisnu Jatmiko
Andreas Febrian
Ferdian Jovan
Salman Salsabila
Ferry Heriyandi
Desain Sampul
Ari Wibisono
Penerbit
Fakultas Ilmu Komputer Universitas Indonesia
Jl. Nugroho Noto Susanto
Kampus UI, Depok 16424
Jawa Barat,Indonesia
Hak Cipta
Seluruh isi buku dan sampul merupakan hak cipta Fakultas Ilmu Komputer Universitas
Indonesia.
Produk Robot LEGO dan perangkat lunak LEGO NXT-G merupakan hak cipta The LEGO Group.
RROOBBOOTT LLEEGGOO MMIINNDDSSTTOORRMMSS:: TTEEOORRII DDAANN PPRRAAKKTTEEKK 3
Kata Pengantar
Puji dan syukur kami panjatkan kehadirat Allah SWT, karena berkat rahmat dan
hidayah-Nya semata Tim Penulis dapat menyelesaikan buku robotika ini. Buku yang
mengangkat topik robot LEGO ini diharapkan bisa menjadi bacaan yang cukup ringan
dan menarik minat banyak orang, terutama untuk remaja setingkat SLTP dan SLTA.
Isi buku ini terdiri dari bagian yang mengupas bagian-bagian pada Robot LEGO
Mindstroms secara detail, cara pemrograman diatas robot, dan contoh aplikatif
dalam dunia nyata. Robot LEGO Mindstorms sendiri merupakan perangkat keras
yang sudah dikenal luas dapat mendukung kreatifitas anak-anak dan remaja. Hal ini
menyebabkan perangkat ini cocok digunakan bagi kegiatan edukasi robotika yang
bersifat “ringan”, menarik, serta mudah dipahami. Sinergis dengan keunggulan LEGO,
Tim penulis pun menulis buku ini dengan pilihan kata yang sederhana dan mudah
dimengerti sehingga diharapkan dapat memberikan kenyamanan bagi para
pembacanya.
Kami menyadari bahwa kemajuan pada bidang riset dan teknologi suatu negara
sering diidentikkan dengan teknologi robot, seperti Jepang, USA, dan negara-negara
di Eropa sering. Di Indonesia sendiri, perkembangan teknologi robot sudah menarik
perhatian para peneliti. Sudah banyak penelitian-penelitian aplikatif yang sudah
dilakukan di Indonesia. Dukungan dan pancingan pemerintah, dalam hal ini
Mendiknas dan Menristek, juga mempercepat perkembangan dunia robotika di
Indonesia. Salah satu bentuknya adalah pertandingan robot KRI/KRCI yang diadakan
setiap tahunnya.
Penulisan buku ini didukung oleh Program Insentif 2008 tahun pertama (tahun
anggaran 2008) dan Program Insentif 2009 tahun kedua (tahun anggaran 2009)
dengan judul “Pengembangan Swarm Robot Untuk Mendeteksi Kebocoran Gas dan
RROOBBOOTT LLEEGGOO MMIINNDDSSTTOORRMMSS:: TTEEOORRII DDAANN PPRRAAKKTTEEKK 4
Mendeteksi Bom di Gedung/Pabrik di Indonesia” dari Kementerian Riset dan
Teknologi Republik Indonesia serta didukung oleh Program Strategis Nasional 2009
dengan judul “Pemulihan Jaringan Informasi dan Komunikasi Secara Adaptif
Menggunakan Teknologi Robotika Pada Daerah Bencana Alam” dari Kementerian
Pendidikan Nasional Republik Indonesia.
Kami sangat berterimakasih kepada semua pihak yang telah memberikan bantuan
dan atas kerjasama selama pelaksanaan pembuatan buku ini, terutama kepada
Kementrian Riset dan Teknologi, Kementerian Pendidikan Nasional, Fakultas Ilmu
Komputer Universitas Indonesia beserta seluruh jajarannya, para mahasiswa kuliah
robotika tahun ajaran 2008, 2009 dan 2010, serta seluruh mahasiswa di lab 3310 dan
1233. Atas jerih payah merekalah menjadikan buku ini akhirnya dapat diterbitkan.
Semoga bantuan dan kerjasama ini akan dapat memberi kontribusi yang berarti bagi
pengembangan keilmuan di Indonesia.
Kami juga menyadari bahwa masih banyak kekurangan yang dijumpai dalam buku
ini, dan oleh karena itu kami juga sangat mengharapkan saran maupun kritik demi
perbaikannya.
Depok, Universitas Indonesia
November 2009
Tim Penulis
RROOBBOOTT LLEEGGOO MMIINNDDSSTTOORRMMSS:: TTEEOORRII DDAANN PPRRAAKKTTEEKK 5
Bagaimana buku ini disusun?
Buku ini disusun dalam beberapa bab yang disusun dengan cara yang memungkinkan
pembaca dapat dengan mudah mengerti robotika. Berikut adalah bab-bab dalam
buku ini:
· Bab 1
Pembaca akan diajak untuk melihat perkembangan dunia robotika. Mulai dari
awal mula terciptanya robot sampai perkembangan robot saat ini, khususnya
di Indonesia.
· Bab 2
Pembaca diperkenalkan dengan Lego Mindstorms NXT yang merupakan
model robot utama dalam buku ini.
· Bab 3
Penjelasan lebih jauh mengenai Lego Mindstorms NXT. Pada bab ini akan
dijelaskan cara perakitan robot dengan mengambil studi kasus Door Alarm,
Robot Hammer, dan Machine Gun .
· Bab 4
Pada bab ini akan dijelaskan cara mengontrol dan pemrograman diatas robot
Lego Mindstorms NXT.
· Bab 5
Pembaca akan diperkenalkan dengan perangkat lunak NXT-G. Perangkat
lunak ini dapat digunakan untuk membuat program diatas Robot Lego
Mindstorms NXT.
· Bab 6
Pada bab 6ini pembaca akan melihat dan mencoba membuat program
dengan menggunakan NXT-G. Studi kasus yang digunakan adalah program
untuk robot yang sudah dirakit pada bab 3, yaitu Door Alarm, Robot Hammer,
dan Machine Gun.
RROOBBOOTT LLEEGGOO MMIINNDDSSTTOORRMMSS:: TTEEOORRII DDAANN PPRRAAKKTTEEKK 6
· Bab 7
Pada bab terakhir ini pembaca diberikan gambaran tentang simulasi
perlombaan robotika, dengan memanfaatkan beberap algoritma untuk
menyelesaikan suatu kasus.
Tujuan
Buku Teori dan Praktek Robot Lego NXT Mindstorms menjelaskan praktik dari
penggunaan robot Lego NXT mindstorm secara terstruktur dengan baik, dimulai dari
pengenalan robotika, penjabaran sensor-sensor yang dimiliki oleh robot lego NXT
Mindstorms, dan tahap-tahap perakitan robot Lego. Penjelasan yang mendetail dan
dengan gaya bahasa yang mudah dipahami, akan memudahkan para pembaca untuk
dapat memahami buku ini dengan mudah. Diharapkan dengan dibuatnya buku ini
pembaca dapat menumbuhkan minat para pembaca untuk dapat mengembangkan
kreatifitas yang dituangkan dalam logika robotika.
Kami juga menyertakan CD-ROM yang berisi program-program yang kami contohkan
dalam buku ini. Isi CD-ROM juga tersedia pada http://www.cs.ui.ac.id/staf/wisnuj/.
Bahan yang tersedia pada website ini akan terus kami perbaharui.
RROOBBOOTT LLEEGGOO MMIINNDDSSTTOORRMMSS:: TTEEOORRII DDAANN PPRRAAKKTTEEKK 7
Daftar Isi
KATA PENGANTAR .................................................................................................. 3
BAGAIMANA BUKU INI DISUSUN? ...................................................................... 5
DAFTAR ISI................................................................................................................. 7
DAFTAR GAMBAR .................................................................................................. 12
DAFTAR TABEL ...................................................................................................... 24
BAB 1. DUNIA ROBOT ........................................................................................... 26
1.1 PERKEMBANGAN ROBOTIKA DI DUNIA 26
1.2 TEKNOLOGI DAN PERKEMBANGAN ROBOT DI INDONESIA ................................. 28
1.3 FAKTOR PENDORONG PERKEMBANGAN ROBOTIKA DI INDONESIA ................... 30
1.4 FAKTOR PENGHAMBAT PERKEMBANGAN ROBOTIKA DI INDONESIA ................ 31
1.5 PENGARUH PERKEMBANGAN ROBOTIKA DI INDONESIA..................................... 32
1.6 PERKEMBANGAN ROBOTIKA DI FAKULTAS ILMU KOMPUTER UI ..................... 33
1.6.1 OSL (Odor Source Localization) ............................................................ 33
1.6.2 Robot Soccer ........................................................................................... 35
1.6.3 Robot Formasi ......................................................................................... 36
1.6.4 Robot Bencana ........................................................................................ 38
1.7 SELF EVALUATION BAB 1 39
BAB 2. ROBOT LEGO MINDSTORMS ................................................................ 40
2.1 MENGENAL ROBOT LEGO MINDSTORMS NXT .................................................. 41
2.2 KOMPONEN LEGO MINDSTORM NXT 42
2.2.1 NXTBrick ............................................................................................... 43
2.2.2 Sensor Ultrasonik .................................................................................... 44
RROOBBOOTT LLEEGGOO MMIINNDDSSTTOORRMMSS:: TTEEOORRII DDAANN PPRRAAKKTTEEKK 8
2.2.3 Sensor Cahaya ......................................................................................... 45
2.2.4 Sensor Sentuh.......................................................................................... 48
2.2.5 Sensor Suara............................................................................................ 49
2.2.6 Servo Motor ............................................................................................ 51
2.3 PENGUJIAN SENSOR DAN MOTOR 51
2.4 MODEL ROBOT LEGO MINDSTORM NXT .......................................................... 56
2.4.1 Tribot 56
2.4.2 Alpha Rex ............................................................................................... 56
2.4.3 Pet N 57
2.5 SELF EVALUATION BAB 2 58
BAB 3. PERAKITAN ROBOT LEGO .................................................................... 59
3.1 DOOR ALARM 59
3.1.1 Fungsi Door Alarm ................................................................................. 59
3.1.2 Desain Door Alarm ................................................................................. 60
3.1.2.1 Perakitan Robot Door Alarm Tahap Ke - 1 .................................. 60
3.1.2.2 Perakitan Robot Door Alarm Tahap Ke - 2 .................................. 63
3.1.2.3 Perakitan Robot Door Alarm Tahap Ke - 3 .................................. 64
3.1.2.4 Perakitan Robot Door Alarm Tahap Ke - 4 .................................. 65
3.2 MACHINE GUN 66
3.2.1 Fungsi Robot ........................................................................................... 66
3.2.2 Desain 66
3.2.2.1 Perakitan Robot Machine Gun Tahap Ke - 1 ............................... 66
3.2.2.2 Perakitan Robot Machine Gun Tahap Ke - 2 ............................... 71
3.2.2.3 Perakitan Robot Machine Gun Tahap Ke - 3 ............................... 72
3.2.2.4 Perakitan Robot Machine Gun Tahap Ke - 4 ............................... 79
3.2.2.5 Perakitan Robot Machine Gun Tahap Ke - 5 ............................... 81
3.2.2.6 Perakitan Robot Machine Gun Tahap Ke - 6 ............................... 83
3.2.2.7 Perakitan Robot Machine Gun Tahap Ke - 7 ............................... 85
3.3 ROBOT HAMMER 88
3.3.1 Fungsi Robot ........................................................................................... 88
3.3.2 Desain 89
RROOBBOOTT LLEEGGOO MMIINNDDSSTTOORRMMSS:: TTEEOORRII DDAANN PPRRAAKKTTEEKK 9
3.3.2.1 Perakitan Robot Hammer Tahap Ke - 1 ....................................... 89
3.3.2.2 Perakitan Robot Hammer Tahap Ke - 2 ....................................... 91
3.3.2.3 Perakitan Robot Hammer Tahap Ke - 3 ....................................... 93
3.3.2.4 Perakitan Robot Hammer Tahap Ke - 4 ....................................... 94
3.3.2.5 Perakitan Robot Hammer Tahap Ke - 5 ....................................... 96
3.3.2.6 Perakitan Robot Hammer Tahap Ke - 6 ....................................... 97
3.3.2.7 Perakitan Robot Hammer Tahap Ke - 7 ....................................... 98
3.3.2.8 Perakitan Robot Hammer Tahap Ke - 8 ..................................... 100
3.3.2.9 Perakitan Robot Hammer Tahap Ke - 9 ..................................... 101
3.3.2.10 Perakitan Robot Hammer Tahap Ke - 10 ................................... 103
3.3.2.11 Perakitan Robot Hammer Tahap Ke - 11 ................................... 105
3.4 SELF EVALUATION BAB 3 106
BAB 4. KONTROL ROBOT DAN PROGRAM ROBOT LEGO ...................... 107
4.1 MENGONTROL ROBOT LEGO 107
4.2 PEMBUATAN PROGRAM 108
4.2.1 Pemrograman Teks ............................................................................... 109
4.2.2 Bahasa Visual........................................................................................ 110
4.3 NXT-G 113
4.4 VISUAL ROBOTIC STUDIO 114
4.5 APLIKASI-APLIKASI LAIN 116
4.5.1 NBC 116
4.5.2 NXC 116
4.5.3 LeJOS 116
4.5.4 Robot C 118
4.6 SELF EVALUATION BAB 4 119
BAB 5. PENGENALAN LEGO NXT-G ................................................................ 120
5.1 NXT GRAPHICAL PROGRAMMING (NXT-G) ....................................................... 120
5.1.1 NXT Firmware ..................................................................................... 121
5.1.2 Lingkungan Pemrograman .................................................................... 122
5.1.3 Blok dan Palette .................................................................................... 123
RROOBBOOTT LLEEGGOO MMIINNDDSSTTOORRMMSS:: TTEEOORRII DDAANN PPRRAAKKTTEEKK 10
5.1.4 Bantuan 126
5.1.5 Program NXT-G Pertama ..................................................................... 127
5.2 KOMPONEN-KOMPONEN LEGO NXT-G ........................................................... 131
5.2.1 Blok Program ........................................................................................ 131
5.2.2 Kabel Data ............................................................................................ 131
5.2.3 Sumber Data.......................................................................................... 133
5.3 MENGGERAKAN MOTOR 134
5.3.1 Gerakan Maju dan Mundur ................................................................... 135
5.3.2 Berhenti 136
5.3.3 Belok kiri-kanan.................................................................................... 136
5.3.4 Kekuatan Motor .................................................................................... 137
5.3.5 Durasi Gerakan ..................................................................................... 137
5.3.6 Brake atau Coast? ................................................................................. 138
5.4 PERHITUNGAN ARITMATIKA DAN LOGIKA ........................................................ 139
5.4.1 Variabel 139
5.4.2 Operator Aritmatika .............................................................................. 142
5.4.3 Operator Logika .................................................................................... 143
5.5 PERCABANGAN DAN PENGULANGAN 144
5.5.1 Parameter Blok Percabangan ................................................................ 147
5.5.2 Parameter Blok Pengulangan ................................................................ 149
5.6 SENSOR-SENSOR 152
5.6.1 Sensor Sentuh........................................................................................ 154
5.6.2 Sensor Suara.......................................................................................... 158
5.6.3 Sensor Ultrasonik .................................................................................. 160
5.6.4 Sensor Cahaya ....................................................................................... 163
5.6.5 Tombol NXT ......................................................................................... 165
5.6.6 Masukan dan Keluaran Blok Sensor ..................................................... 168
5.7 DRIVE TEST 170
5.8 SELF EVALUATION BAB 5 176
BAB 6. PROGRAM-PROGRAM LEGO .............................................................. 177
6.1 DOOR ALARM 177
RROOBBOOTT LLEEGGOO MMIINNDDSSTTOORRMMSS:: TTEEOORRII DDAANN PPRRAAKKTTEEKK 11
6.1.1 Program Utama ..................................................................................... 178
6.1.2 Active Alarm ......................................................................................... 182
6.1.3 Number of People ................................................................................. 184
6.1.4 Update Number of People ..................................................................... 186
6.2 MACHINE GUN 188
6.2.1 Indikator Kondisi Terkunci ................................................................... 188
6.2.2 Perubahan Kondisi Terkunci Menjadi Mode Tembak .......................... 190
6.2.3 Mulai Menembak dengan Menggerakan Motor ................................... 194
6.3 ROBOT HAMMER 197
6.3.1 Kalibrasi Sensor Cahaya ....................................................................... 198
6.3.2 Deklarasi Variabel jumlah_benda ......................................................... 205
6.3.3 Mengatur Jumlah Benda ....................................................................... 206
6.3.4 Menampilkan Petunjuk dan Menunggu Sentuhan ................................ 216
6.3.5 Pesan dan Nada Persiapan .................................................................... 218
6.3.6 Pembuatan Variabel Berhenti dan Counter .......................................... 221
6.3.7 Program Utama ..................................................................................... 222
6.3.7.1 Mendeteksi dan Memukul Benda ............................................... 223
6.3.7.2 Kontrol Pergerakan Benda ......................................................... 228
6.3.7.3 Cek dan Update Status Variabel jumlah_benda dan berhenti .... 231
6.3.8 Skenario Hammer Car Robot ................................................................ 234
6.4 SELF EVALUATION BAB 6 239
BAB 7. SKEMA KOMPETISI ROBOT ................................................................ 240
7.1 SELF EVALUATION BAB 7 252
DAFTAR PUSTAKA ............................................................................................... 253
DAFTAR INDEX ..................................................................................................... 256
Halaman ini sampai bab berikutnya sengaja dikosongkan.
Jika Anda tertarik dengan buku ini, hubungi kami di
http://kamiberkatarsis.com/lang/en/hubungi-kami/
RROOBBOOTT LLEEGGOO MMIINNDDSSTTOORRMMSS:: TTEEOORRII DDAANN PPRRAAKKTTEEKK 26
Bab 1. Dunia Robot
1.1 Perkembangan Robotika di Dunia
Saat ini, secara sadar atau tidak, robot memang telah
hadir di dalam kehidupan manusia dalam bentuk yang
bermacam-macam. Ada robot sederhana untuk
mengerjakan hal-hal yang mudah atau kegiatan yang
berulang. Ada pula robot yang dirancang untuk
"berperilaku" sangat kompleks dan dapat mengendalikan dirinya sendiri sampai
batas tertentu. Di kalangan umum pengertian robot selalu dikaitkan dengan
"makhluk hidup" berbentuk manusia maupun binatang yang terbuat dari logam dan
bertenaga listrik. Arti robot secara luas adalah alat yang dalam batas-batas tertentu
dapat bekerja sendiri (otomatis) sesuai dengan perintah yang diberikan oleh
perancangnya. Pengertian mempertegas hubungan yang erat antara robot dan
otomatisasi. Hampir seluruh aktivitas kehidupan modern kini bergantung pada robot
dan otomatisasi [1].
Istilah “robot” bukanlah kata yang berasal dari para peneliti pada zaman dahulu.
Istilah ini justru lahir dari seni drama yang berkembang di tahun 1920-an. Karel
Čapek adalah orang yang pertama kali menggunakan kata robot, kata ini muncul
dalam naskah drama yang berjudul Rossum's Universal Robots pada tahun 1991.
Kata “robot” dalam bahasa Ceko berarti pekerja. Karel menggunakan kata ini dalam
dramanya untuk menyebut mesin yang dapat melakukan pekerjaan manusia secara
otomatis.
Pada awal abad ke-13 M, Al-Jazari telah mampu menciptakan robot yang bisa
diprogram serta memiliki bentuk tubuh seperti manusia (humanoid). Fakta itu
sekaligus mematahkan klaim Barat sebelumnya yang menyatakan bahwa Leonardo
Kata robot berasal
dari seni drama dari
bahasa Ceko yang
berarti PEKERJA.
yang
RROOBBOOTT LLEEGGOO MMIINNDDSSTTOORRMMSS:: TTEEOORRII DDAANN PPRRAAKKTTEEKK 27
da Vinci merupakan perintis teknologi robot pertama pada 1478 M. Mesin robot
yang diciptakan Al-Jazari diletakan diatas sebuah perahu yang terapung di sebuah
danau. Al-Jazari menggunakan empat buah robot yang terdiri dari dua robot
penabuh drum, sebuah robot peniup harpa, dan pemain suling logam. Robot-robot
ini diciptakan untuk menghibur tamu kerajaan saat jamuan minum. Al Jazari
mengembangkan prinsip hydraulic untuk menggerakkan mesin yang kemudian hari
dikenal sebagai mesin robot.
Beberapa kejadian penting berkaitan dengan perkembangan dunia robotika:
· Penciptaan robot mempunyai sejarah yang cukup panjang. Beberapa mitos
kuno menyatakan bahwa banyak "pembantu mekanikal" dihasilkan oleh
masyarakat Yunani dan China sejak abad ke-4 sebelum masehi.
· Sekitar tahun 1136 - 1206, seorang pencipta muslim dari dinasti Artuqid di
Turki bernama Al-Jazari telah menciptakan bermacam-macam mesin, alat-
alat dapur dan alat-alat musik yang digerakkan oleh air.
· Pada tahun 1495, Leonardo da Vinci mulai merancang sketsa robot
humanoid (robot yang bisa bergerak seperti gerakan manusia). Hal ini
terungkap di buku catatan da Vinci yang ditemukan sekitar tahun 1950. Di
dalam buku itu tergambar sketsa rancangannya tentang satu tentara
mekanikal, yang kemudian terkenal dengan nama Robot Leonardo.
· Melangkah ke penciptaan robot jaman modern, seorang pengukir dari
Jepang bernama Hisashige Tanaka telah berhasil menciptakan banyak
patung permainan dengan aspek mekanikal yang rumit, yang bisa
menghidangkan segelas teh, memanah, serta menulis kaligrafi Jepang.
Salah satu karya Tanaka Hisahige adalah mesin uap pertama yang dibuat
oleh Jepang.
· Pada tahun 1926, perusahaan Westinghouse Electric Corporation berhasil
menciptakan robot untuk tujuan kerja di pabriknya yang diberi nama
RROOBBOOTT LLEEGGOO MMIINNDDSSTTOORRMMSS:: TTEEOORRII DDAANN PPRRAAKKTTEEKK 28
Televox dan robot-robot lain yang lebih kecil bernama Rastus. Tahun 1930-
an WEC berhasil menciptakan robot humanoid dan dipamerkan di
Worldfair pada tahun 1939-1940.
· Robot automasi elektronik pertama diciptakan oleh William Grey Walter
dari Burden Neurological Institute di Inggris pada tahun 1949. Robot itu
diberi nama Elmer dan Elsie yang akan bergerak berdasarkan deteksi
cahaya dari luar.
· Robot modern, yang dapat diprogram dan digerakkan secara digital
diciptakan oleh George Devol pada tahun 1954 diberi nama Unimate.
Unimate pertama Devol dibeli oleh General Motor untuk dipakai di pabrik
mobil GM yang berada di Trenton, New Jersey.
· Para pencipta robot tidak akan berhenti sampai disini. Setiap tahun
persaingan robot dari perusahaan-perusahaan raksasa di dunia akan tetap
berlangsung sengit dan menghasilkan robot-robot yang semakin canggih.
Contohnya Toyota yang menciptakan robot dengan tinggi 120 cm dan
berat 35 kg, yang dapat meniup terompet dan memainkan sebuah lagu.
Sony dengan Qrio yang bisa menyanyi, menari dan berjalan dengan
kecepatan 14 meter/menit, juga robot anjing yang bernama Aibo. Honda
pun turut serta dengan menghasilkan robot humanoid yang diberi nama
Asimo.
1.2 Teknologi dan Perkembangan Robot di Indonesia
Sebenarnya sejak tahun 1980-an pengembangan dan penggunaan mesin otomatis di
Indonesia telah dilakukan terutama pada kelompok industri strategis, seperti PT
Pindad (Perindustrian Angkatan Darat) yang berfokus pada sistem dan peralatan
yang menunjang hajat hidup orang banyak. PT LEN Industri yang bergerak pada
bidang IT, perangkat lunak, dan energi. PT Bharata dan PT BBI (Boma Bisma Indra)
yang bergerak dalam bidang pengecoran presisi untuk membuat bagian-bagian
mesin. Selain itu PT DI (Dirgantara Indonesia) dan PT PAL (Penataran Angkatan Laut)
RROOBBOOTT LLEEGGOO MMIINNDDSSTTOORRMMSS:: TTEEOORRII DDAANN PPRRAAKKTTEEKK 29
sebagai pengguna mesin otomatis, telah
memiliki pengetahuan yang tinggi dalam
mengoperasikan robot untuk teknik
pesawat terbang dan teknik perkapalan.
Pada tahun 2001, Kementerian Riset
dan Teknologi bekerja sama dengan
Departemen Pendidikan Nasional telah mempromosikan Kontes Robot Indonesia
dalam pameran Ristek tahunan, yaitu RITECH EXPO (Research, Inovation, Technology
Expo) di Balai Sidang Jakarta.
Terdapat prestasi lain yang diraih oleh Indonesia diantaranya adalah:
· Para pemuda pernah merebut juara di bidang robotika regional dan
internasional. Prestasi terakhir pada tahun 2007 dicapai robot G-Rush yang
berhasil merebut juara 2 dalam Kejuaraan Robot Dunia di Vietnam,
mengalahkan robot dari berbagai negara, termasuk Jepang yang
merupakan salah satu negara termaju di bidang robotika.
· Industri pertahanan Indonesia telah mampu membuat berbagai platform
darat, laut dan udara. Mulai dari pembuatan APC (Armored Personnel
Carrier), Hovercraft, hingga pesawat angkut. Indonesia melalui PT DI yang
sebelumnya bernama IPTN (Industri Pesawat Terbang Nurtanio) telah
berhasil merancang, membuat dan menerbangkan pesawat CN-235 dan N-
250.
Prestasi-prestasi tersebut menunjukkan bahwa Indonesia mampu menciptakan
‘tubuh’ robot. Hal selanjutnya yang perlu dilakukan adalah menambahkan sensor
dan pemroses data sebagai ‘panca indera’ dan ‘otak’ robot. Arah inilah yang saat ini
sedang dituju oleh Indonesia dalam bidang robotika.
Banyak elemen yang mengikuti kegiatan
RITECH EXPO 2008, diantaranya pemerintah
daerah, LPND Ristek, BUMN, Perguruan
Tinggi, kalangan industri, asosiasi-asosiasi,
produsen, pengembang dan pengguna
produk inovasi.
engguna
RROOBBOOTT LLEEGGOO MMIINNDDSSTTOORRMMSS:: TTEEOORRII DDAANN PPRRAAKKTTEEKK 30
1.3 Faktor Pendorong Perkembangan Robotika di Indonesia
Beberapa faktor pendorong bagi indonesia untuk mengembangkan teknologi robot :
· Proses pembuatan, pengembangan dan pengujian kendaraan tak berawak,
misalnya UAV (Unmanned Aerical Vehicle) . Pengembangan kendaraan tak
berawak tidak memerlukan biaya sebesar pembuatan, pengembangan dan
pengujian pesawat berawak. Hal ini tentu sesuai dengan kondisi keuangan
bangsa kita, sehingga mengembangkan kendaraan tak berawak merupakan
sebuah solusi yang pantas untuk dipertimbangkan.
· Perangkat robot import yang saat ini digunakan oleh TNI (Tentara Nasional
Indonesia) POLRI (Kepolisian Republik Indonesia) banyak memiliki
kekurangan, seperti biaya operasi dan perawatan yang tinggi.
Ketidakcocokan robot dengan kondisi lingkungan di Indonesia juga menjadi
masalah. Robot penjinak bom POLRI buatan Inggris sering dikeluhkan
seringkali berhenti secara tiba-tiba akibat terlalu panasnya iklim tropis
Indonesia. Hal ini menunjukkan bahwa pasar robot dalam negeri sudah
tercipta dan bisa menjadi pondasi pengembangan kendaraan tak berawak.
· Beberapa faktor penarik lain bagi Indonesia untuk mengembangkan
teknologi robot adalah tuntutan perkembangan zaman dan teknologi di
dunia.
· Faktor pendorong lainnya adalah maraknya kegiatan perlombaan-
perlombaan di bidang robotika. Perlombaan-perlombaan ini telah
melahirkan insan-insan pemikir dan pembuat robot yang berkemampuan
tinggi. Beberapa contoh perlombaan yang ada di Indonesia adalah:
Ø KRI (Kontes Robot Indonesia) merupakan kontes tahunan yang
diadakan oleh DIKTI (Direktorat Jendral Pendidikan Tinggi) yang
memiliki tema yang berubah-ubah setiap tahunnya.
RROOBBOOTT LLEEGGOO MMIINNDDSSTTOORRMMSS:: TTEEOORRII DDAANN PPRRAAKKTTEEKK 31
Ø KRCI (Kontes Robot Cerdas Indonesia) merupakan kontes tahunan yang
diadakan oleh DIKTI yang terbagi ke dalam empat divisi yang memiliki
spesialisasi yang berbeda-beda.
Ø KRSI (Kontes Robot Seni Indonesia) merupakan suatu ajang kompetisi
perancangan dan pembuatan robot yang disertai dengan unsur-unsur
seni dan budaya. Peserta diwajibkan untuk membuat satu atau
beberapa robot yang terkoordinasi untuk menampilkan seni budaya
yang diinginkan sesuai tema yang ada. KRSI ini baru diadakan mulai
tahun 2009 ini.
Ø Galelobot (Ganesha Line Follower Robot 2008) yang diadakan oleh
Himpunan Mahasiswa Fisika Teknik ITB.
Ø Roboline Follower Contest yang diadakan oleh UGM.
Ø Indonesia – Japan Expo Robot Contest (IJE Robocon 2008) merupakan
pertandingan yang diikuti oleh dua universitas dari Jepang dan sepuluh
universitas dari Indonesia, dimana tim PENS (Politeknik Elektronik
Negeri Surabaya) dari Indonesia menjadi juara kontes ini.
· Indonesia mampu meraih posisi ketiga dalam kontes robot ABU ROBOCON
2008. Kontes robot tersebut merupakan kontes berskala internasional.
1.4 Faktor Penghambat Perkembangan Robotika di Indonesia
Beberapa faktor penghambat bagi indonesia untuk mengembangkan teknologi
robot:
· Perkembangan ilmu robotika di Indonesia lamban dan masih kekurangan
peneliti yang berdedikasi. Penelitian tentang robot menghabiskan waktu
yang banyak dan dana yang besar, sedangkan jumlah sponsor yang
membiayai pengembangan penelitian robot masih sedikit.
Halaman ini sampai bab berikutnya sengaja dikosongkan.
Jika Anda tertarik dengan buku ini, hubungi kami di
http://kamiberkatarsis.com/lang/en/hubungi-kami/
RROOBBOOTT LLEEGGOO MMIINNDDSSTTOORRMMSS:: TTEEOORRII DDAANN PPRRAAKKTTEEKK 40
Bab 2. Robot LEGO Mindstorms
Seiring dengan perkembangan teknologi yang cukup pesat ini, robot bukan lagi pada
suatu konsep yang sulit seperti yang kita tahu sebelumnya, namun robot merupakan
bentuk alat bantu manusia yang dapat diaplikasikan pada kehidupan sehari-hari.
Dengan kreatifitas generasi muda dan kalangan professional dalam mendesain dan
membuat program pada robot, pemrograman terhadap device robotika dapat
dilakukan dengan menggunakan high level language, atau menggunakan drag and
drop.
Gambar 2-1. Komponen-Komponen Robot LEGO.
Inovasi ini akan menjadi terobosan baru dalam hal pemrograman terhadap peralatan
robotika, sehingga teman-teman pelajar akan dipermudah dalam penerapan segi
elektriknya dan dapat lebih berkonsentrasi terhadap perintah-perintah logikanya.
Selain dari kemudahan yang ditawarkan oleh Robot LEGO NXT Mindstorm,
perangkat robotika LEGO juga memiliki kelebihan antara lain :
· Dapat dibentuk sesuai dengan imaginasi (mobil, helikopter, robot, mesin, dan
lain-lain).
· NXT Mindstorms dioperasikan dengan program.
· Program berbasis drag and drop (user friendly).
RROOBBOOTT LLEEGGOO MMIINNDDSSTTOORRMMSS:: TTEEOORRII DDAANN PPRRAAKKTTEEKK 41
Robot, kendaraan, dan mesin dibentuk dari NXTBrick. Terdapat satu processor 32-bit
untuk menggerakkan motor, berdasarkan input dari sensor-sensor. Sensor-sensor
yang dapat digunakan dalam perangkat LEGO Mindstorm adalah sensor: cahaya,
suara, warna, tekanan, dan ultrasonik.
Robot LEGO NXT Mindstorm membuat pekerjaan yang berhubungan dengan
elektronika, misalnya kebutuhan menyambungkan beberapa perangkat dengan
solder, mengukur tegangan dari peralatan elektrik menjadi tidak ada. Pengguna
dapat merkait Robot LEGO NXT Mindstorm layaknya merakit mainan lego, dan
melakukan programming dengan cara melakukan drag and drop diatas user interface
Robot LEGO NXT Mindstorm.
2.1 Mengenal Robot LEGO Mindstorms NXT
LEGO Mindstorms NXT adalah perangkat robot edukasional keluaran LEGO. Seri NXT
ini resmi dirilis pada tahun 2006 sebagai penerus dari seri sebelumnya, yaitu RIS
(Robotics Invention System) yang sukses di pasaran. Penggunaan Mindstorms NXT
membantu mempermudah pembuatan robot [2]. Hal ini dikarenakan Mindstorms
NXT menghilangkan kebutuhan untuk menyolder sirkuit dan menghilangkan
kesulitan saat pemasangan motor. Robot yang dibuat menggunakan LEGO tidak
dapat dianggap sebagai sebuah robot final, tapi dapat dianggap sebagai sebuah
model. Perangkat robot LEGO tersedia dalam 2 versi, yaitu Retail dan Educational.
RROOBBOOTT LLEEGGOO MMIINNDDSSTTOORRMMSS:: TTEEOORRII DDAANN PPRRAAKKTTEEKK 42
Gambar 2-2. Komponen-Komponen Robot LEGO.
Untuk membuat program yang berjalan di Mindstorms NXT, tersedia banyak pilihan.
LEGO sendiri sudah menyediakan sebuah aplikasi yang dikenal dengan nama NXT-G
(NXT Graphical Programming). Microsoft juga menyediakan aplikasi Microsoft
Robotics Studio (Robotics Studio) yang dapat digunakan dengan berbagai jenis robot
termasuk LEGO Robotics Studio di desain agar seluruh komputasi dilakukan
dikomputer sehingga sangat cocok untuk membangun aplikasi yang kompleks.
Masih banyak aplikasi lain yang dapat digunakan dengan LEGO seperti NBC, NXC,
BrixCC, leJOS, dan pyNXT.
2.2 Komponen LEGO Mindstorm NXT
Ada beberapa jenis Lego Mindstorm 2.0 yang beredar dipasaran yaitu :
1. Lego Mindstorm Retail Kit (Diperuntukkan untuk hobi dan perorangan)
2. Lego Mindstorm Education Base Set (Diperuntukkan untuk kebutuhan
lembaga pendidikan).
RROOBBOOTT LLEEGGOO MMIINNDDSSTTOORRMMSS:: TTEEOORRII DDAANN PPRRAAKKTTEEKK 43
Selain kedua jenis LEGO Mindstorms NXT diatas, LEGO Mindstorms NXT juga
menyediakan paket aksesoris yang didalamnya terdapat motor, lego, dan sensor
tambahan sebagai pelengkap paket LEGO Mindstorms NXT standard.
Paket standard dari robot LEGO Mindstorms NXT memiliki beberapa komponen,
antara lain
2.2.1 NXTBrick
NXTBrick adalah otak dan sumber tenaga dari robot LEGO Mindstorms NXT.
Program yang sudah dibuat akan dimasukan dan dijalankan oleh NXTBrick. Robot
dapat menerima informasi seperti sentuhan, suara, atau intensitas cahaya sesuai
dengan sensor yang digunakan. Informasi tersebut dikirim ke NXTBrick agar dapat
diproses lebih lanjut. NXTBrick juga memberikan tenaga yang diperlukan motor agar
dapat bergerak.
Gambar 2-3. NXT Program.
Fitur dari NXTBrick di antaranya sebagai berikut:
· Empat buah Port sensor: 1 s/d 4
· Tiga buah Port motor: A, B, dan C.
· USB Port untuk menerima dan mengirimkan data.
· Bluetooth yang dapat digunakan untuk menerima dan/atau mengirimkan
data.
RROOBBOOTT LLEEGGOO MMIINNDDSSTTOORRMMSS:: TTEEOORRII DDAANN PPRRAAKKTTEEKK 44
· LCD untuk menampilkan kondisi internal NXTBrick.
· Speaker terintegrasi agar robot dapat mengeluarkan suara.
Spesifikasi teknis dari NXTBrick di antaranya sebagai berikut:
· Mikrokontroler ARM7 32 bit.
· FLASH 256 KB, RAM 64 KB.
· Mikrokontroler AVR 8 bit.
· Bluetooth kelas 2.
· LCD 100 x 64 piksel.
· Baterai lithium atau 6 buah baterai AA sebagai sumber tenaga.
2.2.2 Sensor Ultrasonik
Ultrasonik adalah suara atau getaran dengan
frekuensi yang terlalu tinggi untuk bisa didengar
oleh telinga manusia. Ultrasonik bergetar dalam
rentang lebih besar dari 20 KiloHertz. Ultrasonik
juga dapat dijelaskan secara sederhana sebagai
gelombang ultra (di atas) frekuensi gelombang
suara (sonik). Gelombang ultrasonik ini digunakan
oleh lumba-lumba dan kelelawar. Lumba-lumba menggunakan gelombang ultrasonik
untuk komunikasi. Sedangkan kelelawar menggunakannya untuk navigasi. Berikut
adalah gambar sensor ultrasonik yang tersedia dalam LEGO Mindstorms NXT.
Pada LEGO Mindstorms NXT, sensor ultrasonik merupakan sensor utama untuk
navigasi dan penghindaran halangan. Bisa dikatakan pemanfaatan gelombang
ultrasonik ini meniru teknik navigasi pada kelelawar atau kapal selam. Sensor ini
berbentuk seperti mata. Mata sebelah kanan merupakan pemancar gelombang
ultrasonik, dan mata sebelah kiri adalah penerima gelombang ultrasonik.
Kinerja dan ketepatan
sensor akan dipengaruhi
oleh faktor lingkungan,
seperti suhu, kelembaban,
atau cahaya.
aban,
RROOBBOOTT LLEEGGOO MMIINNDDSSTTOORRMMSS:: TTEEOORRII DDAANN PPRRAAKKTTEEKK 45
Gambar 2-4. Sensor Ultrasonik
Cara kerja sensor ultrasonik pada LEGO Mindstorms NXT mengikuti konsep
penggunaan gelombang ultrasonik untuk menentukan jarak. Awalnya mata kanan
akan memancarkan gelombang ultrasonik. Setelah beberapa saat mata kiri akan
menerima pantulan gelombang ultrasonik yang dipancarkan sebelumnya. Selisih
antara waktu gelombang dikirimkan dan pantulannya diterima akan digunakan untuk
menentukan posisi benda terdekat.
Sensor ultrasonik LEGO Mindstorms NXT tidak mampu membaca jarak yang lebih
kecil dari 3 cm. Berdasarkan penelitian, ada dua kelemahan paling utama pada
sensor ini. Kelemahan pertama adalah terjadinya kekacauan untuk perhitungan pada
jarak lebih besar dari 255 cm. Hal ini dikarenakan nilai yang didapatkan sensor sudah
berada di luar rentang nilai yang dimiliki NXTBrick. Kelemahan kedua adalah untuk
benda yang berada pada jarak antara 25 cm – 50 cm, sensor mempunyai probabilitas
besar untuk membaca jarak tersebut menjadi 48 cm.
2.2.3 Sensor Cahaya
Sebelum membahas lebih jauh tentang sensor cahaya, akan dijelaskan secara singkat
mengenai konsep cahaya. Cahaya adalah radiasi elektromagnetik dari sebuah
gelombang yang dapat terlihat oleh manusia (sekitar 400-700 nm). Cahaya memiliki
Halaman ini sampai bab berikutnya sengaja dikosongkan.
Jika Anda tertarik dengan buku ini, hubungi kami di
http://kamiberkatarsis.com/lang/en/hubungi-kami/
RROOBBOOTT LLEEGGOO MMIINNDDSSTTOORRMMSS:: TTEEOORRII DDAANN PPRRAAKKTTEEKK 59
Bab 3. Perakitan Robot Lego
Ada berbagai macam bentuk robot yang dapat dibuat dengan menggunakan LEGO
Mindstorms NXT . Saat ini sudah terdapat banyak sumber tersedia, baik online
maupun buku yang menjelaskan mengenai desain-desain robot LEGO. Pada bagian
ini akan ditunjukkan beberapa robot yang mungkin dibuat dengan menggunakan
paket Mindstorms NXT standar edisi edukasi.
3.1 Door Alarm
Gambar 3-1. Door Alarm dengan LEGO.
3.1.1 Fungsi Door Alarm
Door Alarm akan mengeluarkan suara dan menghitung ada berapa banyak orang
yang berada dalam ruangan. Door Alarm dipasangkan di dekat pintu sehingga setiap
orang yang melewati pintu pasti akan terdeteksi oleh sensor ultrasonik.
RROOBBOOTT LLEEGGOO MMIINNDDSSTTOORRMMSS:: TTEEOORRII DDAANN PPRRAAKKTTEEKK 60
3.1.2 Desain Door Alarm
3.1.2.1 Perakitan Robot Door Alarm Tahap Ke - 1
Pada tahap pertama ini akan dibangun pengunci sensor ultrasonik yang akan
dihubungkan dengan NXTBrick. Sensor ultrasonik digunakan untuk mendeteksi
apakah ada objek didekat sensor tersebut. Komponen-komponen yang digunakan
pada tahap 1 ini dapat dilihat pada Gambar 3-2.
Gambar 3-2. Tahap 1 ke 1.
Gambar 3-3. Tahap 1 ke 2.
RROOBBOOTT LLEEGGOO MMIINNDDSSTTOORRMMSS:: TTEEOORRII DDAANN PPRRAAKKTTEEKK 61
Gambar 3-4. Tahap 1 ke 3.
Gambar 3-5. Tahap 1 ke 4.
RROOBBOOTT LLEEGGOO MMIINNDDSSTTOORRMMSS:: TTEEOORRII DDAANN PPRRAAKKTTEEKK 62
Gambar 3-6. Tahap 1 ke 5.
Gambar 3-7. Tahap 1 ke 6.
RROOBBOOTT LLEEGGOO MMIINNDDSSTTOORRMMSS:: TTEEOORRII DDAANN PPRRAAKKTTEEKK 63
3.1.2.2 Perakitan Robot Door Alarm Tahap Ke - 2
Pada tahap 2 akan ditambahkan komponen penghubung yang akan digunakan untuk
merekatkan bagian yang telah dibuat pada tahap 1 dengan NXTBrick.
Gambar 3-8. Tahap 2 ke 1.
Gambar 3-9. Tahap 2 ke 2.
RROOBBOOTT LLEEGGOO MMIINNDDSSTTOORRMMSS:: TTEEOORRII DDAANN PPRRAAKKTTEEKK 64
Gambar 3-10. Tahap 2 ke 3.
3.1.2.3 Perakitan Robot Door Alarm Tahap Ke - 3
Tahap 3 menghubungkan antara bagian yang telah dibuat pada tahap 1 dan tahap 2
dengan menggunakan sebuah stick berukuran 3 (setara 3 lubang pada komponen
lego lainnya).
Gambar 3-11. Tahap 3
Halaman ini sampai bab berikutnya sengaja dikosongkan.
Jika Anda tertarik dengan buku ini, hubungi kami di
http://kamiberkatarsis.com/lang/en/hubungi-kami/
RROOBBOOTT LLEEGGOO MMIINNDDSSTTOORRMMSS:: TTEEOORRII DDAANN PPRRAAKKTTEEKK 107
Bab 4. Kontrol Robot dan Program
Robot LEGO
4.1 Mengontrol Robot Lego
Robot tanpa program seperti tubuh manusia tanpa
jiwa, tak lebih daripada sekumpulan komponen
elektronik dan mekanik yang tergabung menjadi
satu. Tanpa program, robot kehilangan unsur
kecerdasan. Unsur yang memiliki peran penting
dalam proses pengambilan keputusan. Dalam buku
ini dipelajari cara membuat program dengan memanfaatkan LEGO Mindstorms
Education NXT Software.
Pada dasarnya, program adalah urutan instruksi (perintah) yang menuntun robot
dalam menjalankan dan menyelesaikan tugasnya. Tersedia beberapa tools atau
perangkat lunak yang dapat digunakan untuk membuat program robot LEGO, antara
lain NXT Graphical Programming (NXT-G), Robot C, NBC, NXC dan LeJOS. Masing-
masing memiliki kelebihan dan kekurangan tersendiri.
Jika bicara program, maka kurang lengkap jika tidak bicara mengenai algoritma Apa
itu alogoritma? Algoritma adalah suatu prosedur untuk menyelesaikan suatu
masalah [16]. Prosedur ini terdiri atas dua hal:
Ø Aksi yang harus dilakukan
Ø Urutan prioritas dari aksi yang harus dilakukan
Apakah yang dimaksud dengan program?
Sebuah program dapat
memiliki lebih dari satu
algoritma didalamnya yang
bersifat saling mendukung
satu sama lain.
ukung
RROOBBOOTT LLEEGGOO MMIINNDDSSTTOORRMMSS:: TTEEOORRII DDAANN PPRRAAKKTTEEKK 108
Sebagai contoh, berikut adalah algoritma sederhana yang diambil dari aktivitas
sehari-hari, memasak mie instan. Umumnya, untuk memasak mie instan dibutuhkan
empat langkah sederhana, yaitu:
1. Panaskan air dalam wajan
2. Tuangkan mie dalam wajan
3. Masukan tomat dan cabe
4. Angkat dan hidangkan
Langkah-langkah tersebut dapat dianggap sebagai
prosedur untuk menyelesaikan tugas memasak mie
instan. Pada prosedur tersebut terdapat dua hal
mendasar, yaitu aksi yang harus dilakukan dan
urutannya. Urutan merupakan salah satu poin
penting yang tidak boleh terlupakan. Coba bayangkan bagaimana jika aksi kedua
tidak dilakukan. Tentu bukan mie instan yang akan dihasilkan, melainkan sup tomat
dengan bumbu cabe yang sangat tidak terjamin kelezatannya. Sekarang coba
bayangkan bagaimana jika seandainya urutan pembuatan mie instan tersebut
ditukar. Misalnya, langkah pertama ditukar dengan langkah kedua. Tentu saja mie
instan yang dihasilkan tidak akan sesuai dengan yang kita harapkan. Inilah
pentingnya urutan langkah-langkah dari sebuah algoritma. Jadi, langkah-langkah dari
sebuah algoritma harus dijalankan sesuai urutan yang benar. Jika tidak dijalankan
dengan benar, maka hasil yang didapatkan tidak akan sesuai dari yang diharapkan.
4.2 Pembuatan Program
Pemrograman robotika (low-level programming) biasanya menggunakan bahasa
assembly. Bahasa assembly adalah low level programming language untuk
memberikan perintah kepada microprocessor, microcontroller, dan beberapa
perangkat robotika. Bahasa assembly diimplementasikan dengan machine code yang
Sebuah algoritma terdiri
dari sekumpulan aksi dan
urutan pelaksanaan aksi-
aksi tersebut.
aksi-
RROOBBOOTT LLEEGGOO MMIINNDDSSTTOORRMMSS:: TTEEOORRII DDAANN PPRRAAKKTTEEKK 109
akan berjalan diatas architecture CPU. Robot Lego NXT mindstorm menawarkan
kemudahan dalam hal pemrograman robot, robot lego NXT mindstorm dapat di
program menggunakan pemrograman high level language seperti (Java dan C++)
atau pemrograman visual (Robotic Studio), sehingga memudahkan para developer
robot untuk memasukkan perintah-perintah logika ke dalam mesin robotika.
Proses pembuatan program akan selalu dimulai dengan menentukan fungsi program
yang akan dibuat dan bahasa pemrograman yang digunakan. Pengembang program
harus terlebih dahulu mendata dan menentukan fungsi-fungsi program. Tahap
berikutnya adalah memilih bahasa pemrograman yang sesuai dengan karakteristik
program sehingga proses pengembangan dapat dipercepat. Saat ini sudah banyak
bahasa pemrograman yang tercipta, namun secara sederhana dapat dipisahkan
menjadi pemrograman teks dan pemrograman visual.
4.2.1 Pemrograman Teks
Gambar 4-1. Contoh Program PHP.
RROOBBOOTT LLEEGGOO MMIINNDDSSTTOORRMMSS:: TTEEOORRII DDAANN PPRRAAKKTTEEKK 110
Untuk melakukan pemrograman dengan teks, anda harus mengenal syntax terlebih
dahulu. Program akan terdiri dari penggunaan kata-kata tertentu dengan aturan
pemakaian tertentu. Beberapa bagian merupakan perhitungan matematis untuk
menyelesaikan suatu persoalan. Umumnya untuk mempelajari pemrograman teks,
membutuhkan waktu yang lama dan bukan hal yang mudah. Beberapa contoh
bahasa semacam ini adalah C/C++, Java, Assembly, PHP, JavaScript, dan Perl. Gambar
4-1 memperlihatkan contoh program PHP. Pada gambar dapat dilihat bahwa gambar
tersebut penuh dengan tulisan dan kata-kata yang memiliki arti. Cara penulisan juga
memiliki aturan. Cara menuliskan inilah yang disebut dengan syntax. Untuk dapat
mengerti potongan program tersebut, Anda harus membaca dan mengerti arti
masing-masing kata dan notasi yang ada. Hal ini dikenal dengan istilah semantic.
4.2.2 Bahasa Visual
Berbeda dengan pemrograman teks, pemrograman
visual dibangun dibuat untuk mempermudah dan
meningkatkan fungsi intuitif pengembang program.
Pengembang tidak perlu mengerti terlalu dalam
bahasa tersebut. Pengembangan akan dilakukan
dengan menggunakan simbol dan gambar yang harus
diatur sedemikian rupa sehingga membentuk suatu perilaku tertentu.
Gambar 4-2. Bahasa visual dengan NXT-G.
Pemanfaatan mouse
jauh lebih tinggi dalam
pemrograman visual
dibanding penggunaan
keyboard.
an
RROOBBOOTT LLEEGGOO MMIINNDDSSTTOORRMMSS:: TTEEOORRII DDAANN PPRRAAKKTTEEKK 111
Ada beberapa model dalam bahasa visual. Model yang umum ditemui adalah model
yang memungkinkan pengembang mengembangkan program secara visual dari awal
sampai akhir. Perangkat lunak yang mengkuti model ini adalah Microsoft Robotic
Studio, LEGO NXT-G, atau RoboPro (RoboPro adalah perangkat lunak grafis untuk
interface robot Fischertechnik). Pada model ini, biasanya pembuat program diminta
untuk membuat aliran dari program. Perangkat lunak selanjutnya akan
menerjemahkan ke dalam bahasa yang dapat dijalankan pada mesin target. Gambar
4-2 dan Gambar 4-3 memperlihatkan contoh bentuk pengembangan program secara
visual. Pada Gambar 4-3, pengembang sedang membuat alur program.
Gambar 4-3. Contoh Visual Programming dalam RoboPro.
Bentuk visualisasi lainnya adalah visualisasi dalam pembuatan program pada saat
pengembangan bagian tertentu. Umumnya bagian yang divisualisasikan adalah
bagian untuk pengembangan Graphical User Interface (GUI). Kemampuan visualisasi
ini biasanya disediakan dalam IDE (Integrated Development Environment). Setiap
RROOBBOOTT LLEEGGOO MMIINNDDSSTTOORRMMSS:: TTEEOORRII DDAANN PPRRAAKKTTEEKK 112
bahasa memiliki IDE yang berbeda-beda dan kemampuan visualisasi yang berbeda
pula. Beberapa IDE yang memiliki kemampuan visualisasi adalah Microsoft Visual
Studio, NetBeans, dan Eclipse.
Pengembang yang sudah terbiasa dengan pemrograman teks akan merasa sedikit
kesulitan ketika menggunakan bahasa visual. Kesulitan tersebut muncul karena
faktor kebiasaan. Pengembang pemrograman teks umumnya akan dapat
menggunakan bahsa visual dengan lancar setelah mencoba beberapa kali. Pada
tahap mencoba tersebut pengembang akan mencoba mencari tahu dan berkenalan
dengan hal-hal yang disediakan bahasa visual tersebut. Hal sebaliknya umum terjadi
pada pengembang yang terbiasa melakukan memrogram secara visual. Pengembang
visual akan bingung bagaimana cara membangun program dengan menggunakan
teks. Mekanisme visual telah membuat mereka tidak perlu mengetahui hal-hal kecil
seperti syntax dan kata-kata kunci. Sayangnya kedua hal itulah yang dibutuhkan
untuk melakukan programming dengan teks.
Halaman ini sampai bab berikutnya sengaja dikosongkan.
Jika Anda tertarik dengan buku ini, hubungi kami di
http://kamiberkatarsis.com/lang/en/hubungi-kami/
RROOBBOOTT LLEEGGOO MMIINNDDSSTTOORRMMSS:: TTEEOORRII DDAANN PPRRAAKKTTEEKK 120
Bab 5. Pengenalan Lego NXT-G
5.1 NXT Graphical Programming (NXT-G)
NXT-G merupakan perangkat lunak yang disediakan oleh LEGO Mindstorms NXT
versi edukasi. Perangkat lunak ini memiliki antarmuka yang menarik. Cara membuat
programnya mudah, pengguna cukup men-drag blok program yang ingin digunakan
dari palet ke area kerja (workspace). Blok program yang dipilih ini kemudian
dikonfigurasi melalui kotak configuration panel di pojok kiri bawah area kerja.
Konfigurasi dilakukan agar robot dapat berprilaku sesuai dengan harapan.
Gambar 5-1. NXT-G Workspace.
RROOBBOOTT LLEEGGOO MMIINNDDSSTTOORRMMSS:: TTEEOORRII DDAANN PPRRAAKKTTEEKK 121
5.1.1 NXT Firmware
Firmware adalah perangkat lunak yang terdapat di dalam NXT. Ibarat sistem operasi
pada sebuah komputer, firmware berguna untuk mengontrol seluruh aktivitas robot
seperti putaran motor dan kerja sensor. Firmware harus di-install terlebih dahulu
agar NXT dapat digunakan dengan baik. Secara default NXT sudah memiliki firmware
sehingga dapat langsung digunakan. Hanya saja terkadang terjadi hal-hal di luar
dugaan, seperti rusaknya firmware atau ada kebutuhan untuk memperbaharui versi
firmware yang terpasang. Untuk memperbaiki kerusakan pada firmware, Anda cukup
meng-install kembali firmware dalam NXT. Instalasi firmware dapat dilakukan
dengan membuka menu “Tools >> Update Firmware NXT” pada NXT-G. Selanjutnya
sebuah jendela baru seperti yang terlihat pada Gambar 5-2 akan muncul. Tekan
pilihan download pada jendela baru tersebut dan proses instalasi firmware langsung
dilakukan terhadap LEGO NXT yang terhubung dengan komputer yang Anda
gunakan.
Gambar 5-2. Jendela Update NXT Firmware
RROOBBOOTT LLEEGGOO MMIINNDDSSTTOORRMMSS:: TTEEOORRII DDAANN PPRRAAKKTTEEKK 122
5.1.2 Lingkungan Pemrograman
NXT-G memiliki lingkungan pemrograman yang mudah dipahami, terutama bagi
kalangan pemula. Jika kita menjalankan NXT-G, maka akan ditampilkan area kerja
pembukaan (opening work space) seperti terlihat pada Gambar 5-3.
Gambar 5-3. Area Kerja Pembukaan LEGO Mindstorms NXT-G
Selanjutnya, jika kita membuat area kerja untuk program baru melalui “File >> New”,
atau dengan meng-klik ikon , atau dengan menekan tombol Ctrl dan N secara
bersamaan. Selanjutnya area kerja (workspace) utama seperti yang terlihat pada
Gambar 5-4 akan ditampilkan dan pengembangan program dapat segera dilakukan.
Panel Help dan
Zoom
Profil
Blok Program
Palet
Membuat
program baru
Tulis nama
program baru
RROOBBOOTT LLEEGGOO MMIINNDDSSTTOORRMMSS:: TTEEOORRII DDAANN PPRRAAKKTTEEKK 123
Gambar 5-4. Area Kerja (Work Space) LEGO Mindstorms NXT-G
5.1.3 Blok dan Palette
Blok program, selanjutnya kita sebut sebagai blok, merupakan komponen terkecil
dari program NXT-G. Blok merepresentasikan instruksi sederhana yang dapat
dikerjakan robot. NXT-G memiliki variasi instruksi yang cukup beragam. Blok-blok
tersebut dikelompokkan dalam palet common dan complete. Anda juga bisa
membuat blok baru yang akan disimpan di palet custom. Blok baru ini dapat
dibayangkan sebagai sebuah fungsi atau makro yang didalamnya berisi beberapa
blok yang tersedia dalam NXT-G. Gambar 5-5 menunjukkan jendela untuk membuat
blok baru.
Langkah pembuatan blok baru terdiri dari 3 tahap. Pertama, blok terlebih dahulu
rangkaian blok yang akan dijadikan blok baru. Kemudian, klik edit >> Make A New My
Block. Selanjutnya akan muncul jendela seperti pada Gambar 5-5. Setelah itu,
tuliskan nama dan deskripsi blok pada kotak yang telah disediakan (Lihat Gambar 5-
Sisipkan blok
program di sini
Menu
Toolbar
Download
Dan Jalankan
Membuka
Jendela NXT
Pilihan Common
Palet, Complete Palet
dan Custom Palet
Membuka
jendela Robot
Educator
RROOBBOOTT LLEEGGOO MMIINNDDSSTTOORRMMSS:: TTEEOORRII DDAANN PPRRAAKKTTEEKK 124
5). Jika ingin menentukan ikon, maka pilih Next. Jika tidak ingin menentukan ikon,
maka pilih Finish. Cara menggunakan blok pun sangat mudah, yaitu cukup dengan
men-drag blok yang akan digunakan ke area kerja (workspace) seperti yang terlihat
pada Gambar 5-6.
Gambar 5-5. Jendela My Block Builder untuk Membuat Blok Baru
RROOBBOOTT LLEEGGOO MMIINNDDSSTTOORRMMSS:: TTEEOORRII DDAANN PPRRAAKKTTEEKK 125
Gambar 5-6. Men-Drag Blok Program ke Area Kerja
Palette yang tersedia dalam NXT-G dapat digolongkan menjadi tiga jenis, yaitu :
Ø Common Palette, berisi blok move, record/play, sound, display, wait, loop
dan switch.
Ø Complete Palette, berisi 6 sub-palette (common, action, sensor, flow, data,
advanced) dimana masing-masing sub-palette berisi blok-blok tertentu sesuai
kategori sub-palette.
Ø Custom Palette, terdiri dari sub-palette My Blocks dan Web Downloads. My
Block merupakan blok yang dibuat oleh pengguna. Web Downloads
merupakan palette yang berisi blok yang di-download dari internet.
Halaman ini sampai bab berikutnya sengaja dikosongkan.
Jika Anda tertarik dengan buku ini, hubungi kami di
http://kamiberkatarsis.com/lang/en/hubungi-kami/
RROOBBOOTT LLEEGGOO MMIINNDDSSTTOORRMMSS:: TTEEOORRII DDAANN PPRRAAKKTTEEKK 177
Bab 6. Program-program Lego
Pada bagian ini akan jabarkan program-program yang sesuai dengan contoh robot
yang telah kita buat Bab 3 Perakitan Robot Lego. Program pada bab ini tidak bersifat
mutlak, Anda dapat memodifikasi dan menambahkan prilaku baru selama desain
fisik robot mendukung. Jangan lupa untuk memperhatikan port dimana sensor atau
motor pada robot tersebut terpasang agar robot dapat berprilaku sesuai harapan.
6.1 Door Alarm
Gambar 6-1. Alur Program Door Alarm.
Door alarm adalah salah satu contoh aplikasi yang ada pada program LEGO. Pada
Gambar 6-1 memperlihatkan alur kerja program Door Alarm. Pada tahapan awal
program harus terlebih dahulu diaktifkan dengan menekan tombol enter yang ada
pada NXT-Brick. Setelah ditekan NXT-Brick akan menampilkan jumlah orang-orang
yang melewatinya. Aplikasi Door Alarm ini dapat dipasang pada pintu masuk
ruangan yang ingin diamati, dan Door Alarm akan menghitung berapa banyak obyek
atau orang yang melewatinya. Setiap kali ada orang yang melewati sensor ultrasonik
RROOBBOOTT LLEEGGOO MMIINNDDSSTTOORRMMSS:: TTEEOORRII DDAANN PPRRAAKKTTEEKK 178
yang terdapat pada Door Alarm, maka jumlah orang yang lewat tersebut akan
ditambahkan.
Door Alarm tidak membutuhkan motor dan hanya menggunakan satu buah sensor,
yaitu sensor ultrasonik. Program mengasumsikan Anda memasangkan sensor
ultrasonik pada port 4. Bentuk ke seluruhan program dapat dilihat pada Gambar 6-2.
6.1.1 Program Utama
Pada Gambar 6-2 dapat dilihat susunan blok yang menyusun program utama Door
Alarm. Bagian a, d, dan g merupakan subprogram yang akan dijelaskan pada
subsubbab Error! Reference source not found. Error! Reference source not found.,
Error! Reference source not found. Error! Reference source not found., dan Error!
Reference source not found. Error! Reference source not found.. Beberapa bagian
yang dengan huruf b, c, e, f, I, dan j merupakan perintah-perintah yang terhubung
langsung dengan program utama. Detail dari setiap blok tersebut dapat dilihat pada
Gambar 6-3, Gambar 6-4, Gambar 6-5, Gambar 6-6, Gambar 6-7, Gambar 6-8, dan
Gambar 6-9. Program utama akan berprilaku seperti pada gambar Gambar 6-1.
Gambar 6-2. Keseluruhan Program Door Alarm.
RROOBBOOTT LLEEGGOO MMIINNDDSSTTOORRMMSS:: TTEEOORRII DDAANN PPRRAAKKTTEEKK 179
Gambar 6-3. Door Alarm - b.
Gambar 6-3 memperlihatkan konfigurasi blok data. Pada bagian ini nilai pada
variabel jumlah_orang akan diisi dengan nilai nol. NIlai ini adalah nilai inisialisasi
yang akan bertambah ketika program sudah berjalan.
Gambar 6-4. Door Alarm - c.
Gambar 6-4 memperlihatkan bahwa blok ini akan menerima masukkan (input) dari
tombol yang ada pada NXTBrick. Tombol Enter yang terdapat pada NXTBrick ini
berwarna jingga, yang apabila kita tekan tombol ini maka proses pengulangan akan
dimulai. Terlihat pula pada bagan program utama, bahwa Door Alarm akan bekerja.
Maka dapat dikatakan bahwa pada bagian ini sistem akan memulai fungsi utama dari
program Door Alarm.
Gambar 6-5. Door Alarm - e.
RROOBBOOTT LLEEGGOO MMIINNDDSSTTOORRMMSS:: TTEEOORRII DDAANN PPRRAAKKTTEEKK 180
Gambar 6-5 memperlihatkan penggunaan sensor ultrasonik sebagai masukan pada
blok percabangan. Sinyal yang diterima dari sensor ultrasonik diasumsikan datang
dari port 4. Percabangan ini akan mengeksekusi bagian TRUE dari blok tersebut jika
sensor ultrasonik memberikan sinyal bahwa ada benda yang berjarak kurang dari 60
cm dari sensor. Jika hal tersebut tidak dipenuhi, maka bagian blok FALSE yang akan
dieksekusi oleh block percabangan ini.
Gambar 6-6. Door Alarm - f.
Gambar 6-6 memperlihatkan penggunaan speaker untuk mengeluarkan suara yang
sudah tersimpan dalam NXTBrick. Suara yang akan dikeluarkan adalah suara orang
yang berkata “Have a nice day”. Tingkat kekerasan suara adala 75 dan program tidak
akan dilanjutkan sampai suara tersebut selesai dimainkan.
Gambar 6-7. Door Alarm - h.
Gambar 6-7 memperlihatkan spesifikasi dari blok tunggu (wait). Tujuan blok ini
hanya untuk membuat program berhenti sementara waktu. Program akan kembali
berjalan jika batas waktu tunggu sudah dilewati. Pada gambar dapat dilihat bahwa
program diminta berhenti selama satu detik.
RROOBBOOTT LLEEGGOO MMIINNDDSSTTOORRMMSS:: TTEEOORRII DDAANN PPRRAAKKTTEEKK 181
Gambar 6-8. Door Alarm - i.
Gambar 6-8 merupakan spesifikasi dari blok display (tampilan). Blok ini mengatur
apa yang akan ditampilkan pada layar NXTBrick. Pada spesifikasi yang ditunjukkan
pada Gambar 6-8 dapat dilihat bahwa pada layar NXTBrick akan ditampilkan tulisan
“Good Bye”. Jika kembali melihat pada bagan keseluruhan prgoram Door Alarm,
maka bagian ini baru akan dilakukan jika tombol enter sudah ditekan. Hal ini berarti
pengguna secara sadar telah menonaktifkan Door Alarm.
Gambar 6-9. Door Alarm - j.
Gambar 6-9 merupakan detail dari blok suara. Blok ini langsung dijalankan ketika
tulisan “Good Bye” ditampilkan ke layar. Blok ini akan membuat NXTBrick
mengeluarkan suara yang berbunyi “Good bye”. Program akan menunggu sampai
suara tersebut selesai dimainkan baru berhenti total.
RROOBBOOTT LLEEGGOO MMIINNDDSSTTOORRMMSS:: TTEEOORRII DDAANN PPRRAAKKTTEEKK 182
6.1.2 Active Alarm
Gambar 6-10. Rangkaian Subprogram Active Alarm.
Bagian ini akan menjelaskan program untuk memandu pengguna mengaktifkan
alarm. Bagian ini merupakan penjelasan mengenai blok program yang diberi nama
Active Alarm pada blok program utama. Detail dari tiap blok pada Gambar 6-10 akan
ditunjukkan pada Gambar 6-11, Gambar 6-12, Gambar 6-13, Gambar 6-14, dan
Gambar 6-15.
Gambar 6-11. Subprogram Active Alarm - a.
Gambar 6-11 merupakan detail dari blok display yang pertama dalam subprogram
Active Alarm. Blok display ini akan menampilkan sebuah balon percakapan pada
layar NXTBrick. Ini adalah bagian pertama yang ditampilkan pada layar. Selanjutnya
akan ditampilkan tulisan didalam balon tersebut. Detail kedua blok display
berikutnya ditunjukan pada Gambar 6-12 dan Gambar 6-13. Blok berikutnya akan
menampilkan tulisan “Tekan” dan “Tombol” pada layar.
Halaman ini sampai bab berikutnya sengaja dikosongkan.
Jika Anda tertarik dengan buku ini, hubungi kami di
http://kamiberkatarsis.com/lang/en/hubungi-kami/
RROOBBOOTT LLEEGGOO MMIINNDDSSTTOORRMMSS:: TTEEOORRII DDAANN PPRRAAKKTTEEKK 240
Bab 7. Skema Kompetisi Robot
Robot Competition adalah salah satu rangkaian acara Computer Festival (Compfest)
2009. Kegiatan ini diselenggarakan oleh Computational Intelligence Lab Divisi Robotic
Research Fasilkom UI dan bertujuan untuk menumbuhkan minat masyarakat
mengenai dunia robotika. Selain itu, kegiatan ini juga dapat melatih kemampuan
logika dan menyelesaikan masalah (problem solving) . Kegiatan kompetisi robot ini
diharapkan dapat menumbukan minat, bakat, dan kreatifitas individu dalam bidang
robotika di Indonesia.
Gambar 7-1. Lomba Robot Competition (Compfest 2009).
Kompetisi robot ini akan menggunakan robot LEGO Mindstorms NXT. Kegiatan akan
diawali dengan tutorial LEGO Mindstorms NXT dan perangkat lunak Mindstorms Edu
NXT, lalu akan dilanjutkan pada kompetisi dengan menggunakan kedua peralatan
tersebut.
RROOBBOOTT LLEEGGOO MMIINNDDSSTTOORRMMSS:: TTEEOORRII DDAANN PPRRAAKKTTEEKK 241
Kegiatan ini akan diikuti oleh masyarakat umum dengan jumlah tim maksimal 12 tim
dengan satu tim beranggotakan tiga orang. Kompetisi ini berbentuk sebuah
penjelajahan ruangan dengan berbagai target yang harus ditempuh. Keterangan
lebih lanjut mengenai deskripsi tentang kompetisi dapat dilihat pada halaman Rule.
Kompetisi ini berbentuk sebuah penjelajahan ruangan dengan berbagai target yang
harus ditempuh. Tiap checkpoint akan mempunyai nilai yang berbeda, tergantung
dari tingkat kesulitannya. peta ruangan bisa dilihat pada gambar berikut:
Gambar 7-2. Peta Lapangan (Compfest 2009).
Tiap tim akan mempunyai satu robot. robot akan diperintahkan untuk mencapai
target sebanyak-banyaknya pada waktu yang disediakan. Robot yang mengumpulkan
nilai paling besar akan menjadi pemenangnya. Peserta akan terdiri dari 12 tim.
Sistem kompetisinya berbentuk sistem gugur untuk kualifikasi, lalu round robin untuk
semifinal.
RROOBBOOTT LLEEGGOO MMIINNDDSSTTOORRMMSS:: TTEEOORRII DDAANN PPRRAAKKTTEEKK 242
A. Robot
a. Komponen
Robot dirakit dengan tidak lebih dari satu set lego Mindstorm NXT.
Perlu diperhatikan bahwa jumlah komponen terbatas.
b. Dimensi
Pada saat start tidak boleh ada bagian dari robot yang melebihi
daerah home. Tidak ada batasan tinggi robot.
c. Pengendalian
Robot hanya boleh dikendalikan dengan program yang dibuat
menggunakan Software LEGO MINDSTORMS Edu NXT.
B. Lapangan dan Kelengkapan Lapangan
a. Bentuk
Lapangan pertandingan berupa sebuah bangun segi enam dengan
panjang sisi 100 cm. Terdapat dinding-dinding pada setiap sisinya.
Terdapat dinding-dinding pemisah untuk membagi lapangan menjadi
tiga daerah. Panjang dinding pemisah adalah 60 cm.
b. Bahan
Dinding terbuat dari multiplek setebal 2 cm.
c. Garis putih
Garis putih dengan lebar 2 cm disediakan sebagai bantuan untuk
navigasi.
d. Gambar Lapangan
Berikut adalah gambar lapangan yang digunakan beserta detail
ukurannya (proporsi belum tentu sesuai):
RROOBBOOTT LLEEGGOO MMIINNDDSSTTOORRMMSS:: TTEEOORRII DDAANN PPRRAAKKTTEEKK 243
Gambar 7-3. Skema Lapangan Perlombaan
RROOBBOOTT LLEEGGOO MMIINNDDSSTTOORRMMSS:: TTEEOORRII DDAANN PPRRAAKKTTEEKK 244
Ketinggian semua dinding adalah 25 cm dihitung dari lantai lapangan.
Dinding luar dan dalam berwarna putih, sedangkan lantai berwarna hitam.
C. Tugas Robot
Tujuan utama robot adalah mengumpulkan poin sebanyak banyaknya selama
pertandingan. Terdapat 4 obyek dan 6 area dalam lapangan dengan poin
yang berbeda-beda. Tugas-tugas robot yang harus dilakukan untuk
mendapatkan poin antara lain:
a. Berputar di area berputar (2 poin)
Robot harus mencapai area berputar kemudian berputar minimal 360
derajat. Arah putaran tidak ditentukan. Terdapat 6 buah area
berputar. Area ini berupa persegi panjang berwarna putih berukuran
25 x 21 cm. Untuk setiap robot, hanya putaran pertama pada suatu
area berputar yang dihitung sebagai poin.
b. Menjatuhkan bola (3 poin)
Robot harus menjatuhkan bola ke dalam basket yang berada di luar
daerah robot masing-masing.
Gambar 7-4. Penampang Bola
Bola yang harus dijatuhkan adalah bola standar Lego
Mindstorm NXT berdiameter 5 cm. Jika robot menjatuhkan bola di
Bola
Basket A
Basket B
RROOBBOOTT LLEEGGOO MMIINNDDSSTTOORRMMSS:: TTEEOORRII DDAANN PPRRAAKKTTEEKK 245
basket yang berada dalam daerah robot tersebut, maka nilainya
dikurangi sebanyak 3 poin.
c. Memindahkan tabung (5 poin)
Obyek tabung harus dipindahkan ke daerah aman (daerah di belakang
garis putih yang terdekat dari posisi start) untuk mendapatkan poin.
Obyek tabung berupa sebuah bangunan silinder dengan alas lingkaran
berdiameter 5 cm setinggi 10 cm.
Gambar 7-5. Tabung dalm Kompetisi Robotika COMPFEST 2009
D. Penalti
a. Dimensi
Jika robot pada saat start melebihi dimensi yang ditentukan, maka
robot didiskualifikasi.
b. Tabrakan
Robot yang bertabrakan tidak dikenakan penalti.
c. Penalti Lain
Juri berhak memberikan penalti selain penalti diatas jika dibutuhkan.
Halaman ini sampai bab berikutnya sengaja dikosongkan.
Jika Anda tertarik dengan buku ini, hubungi kami di
http://kamiberkatarsis.com/lang/en/hubungi-kami/
RROOBBOOTT LLEEGGOO MMIINNDDSSTTOORRMMSS:: TTEEOORRII DDAANN PPRRAAKKTTEEKK 253
Daftar Pustaka
[1]. Andre T, Ferry H, Maulana IT, Salman S. Laporan Tugas Robotika: LEGO
Mindstorms NXT Hammer Car Robot. Fakultas Ilmu Komputer, Universitas
indonesia. 2008.
[2]. Lab. Computational Intellegence, Robotic Division. Modul Pelatihan CSUI
Robot Competition LEGO Mindstorms NXT. Fakultas Ilmu Komputer,
Universitas Indonesia. 2008.
[3]. Lab. Computational Intellegence, Robotic Division. Modul Pelatihan CSUI
Robot Competition – Perangkat Lunak LEGO Mindstorms Education NXT.
Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Indonesia. 2009.
[4]. Robotic Applications for Odor Sensing Technology, International
Conf.SCIS/ISIS 2004, September 2004, Yokohama, Japan.
[5]. Modified Particle Swarm Robotic for Odor Source Localization in Dynamic
Environment ", The International Journal of Intelligent Control and Systems:
Special Issue on Swarm Robotic, Vol. 11, No 3, pp.176 184, September 2006.
[6]. C. Arkin, Ronald, A. Bekey, George, Robot Colonies, Massachusetts, Kluwer
Academic Publishers, 1997.
[7]. Robotic Applications for Odor Sensing Technology: Progress and
Challenge", WSEAS Transaction on System Issue 7, Volume 4, pp. 1134 1141,
July 2005.
[8]. Artificial Odor Discrimination System Using Multiple Quartz Resonator Sensor
and FNLVQ MSA Neural Network for Recognizing Concentration of Odor,
Proc. SICE 2005, September, Okayama, Japan
[9]. Jatmiko W, Jovan F, Dhiemas R.Y.S, Alvissalim M. Sakti, Fanany M. Ivan,
Febrian A, T. Fukuda, and K. Sekiyama, “Robots Implementation For Odor
Source Localization Using PSO Algorithm ”, WSEAS Transaction on System
(Submitted).
RROOBBOOTT LLEEGGOO MMIINNDDSSTTOORRMMSS:: TTEEOORRII DDAANN PPRRAAKKTTEEKK 254
[10]. W. Jatmiko, M. S. Alvissalim, A. Febrian, dan Dhiemas R.Y.S, Metode
Lokalisasi Robot Otonom dengan Menggunakan Adopsi Algoritma Heuristic
Searching dan Pruning untuk Pembangunan Peta pada Kasus Search-and-Safe,
Jurnal Ilmu Komputer dan Informasi Fakultas Ilmu Komputer Universitas
Indonesia, Volume 2 No 2, Juni 2009.
[11]. Siegwart Roland., Introduction to Autonomous Mobile Robots, London, MIT
Press, 2004.
[12]. Wisnu Jatmiko, Petrus Mursanto, Benyamin Kusumoputro, K. Sekiyama and T.
Fukuda,” Modified PSO Algorithm Based on Flow of Wind for Odor Source
Localization Problems in Dynamic Environments“, WSEAS Transaction on
System, Issue 3, Volume 7, pp. 106-113, March 2008.
[13]. Tony, Jatmiko,W. Analisis dan Perancangan pada Robot Sepak Bola, Jurnal
Ilmu Komputer dan Informasi Fakultas Ilmu Komputer Universitas Indonesia,
Volume 3 No 1, Februari 2010
[14]. W. Jatmiko, A.A. Krisnadhi, N.W. Pambudi, Pembagian Tugas dalam Koloni
Robot Otonom Bergerak pada Studi Kasus Pembentukan Pola Formasi secara
Gradual, Jurnal Ilmu Komputer dan Informasi Fakultas Ilmu Komputer
Universitas Indonesia, Volume 2 No 2, Juni 2009.
[15]. Jatmiko, W., Mardian, R., Pambudi, N., & Krisnadhi, A. A. (2009). Aplikasi
Jaringan Komunikasi Robot MultiHop Terdistribusi Pada Lingkungan Statis
Terbatas : Implementasi, Simulasi, dan Analisis Pada Kasus Robot LEGO
Mindsotrm NXT. Jurnal Ilmu Komputer Universitas Indonesia , Volume 2 No 2,
Juni 2009.
[16]. Lingfeng.W, Chen Tan.K, Meng Chew. C, Evolutianary Robotics : From
Algorithms to Implementation, Denvers, World Scientific Publishing Co. Pte.
Ltd, 2006.
[17]. Latombe , Jean-Claude, Robot Motion Planning, Massachusetts, Kluwer
Academic Publishers, 1991.
[18]. Cook, David., Robot Building for Beginners, Berkeley, Apress, 2002.
[19]. Cook, David, Intermediate Robot Building, Berkeley, Apress, 2004.
RROOBBOOTT LLEEGGOO MMIINNDDSSTTOORRMMSS:: TTEEOORRII DDAANN PPRRAAKKTTEEKK 255
[20]. Astolfo, David., 10 Cool Lego Mindsotrms Ultimate Builders Projects, USA,
Syngress Publishing, Inc., 2002.
RROOBBOOTT LLEEGGOO MMIINNDDSSTTOORRMMSS:: TTEEOORRII DDAANN PPRRAAKKTTEEKK 256
Daftar Index
A
Al-Jazari .................................................................................................................................................................... 26
aritmatika
aritmatika ......................................................................................................................... lihat operasi:aritmatika
B
binari ...................................................................................................................................................................... 144
blok ................................................................................................................................................................ 123, 131
motor ........................................................................................................................................................ 134, 137
tombol NXT ....................................................................................................................................................... 165
bluetooth ............................................................................................................................................................... 174
brake ...................................................................................................................................................................... 138
branch ............................................................................................................................................. lihat percabangan
C
Cahaya ..................................................................................................................................................................... 45
coast ...................................................................................................................................................................... 138
D
datatype ......................................................................................................................................................... lihat tipe
desibel ...................................................................................................................................................................... 49
desible ...................................................................................................................................................................... 50
door alarm ....................................................................................................................................................... 59, 177
F
firmware ........................................................................................................................................................ 121, 176
H
Have a Nice Day ..................................................................................................................................................... 127
humanoid ..................................................................................................................................................... 26, 27, 28
RROOBBOOTT LLEEGGOO MMIINNDDSSTTOORRMMSS:: TTEEOORRII DDAANN PPRRAAKKTTEEKK 257
I
instruksi.......................................................................................................................................................... 107, 123
J
Java ........................................................................................................................................................................ 116
K
kabel
data ........................................................................................................................................................... 131, 174
komunikasi ............................................................................................................................................................. 174
L
LEGO
Mindstorms ........................................................................................................................................................ 41
LeJOS ...................................................................................................................................................................... 116
logika ............................................................................................................................................. lihat operasi:logika
loop ................................................................................................................................................. lihat pengulangan
M
Machine Gun ................................................................................................................................ lihat mesin:senapan
makro ..................................................................................................................................................................... 123
mesin
senapan ...................................................................................................................................................... 66, 188
uap ...................................................................................................................................................................... 27
mikrofon .................................................................................................................................................................. 50
motor
servo ................................................................................................................................................................... 51
N
navigasi .................................................................................................................................................................... 44
NBC ........................................................................................................................................................................ 116
NXC ........................................................................................................................................................................ 116
NXTBrick ........................................................................................................................................................... 43, 175
NXT-G ............................................................................................................................................................. 113, 120
RROOBBOOTT LLEEGGOO MMIINNDDSSTTOORRMMSS:: TTEEOORRII DDAANN PPRRAAKKTTEEKK 258
O
operasi ................................................................................................................................................................... 139
aritmatika ................................................................................................................................................. 139, 142
logika ................................................................................................................................................ 139, 143, 144
P
palet ....................................................................................................................................................... 113, 123, 125
pengulangan .................................................................................................................................. 144, 145, 146, 149
percabangan .......................................................................................................................................... 144, 145, 147
phototransistor ........................................................................................................................................................ 47
program ................................................................................................................................................................. 107
R
robot ................................................................................................................................................................ 26, 174
Aibo .................................................................................................................................................................... 28
Alpha Rex ............................................................................................................................................................ 56
Asimo .................................................................................................................................................................. 28
digital .................................................................................................................................................................. 28
hammer ......................................................................................................................................... lihat robot:palu
humanoid ....................................................................................................................................... lihat humanoid
palu ............................................................................................................................................................. 88, 197
Pet-N ................................................................................................................................................................... 57
Qrio ..................................................................................................................................................................... 28
Televox ............................................................................................................................................................... 28
tribot ................................................................................................................................................................... 56
Unimate .............................................................................................................................................................. 28
Robot C .................................................................................................................................................................. 118
Robotic Studio ........................................................................................................................................................ 114
S
sensor ............................................................................................................................................................ 152, 168
cahaya ......................................................................................................................................................... 46, 163
sentuh ................................................................................................................................................. 48, 154, 156
suara ........................................................................................................................................................... 49, 158
ultrasonik ........................................................................................................................................ 44, 45, 59, 160
simulasi .................................................................................................................................................................. 174
RROOBBOOTT LLEEGGOO MMIINNDDSSTTOORRMMSS:: TTEEOORRII DDAANN PPRRAAKKTTEEKK 259
T
timer ...................................................................................................................................................................... 150
tipe
bilangan ............................................................................................................................................................ 139
logika ........................................................................................................................................................ 139, 145
teks ................................................................................................................................................................... 139
V
variabel .................................................................................................................................................. 139, 141, 145
visual ...................................................................................................................................................................... 110
W
waktu ..................................................................................................................................................................... 151
top related